Оправданность линеек при наличии нормальных серв для фрезера

[SVP]

Речь о сервах с энодерами на >100.000 импульсов на оборот. Сейчас уже и на миллион не редкость.
Меня смущает тот факт, что если линейка имеет микронное разрешение, то это всего-то 1000 отсчетов на миллиметр.
В то время, когда серва даже с 8000 отсчетами на оборот при ШВП с шагом 4мм дает уже 2000.

Если же говорить о всяких миллионниках, то ситуация пугает еще больше, поменять 250000 отсчетов на 1000 как-то не радует.

Ясно, что линейки позволяют избавиться от погрешностей механики, но уж как-то черезчур они загрубляют.

Вероятно имеет смысл поискать сервопаки управляемые по положению с отдельным входом для линеек ?
Поди мильярд стоють ?

Если говорить о качественных направляющих и ШВП, то так ли нужны линейки ?
С компоновкой еще проблемы недетские.
Ясно, что от задач зависит, предположим задачи довольно нескромные
Какой у кого опыт ?

[savo]

допуск в 1 мкм это например 1 квалитет от 3 до 6 мм. что вы по первому квалитету на фрезере изготавливать будете, калибры ?

[SVP]

допуск в 1 мкм это например 1 квалитет от 3 до 6 мм. что вы по первому квалитету на фрезере изготавливать будете, калибры ?

Причем тут допуск-то ?
Для равномерности движения и минимизации путевых итп ошибок, резонансов итп желательно оперировать десятками или сотнями отсчетов.
Как вы себе представляете добиться точности в 1мкм, если у вас таков минимальный отсчет ?
Нет, в некоторых случаях это возможно, но очень не всегда.

[savo]

да не, вопрос в другом, нафига точность в 1 микрон.

[SVP]

да не, вопрос в другом, нафига точность в 1 микрон.

Не будет никогда никакой точности в 1 микрон при 1 микронных линейках.
Особенно на изделии.

А чтобы иметь точность в сотку-две, хотелось бы минимизировать количество микрон, на
которые отклоняется фреза по мере своего движения по заготовке...

[savo]

чтобы иметь точность в сотку-две, хотелось бы минимизировать количество микрон, на
которые отклоняется фреза по мере своего движения по заготовке...

имеется ввиду что то типа- минимизировать "дискретность" движения?

[aftaev]

Ясно, что линейки позволяют избавиться от погрешностей механики, но уж как-то черезчур они загрубляют.

А есть механика которая реально может микрон дать?
Есть у меня линейки Renishaw на 0,00001мм. При желании можно купить

Вероятно имеет смысл поискать сервопаки управляемые по положению с отдельным входом для линеек ?
Поди мильярд стоють ?

Сервы Яскава поддерживают доп. линейки. Для этого сбоку на них вешаются доп. панельки. У нас на проволочном станке стоят ШВП шлифованные 3205, нет там таких нагрузок как при фрезеровке. Станок весит больше 1т. И когда поставили линейки 1мкм и завели их в Яскаву точность заметно улучшилась на детальках.
У новых серв Дельта тоже есть разъем под линейки. Смысл заводить линейки в серву имеет смысл когда ЧПУ не поддерживает линейки.

Ясно, что от задач зависит, предположим задачи довольно нескромные

Тип станка какой? Что за обработка? Мож линейные двиги только спасут.

Как вы себе представляете добиться точности в 1мкм, если у вас таков минимальный отсчет ?

Я не представляю как добиться 1мкм на станке если он не стоит в термостатированном помещении и весит меньше 5тонн - это относится к КРС.

[solo]

могу поделиться своим опытом установки линеек на фрезерный 676, привода осей выполнены на шаговиках , линейки установлены с дискретность 0.005
первоначало установил линейки слегка каряво , считывающая головка была установлена не по оси линейки и слегка затирала и перекашивалась при перемещении, но даже с такой карявой установкой станок фрезеровал детали с точностью не хуже 0.03мм , после того как подправил линейки точность обработки стала не хуже 0.01мм
так это при том что на фрезере стоят родные ходовые винты и гайки с люфтами , последний раз когда мерил максимальный люфт в ходовой гайке был больше 0.6 мм
в моем случае простая установка линеек реанимировала станок

[Hanter]

А есть механика которая реально может микрон дать?

Саш - а причем тут механика... ?? вопрос вроде задан вполне конкрентный.

установка линеек позволяет отследить реальное положение оси. а не расчетное.. а плясать нужно от задач. что вы хотите. по своему опыту могу сказать - если есть возможность поставить линейки - нада их ставить.
ибо все разговоры о "160.000 импульсов энкодера мотора" - это извините бред. мотор то может выдавать эти 160 тыщ импульсов. да только муфты имеют упругость... опоры и кронштейны имеют упругость.. винт даже 20-ка длиной метр прекрасно сворачивается руками как торсион.. по этому фигли толку от этих 160 тыщ импульсов, если при резком ускорении ваш винт сыграет на 2-3-5 градусов ??...

[SVP]

Это понятно, но есть ощущение, что загрубляя отсчеты загрубляем "путевую" точность.
Может кто-то поделиться реальными данными о том, насколько точно у него "едет" система с линейками ?
Каково максимальное отклонение наблюдаемое в каком-нибудь халскопе ?

Мне пока не удается меньше ~10-15 отсчетов "разбег" настроить...
Если "норма" хотяб 5 отсчетов, то при микронных линейках - это уже пол сотки только в этом месте.

[solo]

Может кто-то поделиться реальными данными о том, насколько точно у него "едет" система с линейками ?

лично у меня если ось не подвижна то ошибка позиционирования можно сказать равна нуль , то есть шаговик постоянно рыскает в пределах одного тыка энкодера ( как только начинает съезжать с метки энкодера сразу возвращается,
ну а если ось в динамике то ошибка следования не превышает несколько соток. настройки ПИД сильно влияют на точность следования.

[merkwurdigliebe]

не совсем в тему, но может пригодится. я хотел выяснить насколько траектория, по которой едут сервы, отличается от задания. по графику f-error раздельно по осям это сделать было сложно, т.к. у меня сервы управляются по позиции и дают задержку плюс еще и сообщают о своем положении тоже с задержкой. в итоге f-error - десятые доли мм. но было ощущение, что траектория должна получиться намного ближе к заданной.
вот так получал картинки с траекторией: http://www.chipmaker.ru/topic/187611/pa ... p__3522001

[Hanter]

Это понятно, но есть ощущение, что загрубляя отсчеты загрубляем "путевую" точность.
Может кто-то поделиться реальными данными о том, насколько точно у него "едет" система с линейками ?
Каково максимальное отклонение наблюдаемое в каком-нибудь халскопе ?
Мне пока не удается меньше ~10-15 отсчетов "разбег" настроить...
Если "норма" хотяб 5 отсчетов, то при микронных линейках - это уже пол сотки только в этом месте.

Тут очень большой вопрос в том - как и чем управляется привод. я на тюнинге получаю 1-2 импульса. но это железо не хобийного сегмента и аналог.
с другой стороны на кфлопе сам я получал результат в 3-4 импульса. опять же по аналогу. меньше лично у меня получить не получалось. но я не шибко и старался.
товарищ говорит что тоже получает 2-3 импульса. и то же на аналоге. по степ-диру ничего не скажу - не возился с ним в паре с линейками.

[SVP]

ну а если ось в динамике то ошибка следования не превышает несколько соток. настройки ПИД сильно влияют на точность следования.

Несколько соток - это как по мне уже дофига. На месте-то и у меня нормально стоит...

в итоге f-error - десятые доли мм

Ээээ... десятки ? Это как-то очень "дофига".

я на тюнинге получаю 1-2 импульса. но это железо не хобийного сегмента и аналог.

Да у меня тоже аналог, но +меса +lcnc +стаааренькие яскавы еще SGDA
А с линейками пробовал ? Тоже можно получить 1-2 микрона ?

Что на самом деле хотелось бы, так это получать 10-20 отсчетов по энкодеру на пару миллионов линий ,
а потом как-то контролировать положение по линейкам уже... но этож надо серьезный сервопак, в который
эти линейки вставляются, да еще не абы какие. А с месой ерунда какая-то получается...

Пока всё, чего добился - несколько соток, вот думаю, как говорится "многие знания, многие печали", мог бы и
дальше шаговиками с микрошагом пользоваться и видеть "правильные" значения микрон .

[SVP]

Я правильно понимаю, что пид для движков в lcnc рассчитывается каждый SERVO_PERIOD ?
И что этот период обычно равен 0.001секунды ? (для lcnc)
Уменьшать его реально ? Раз в 10 скажем.

Тогда получается, что при движении со скоростью 100мм в минуту, мы проезжаем 1666 отметок(по микрону) в секунду,
т.е. порядка 1.5 отметок за период. Непонятно почему у меня ошибка достигает аж десятков отметок, вроде должна быть
на уровне (несколько * 1.5) ... у меняж получается чуть ли не 20*1.5, на мой взгляд многовато.

[Serg]

Ни Меса, ни сервопериод тут не при чём. отсоедините от мотора всю механику и получите ваши "полтора отсчёта"...

[SVP]

Ни Меса, ни сервопериод тут не при чём. отсоедините от мотора всю механику и получите ваши "полтора отсчёта"...

Ээээ.... у меня линейки , что и как отсоединять ?

Т.е. система управления не в состоянии обработать проблемы возникающие в механике в течении десятков сервоциклов ?
Это считается нормой ? Или указывает на дефектность механики ? Как проверить ?

[Serg]

Т.е. система управления не в состоянии обработать проблемы возникающие в механике в течении десятков сервоциклов ?
Это считается нормой ? Или указывает на дефектность механики ? Как проверить ?

Обработать чем, какими ресурсами? Например человек может сдвинуть с места ЖД вагон (есть примеры), но он не сможет разогнать его до, скажем, 60 км/ч...
Скорее мощности мотора не хватает, чтобы успевать побеждать силы инерции в механике.
Голый мотор со своим энкодером вполне всё успевает, если конечно не заданы запредельные для него ускорения.

[SVP]

Скорее мощности мотора не хватает, чтобы успевать побеждать силы инерции в механике.

Да вроде не рапортует сервопак, что он 100% момента использует...
Да и движение часто "по прямой".

По этой логике ошибка будет чем меньше, чем меньше поставить предельное ускорение ?
Я попробую обязательно занизить.

[aftaev]

Да вроде не рапортует сервопак, что он 100% момента использует..

Яскава показывает не макс., а усредненный момент за опред. время.