Можно,конечно,конкретизировать
В идеале,было бы неплохо вообще убрать Joint Mode для Gantrykins,что разработчики и обещали сделать в будущих релизах.
Запретить Jog с клавы в Joint Mode,хорошая идея-подскажите,плиз,как? Теперь по порядку:
Motenc вместе с дочерней платой не очень дорого(порядка 1000$),но оно того стоит.Что хреново,поддержка производителя никакая((
Хоумится портал по двум концевикам и точность хоума порядка пяти соток: этому способствует Z канал энкодера(мерили часовым индикатором).
Принцип хоума у меня такой:
при включении станок в Joint Mode( по умолчанию),все "суставы" хоумятся независимо,но в ini я прописал порядок такой,что Joint 0(X1) и Joint 1(X2)
едут к концевикам одновременно.После хоума нужно переключиться в World Mode,и тогда уже двигать портал клавой-
вот тут и засада ,очень часто просто забываешь,дернул -балка в раскорячку,и все заново...
Рассинхрон в работе Х1 и Х2 ,конечно,может быть,но не более 0.06 мм( в ini MIN_FERROR=0.06),далее просто выскочит ошибка.
По этой проблеме я общался с одним буржуем,вот что он ответил:
In joint mode (aka free mode) kinematics are ignored, they are not
taken into account.
Whatever is stated in Your kinematics module, joints are independent
in joint mode. They will be homed separately (according to homing
sequence stated in INI file).
Since I also needed some specific 5-axis stuff for waterjet machine, I
decided to address also the question of gantry simply by permanently
assigning two joints to one axis.
In kinematics module I had:
In inverse kins:
joint[0] = tran.pos->x
joint[1] = tran.pos->x
In forward kins
tran.pos->x = joint[0]
Please note that joint[1] is not considered in forward kinematics.
These lines hardcode joints 0 and 1 to X axis.
Но как он это сделал пока тишина(( Может будут какие идеи? Буду премного благодарен
. В результате деталь поплывет... 