cnc-club.ru

в хал вставил , линукс загрузился , что дальше?

nkp писал(а):нет - там прикрепленный архив с файлом "Start" - я про него говорю

уточни - где там?

вот эту строку добавь еще в хал :
setp sum2.0.gain1 -1
в итоге должно быть так:

loadrt sum2
loadrt abs
addf abs.0 servo-thread
addf sum2.0 servo-thread
setp sum2.0.gain1 -1
net a-pos-cmd sum2.0.in0
net a-pos-fb sum2.0.in1
net abs_in sum2.0.out abs.0.in
net abs_out abs.0.out motion.analog-in-00

если все грузится - то можно попробовать ж-код
это пп зажима:
O<clamp> sub
M66 E0 L0
O<m66> if [#5399 LE 0.1]
M64 P05
O<m66> else
M66 E0 L0
O<m66> endif
O<clamp> endsub
то есть - команда :
O<clamp> call
должна проверить - разницу в задании положения и реальной позиции
если разница меньше заданой нами(стоит 0.1) - то зажимаем стол,
если нет - еще раз проверяем...

это пробная программа для настройки/прогона вращения/позиционирования стола. куда ставлять твой кусок?

и что будет после зажима стола , позиционирование немного, но измениться , величина изменения и будет разница. главное , что бы после зажима прог не останавливалась.

Код: Выделить всё

+ echo -n 'LinuxCNC is still running.  Restart it? [Y/n] '
LinuxCNC is still running.  Restart it? [Y/n] + read input

....

+ echo 'lockfile still not removed'
lockfile still not removed
++ inivar -ini /home/xxx/b

Здается, мне что linuxcnc был уже запущен, но не выключен и почему-то не выключился.

nkp писал(а):но наверно на sum2 надо все делать
что Ник скажет?

Не, вроде не надо, near как раз сравнивает, что одно положение соответствует второму = то, что нам надо.
ИМХО так будет правильнее, чем через analog in и сумму и еще цикл....

nkp писал(а):motion.digital-in-NN, т.е. M66 P0 L1
м66 - это у нас аналоговый пин (motion.analog-in-00)

M66 P0 L1 = дискретный пин
M66 E0 = аналоговый пин

если все сделано из #684 - то твой хал должен выглядеть примерно так:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

# Создан stepconf в Mon Jul  2 19:23:32 2012
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# при следующем запуске stepconf
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES num_dio=8
loadrt probe_parport
loadrt hal_parport cfg="0x378 out  "
setp parport.0.reset-time 5000
loadrt stepgen step_type=0,0,0,0 ctrl_type=p,p,p,v
loadrt pwmgen output_type=1
loadrt encoder names=encoder.a
#############CL 
loadrt classicladder_rt numPhysInputs=15 numPhysOutputs=15 numS32in=10 numS32out=10 numFloatIn=10 numFloatOut=10
loadusr classicladder --modmaster pur2.clp
addf classicladder.0.refresh servo-thread
###############
loadrt pid names=pid.a

addf parport.0.read base-thread
addf encoder.update-counters base-thread
addf stepgen.make-pulses base-thread
addf pwmgen.make-pulses base-thread
addf parport.0.write base-thread
addf parport.0.reset base-thread

addf stepgen.capture-position servo-thread
addf encoder.capture-position servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.a.do-pid-calcs servo-thread

addf stepgen.update-freq servo-thread
addf pwmgen.update servo-thread

net spindle-cmd <= motion.spindle-speed-out => pwmgen.0.value
net spindle-on <= motion.spindle-on => pwmgen.0.enable
net spindle-pwm <= pwmgen.0.pwm
setp pwmgen.0.pwm-freq 100.0
setp pwmgen.0.scale 1166.66666667
setp pwmgen.0.offset 0.114285714286
setp pwmgen.0.dither-pwm true
net spindle-cw <= motion.spindle-forward
net spindle-ccw <= motion.spindle-reverse

setp parport.0.pin-01-out-invert 1
net xenable => parport.0.pin-01-out
net xstep => parport.0.pin-02-out
setp parport.0.pin-02-out-reset 1
net ystep => parport.0.pin-03-out
setp parport.0.pin-03-out-reset 1
net zstep => parport.0.pin-04-out
setp parport.0.pin-04-out-reset 1
net astep => parport.0.pin-05-out
setp parport.0.pin-05-out-reset 1
net xdir => parport.0.pin-06-out
net ydir => parport.0.pin-07-out
net zdir => parport.0.pin-08-out
net adir => parport.0.pin-09-out
net spindle-pwm => parport.0.pin-14-out
net spindle-cw => parport.0.pin-16-out
net spindle-ccw => parport.0.pin-17-out


net all-home <= parport.0.pin-12-in-not
net estop-ext <= parport.0.pin-13-in


setp stepgen.0.position-scale [AXIS_0]SCALE
setp stepgen.0.steplen 1
setp stepgen.0.stepspace 0
setp stepgen.0.dirhold 35000
setp stepgen.0.dirsetup 35000
setp stepgen.0.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd
net xpos-fb stepgen.0.position-fb => axis.0.motor-pos-fb
net xstep <= stepgen.0.step
net xdir <= stepgen.0.dir
net xenable axis.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable
net all-home => axis.0.home-sw-in

setp stepgen.1.position-scale [AXIS_1]SCALE
setp stepgen.1.steplen 1
setp stepgen.1.stepspace 0
setp stepgen.1.dirhold 35000
setp stepgen.1.dirsetup 35000
setp stepgen.1.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd
net ypos-fb stepgen.1.position-fb => axis.1.motor-pos-fb
net ystep <= stepgen.1.step
net ydir <= stepgen.1.dir
net yenable axis.1.amp-enable-out => stepgen.1.enable
net all-home => axis.1.home-sw-in

setp stepgen.2.position-scale [AXIS_2]SCALE
setp stepgen.2.steplen 1
setp stepgen.2.stepspace 0
setp stepgen.2.dirhold 35000
setp stepgen.2.dirsetup 35000
setp stepgen.2.maxaccel [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
net zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => stepgen.2.position-cmd
net zpos-fb stepgen.2.position-fb => axis.2.motor-pos-fb
net zstep <= stepgen.2.step
net zdir <= stepgen.2.dir
net zenable axis.2.amp-enable-out => stepgen.2.enable
net all-home => axis.2.home-sw-in

setp stepgen.3.position-scale [AXIS_3]SCALE
setp stepgen.3.steplen 1
setp stepgen.3.stepspace 0
setp stepgen.3.dirhold 35000
setp stepgen.3.dirsetup 35000
setp stepgen.3.maxaccel [AXIS_3]STEPGEN_MAXACCEL
setp   pid.a.Pgain     [AXIS_3]P
setp   pid.a.Igain     [AXIS_3]I
setp   pid.a.Dgain     [AXIS_3]D
setp   pid.a.bias      [AXIS_3]BIAS
setp   pid.a.FF0       [AXIS_3]FF0
setp   pid.a.FF1       [AXIS_3]FF1
setp   pid.a.FF2       [AXIS_3]FF2
setp   pid.a.deadband  [AXIS_3]DEADBAND
setp   pid.a.maxoutput [AXIS_3]MAX_VELOCITY

net a-index-enable  <=>  pid.a.index-enable
net a-enable       => pid.a.enable
net a-output       <= pid.a.output
net a-pos-cmd      => pid.a.command
net a-vel-fb       => pid.a.command-deriv
net a-pos-fb       => pid.a.feedback

net a-pos-cmd  <=  axis.3.motor-pos-cmd
net a-output    => stepgen.3.velocity-cmd
net a-enable     axis.3.amp-enable-out  => stepgen.3.enable

net a-pos-fb encoder.a.position => axis.3.motor-pos-fb
net astep <= stepgen.3.step
net adir <= stepgen.3.dir

net a-index-enable <= axis.3.index-enable => encoder.a.index-enable

net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-ext => iocontrol.0.emc-enable-in

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared

net enc.a-a => encoder.a.phase-A
net enc.a-a <= parport.0.pin-10-in
net enc.a-b => encoder.a.phase-B
net enc.a-b <= parport.0.pin-11-in
net enc.a-z => encoder.a.phase-Z
net enc.a-z <= parport.0.pin-15-in

setp encoder.a.position-scale 1000

net R1 motion.digital-out-00 => classicladder.0.in-01 
net R2 motion.digital-out-01 => classicladder.0.in-02
net R3 motion.digital-out-02 => classicladder.0.in-03
net R4 motion.digital-out-03 => classicladder.0.in-04
net R5 motion.digital-out-04 => classicladder.0.in-05
net R6 motion.digital-out-05 => classicladder.0.in-06
net R7 motion.digital-out-06 => classicladder.0.in-07
net R8 motion.digital-out-07 => classicladder.0.in-08

loadrt sum2
loadrt abs
addf abs.0 servo-thread
addf sum2.0 servo-thread
setp sum2.0.gain1 -1
net a-pos-cmd sum2.0.in0 
net a-pos-fb sum2.0.in1
net abs_in sum2.0.out abs.0.in 
net abs_out abs.0.out motion.analog-in-00

вот так должен емс грузится без ошибок
если да - то загружай ж-код
в твоей программе вместо команды зажима (если я правильно понимаю - это команда m64p05) вставляем команду O<clamp> call

Nick,
а что скажешь про то - что мы тут чудим?? (последний вариант)

nkp писал(а):в твоей программе вместо команды зажима (если я правильно понимаю - это команда m64p05) вставляем команду O<clamp> call

наверно не вместо а передней. я правильно понял что надо вставить только одну строку O<clamp> call ? или всю кучу из 685???

попробуй :

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

если будет работать - то параметр 0.1 надо будет корректировать

линукс загрузился , что и как писать в прог ж код не пойму . пробовал строчку O<clamp> call - не работает. брал всю кучу, первый поворот отработала и остановилась.

ЗАВ писал(а):брал всю кучу, первый поворот отработала и остановилась.

то есть ты загрузил вот этот весь ж-код:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

если да - то опиши подробней :
вначале стол разжат
стонок сделал поворот на 45
остановился
зажался
дальше не отрабатывает
так?
ну то есть докрутил и зажал или как то по другому???
=================
а вообще наверно вместо if надо while использовать
O<clamp> sub
M66 E0 L0
O<m66> while [#5399 GT 0.1]
M66 E0 L0
O<m66> endwhile
M64 P05
O<clamp> endsub

даже наверно можно паузу сделать минимальную чтоб дать
возможность докрутить 0.1 мм
попробуй вот этот весь код:

zav.ngc: (401 байт) 979 скачиваний

паузу потом можно уменьшить с 1с до неоходимой (думаю необходимое
время будет меньше)

ситуация такая- загрузил твою последную прог ж код. только дописал(вернул) включение реле. мне нужен алгоритм-
1- поворот
2- вкл реле(зажим)
3- обработка(здесь это пауза 5сек)
4- выкл реле(разжим).
и все сначала. и так раз500.
фактически реле как включалось не дожидаясь позиционирования так все и осталось, только ухудшилось позиционирование (было до 4 знака, стало до 3)

nkp писал(а): zav.ngc

не могу выполнить программу. ось а должна двигаться с "-". в другую сторону клинит. зайти в прог не могу ни в виндовсе ни в убинте расширение не известно. кинь прог чем открыть или ось а надо исправить на минус.

ЗАВ писал(а):не могу выполнить программу. ось а должна двигаться с "-". в другую сторону клинит. зайти в прог не могу ни в виндовсе ни в убинте расширение не известно. кинь прог чем открыть или ось а надо исправить на минус.

это стандартное расширение для ж-кодов емс
открывается любым текстовым редактором (gedit в убунте)
желательно обзывать программы избегая кириллицы и расширение ставь .ngc

ЗАВ писал(а):ось а надо исправить на минус

не знаю...
у тебя вроде минусов не было
вот твоя прога:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

где тут минус???
вот мой код:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

добавил вывод сообщений

вот только вопрос - не посчитает ли емс этот код бесконечным циклом ????

cnc-club.ru

Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок

Re: Агрегатный станок