Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Serg · Сообщение **Serg** » 27 дек 2016, 11:43

Verber писал(а):Подключал так, энкодер к блоку энкодер0 на плате 7i77

Земля-то подключена?..
Проверь приходят-ли сигналы, лучше осциллографом, но можно и светодиодом с резистором, только мотор крутить надо ну очень медленно.

Verber · Сообщение **Verber** » 27 дек 2016, 17:00

Как проверю напишу результат.

Serg · Сообщение **Serg** » 27 дек 2016, 17:03

Можно даже сначала халметром на выходах hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.00

Verber · Сообщение **Verber** » 28 дек 2016, 10:18

на выходах hm2_5i25.0.encoder.00 у меня в халметре всё по нулям, разве что на velocity и position проскакивают значения отличные от нуля.

dansystems1 · Сообщение **dansystems1** » 07 мар 2017, 21:45

Доброго вечера всем!
Сегодня пробовал новую версию Линукс СНС 2.7.8(на станке Убунту 2.5.0, работает сколько лет без проблем).
результат не порадовал-

Кроме этого, не реагирует на кнопки ` и 1 (x и y), а также буквы X Y Z A( остальные не пробовал)
В чем может быть причина и что можно сделать ?

Заранее спасибо!!!

Serg · Сообщение **Serg** » 08 мар 2017, 16:28

Там английским по белому написано, что нужно обновить прошивку в 7i77.

dansystems1 · Сообщение **dansystems1** » 08 мар 2017, 20:30

UAVpilot писал(а):Там английским по белому написано, что нужно обновить прошивку в 7i77.

Спасибо!

Это я вижу.
Но дело в том, что станок постоянно в работе. .линукс 2.7.8 я поставил на другой винч( так, от греха подальше и как видно не зря).
Хочу попробовать снова поставить 2.7.0 с диска и не обновить и так попробовать. какие будут мнения? Имеет ли смысл пробовать!

Serg · Сообщение **Serg** » 10 мар 2017, 21:04

dansystems1 писал(а):Имеет ли смысл пробовать!

Для чего?

dansystems1 · Сообщение **dansystems1** » 11 мар 2017, 19:06

UAVpilot писал(а):Для чего?

С Линукс СНС 2.7.4 именно эти платы(меса 5и25+7и77) работали нормально.

vovafed · Сообщение **vovafed** » 12 мар 2017, 06:27

у меня тоже с 2.7.0 комплект работал в 2.7.8 просит прошивку
сегодня попробую перепрошить
что получится отпишусь

vovafed · Сообщение **vovafed** » 12 мар 2017, 10:40

в общем не можеш сра.. не мучай же..

попробовал перепрошить
показывает что прошивается
но потерялись все входы выходы

vovafed · Сообщение **vovafed** » 12 мар 2017, 10:43

блин
выключил все. сходил чай попил
включаю работает без ошибок

http://www.cnc-club.ru/wiki/index.php/П ... _и_других)

dansystems1 · Сообщение **dansystems1** » 12 мар 2017, 16:29

vovafed писал(а):включаю работает без ошибок

A перепрошитая плата будет работать с Лснс 2.5.0?

vovafed · Сообщение **vovafed** » 12 мар 2017, 16:53

нет стояла 2-7-0
обновил до 2-7-8
начала выскакивать ошибка
по этому и пришлось перепрошивать
2-5-0 ставить не хочу уже начал привыкать к дебиан

Serg · Сообщение **Serg** » 12 мар 2017, 23:01

dansystems1 писал(а):С Линукс СНС 2.7.4 именно эти платы(меса 5и25+7и77) работали нормально.

Если всё работает, то зачем ломать? Об изменениях в новой версии LinuxCNC можно вполне безопасно почитать в Release Notes и/или в Changelog и решить надо оно вам или нет.

dansystems1 · Сообщение **dansystems1** » 13 мар 2017, 07:05

UAVpilot писал(а):Если всё работает, то зачем ломать?

Это был другой комп(клиентский) с другого проекта, пробовали с этими платами, пока не приехали платы для проекта из америки. Там был Лснс2.7.4.
А мой станок 6р13ф3. Во время модернизации поставили 2.5.0(тогда это была последняя версия) и с тех пор работает исправно.
А на новую версию хочу переходить, потому что заказал датчик длины и центроискатель, которые работают с версией 2.6.0 и далее. Но так как станок загружен на все 100, хочу что переход был как можно плавным.И дебиан что-то не нравится, какой то не дружелюбный он. Вот как-то так.

Сообщение **jo_key** » 13 мар 2017, 16:10

vovafed писал(а):блин
выключил все. сходил чай попил
включаю работает без ошибок
http://www.cnc-club.ru/wiki/index.php/% ... %B8%D1%85)

А текст в ВИКИ куда дели?

Serg · Сообщение **Serg** » 13 мар 2017, 16:43

Всё на месте, просто ссылки надо правильно давать.

http://www.cnc-club.ru/wiki/index.php/Прошивка_плат_SSerial_(7i77,_7i76,_7i66_и_других)

vovafed · Сообщение **vovafed** » 14 мар 2017, 11:15

извиняюсь

не проверил ссылку

Сообщение **Piligrym** » 16 мар 2017, 11:54

Приветствую!
Помогите одолеть штурвал.
Смотрю в халметре сигналы - все видать,все переключатели и кнопка- работают и энкодер - отсчитывает, а как сделать чтобы станок от этого ездил чето ума не приложу.
Вот ХАЛ:

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Sat Mar  4 18:52:55 2017
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config=" num_encoders=6 num_pwmgens=0 num_stepgens=0 sserial_port_0=000xxx" 
setp    hm2_5i25.0.watchdog.timeout_ns 5000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.s
loadrt abs names=abs.spindle
loadrt lowpass names=lowpass.spindle

addf hm2_5i25.0.read          servo-thread
addf motion-command-handler   servo-thread
addf motion-controller        servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs       servo-thread
addf abs.spindle              servo-thread
addf lowpass.spindle          servo-thread
addf hm2_5i25.0.write         servo-thread

# external output signals


# --- COOLANT-MIST ---
net coolant-mist hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-08

# --- COOLANT-FLOOD ---
net coolant-flood hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-09

# --- MACHINE-IS-ENABLED ---
net machine-is-enabled hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-10

# --- ESTOP-OUT ---
net estop-out hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-11

# external input signals


# --- ALL-LIMIT ---
net all-limit     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-16-not

# --- HOME-X ---
net home-x     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-17

# --- HOME-Y ---
net home-y     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-18

# --- HOME-Z ---
net home-z     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-19

# --- JOINT-SELECT-A ---
net joint-select-a     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-20

# --- JOINT-SELECT-B ---
net joint-select-b     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-21

# --- JOINT-SELECT-C ---
net joint-select-c     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-22

# --- CYCLE-START ---
net cycle-start     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-23

# --- ABORT ---
net abort     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-24

# --- ESTOP-EXT ---
net estop-ext     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-25

# --- PROBE-IN ---
net probe-in     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-26

# --- GEAR-SELECT-A ---
net gear-select-a     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-27

# --- JOG-INCR-A ---
net jog-incr-a     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-29

# --- JOG-INCR-B ---
net jog-incr-b     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-30

# --- JOG-INCR-C ---
net jog-incr-C     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-31


#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
setp   pid.x.error-previous-target true

net x-index-enable  <=> pid.x.index-enable
net x-enable        =>  pid.x.enable
net x-pos-cmd       =>  pid.x.command
net x-vel-cmd       =>  pid.x.command-deriv
net x-pos-fb        =>  pid.x.feedback
net x-output        =>  pid.x.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-scalemax  [AXIS_0]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-minlim    [AXIS_0]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-maxlim    [AXIS_0]OUTPUT_MAX_LIMIT

net x-output                             => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0
net x-pos-cmd    axis.0.motor-pos-cmd
net x-enable     axis.0.amp-enable-out
# enable _all_ sserial pwmgens
net x-enable   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogena

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.00.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

net x-pos-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.00.position
net x-vel-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.00.velocity
net x-pos-fb               =>  axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable    axis.0.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.00.index-enable
net x-pos-rawcounts        <=  hm2_5i25.0.encoder.00.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net home-x     =>  axis.0.home-sw-in
net all-limit     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net all-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Y
#*******************

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT
setp   pid.y.error-previous-target true

net y-index-enable  <=> pid.y.index-enable
net y-enable        =>  pid.y.enable
net y-pos-cmd       =>  pid.y.command
net y-vel-cmd       =>  pid.y.command-deriv
net y-pos-fb        =>  pid.y.feedback
net y-output        =>  pid.y.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-scalemax  [AXIS_1]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-minlim    [AXIS_1]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-maxlim    [AXIS_1]OUTPUT_MAX_LIMIT

net y-output                             => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1
net y-pos-cmd    axis.1.motor-pos-cmd
net y-enable     axis.1.amp-enable-out

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.01.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.scale  [AXIS_1]ENCODER_SCALE

net y-pos-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.01.position
net y-vel-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.01.velocity
net y-pos-fb               =>  axis.1.motor-pos-fb
net y-index-enable    axis.1.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.01.index-enable
net y-pos-rawcounts        <=  hm2_5i25.0.encoder.01.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net home-y     =>  axis.1.home-sw-in
net all-limit     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
net all-limit     =>  axis.1.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_2]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_2]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_2]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT
setp   pid.z.error-previous-target true

net z-index-enable  <=> pid.z.index-enable
net z-enable        =>  pid.z.enable
net z-pos-cmd       =>  pid.z.command
net z-vel-cmd       =>  pid.z.command-deriv
net z-pos-fb        =>  pid.z.feedback
net z-output        =>  pid.z.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-scalemax  [AXIS_2]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-minlim    [AXIS_2]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-maxlim    [AXIS_2]OUTPUT_MAX_LIMIT

net z-output                             => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2
net z-pos-cmd    axis.2.motor-pos-cmd
net z-enable     axis.2.amp-enable-out

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.02.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.scale  [AXIS_2]ENCODER_SCALE

net z-pos-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.02.position
net z-vel-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.02.velocity
net z-pos-fb               =>  axis.2.motor-pos-fb
net z-index-enable    axis.2.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.02.index-enable
net z-pos-rawcounts        <=  hm2_5i25.0.encoder.02.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net home-z     =>  axis.2.home-sw-in
net all-limit     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net all-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  SPINDLE S
#*******************

setp   pid.s.Pgain     [SPINDLE_9]P
setp   pid.s.Igain     [SPINDLE_9]I
setp   pid.s.Dgain     [SPINDLE_9]D
setp   pid.s.bias      [SPINDLE_9]BIAS
setp   pid.s.FF0       [SPINDLE_9]FF0
setp   pid.s.FF1       [SPINDLE_9]FF1
setp   pid.s.FF2       [SPINDLE_9]FF2
setp   pid.s.deadband  [SPINDLE_9]DEADBAND
setp   pid.s.maxoutput [SPINDLE_9]MAX_OUTPUT
setp   pid.s.error-previous-target true

net spindle-index-enable  <=> pid.s.index-enable
net spindle-enable        =>  pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm     => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm      => pid.s.feedback
net spindle-output        <=  pid.s.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax  [SPINDLE_9]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-minlim    [SPINDLE_9]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-maxlim    [SPINDLE_9]OUTPUT_MAX_LIMIT

net spindle-vel-cmd-rpm     => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm        <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-enable             <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                 <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake              <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs               =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed           =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb-rps         =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable      <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-b        halui.joint.1.select
net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed 
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

# ---jogwheel signals to mesa encoder - shared MPG---

net joint-selected-count     <=  hm2_5i25.0.encoder.03.count

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-ext     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---manual tool change signals---

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request     iocontrol.0.tool-change       =>  hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed   iocontrol.0.tool-changed      <=  hal_manualtoolchange.changed
net tool-number             iocontrol.0.tool-prep-number  =>  hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback   iocontrol.0.tool-prepare      =>  iocontrol.0.tool-prepared

Всем спасибо - сам разобрался:

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Sat Mar  4 18:52:55 2017
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config=" num_encoders=6 num_pwmgens=0 num_stepgens=0 sserial_port_0=000xxx" 
setp    hm2_5i25.0.watchdog.timeout_ns 5000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.s
loadrt abs names=abs.spindle
loadrt lowpass names=lowpass.spindle

addf hm2_5i25.0.read          servo-thread
addf motion-command-handler   servo-thread
addf motion-controller        servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs       servo-thread
addf abs.spindle              servo-thread
addf lowpass.spindle          servo-thread
addf hm2_5i25.0.write         servo-thread

# external output signals


# --- COOLANT-MIST ---
net coolant-mist hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-08

# --- COOLANT-FLOOD ---
net coolant-flood hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-09

# --- MACHINE-IS-ENABLED ---
net machine-is-enabled hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-10

# --- ESTOP-OUT ---
net estop-out hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-11

# external input signals


# --- ALL-LIMIT ---
net all-limit     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-16-not

# --- HOME-X ---
net home-x     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-17

# --- HOME-Y ---
net home-y     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-18

# --- HOME-Z ---
net home-z     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-19

# --- JOINT-SELECT-A ---
#net joint-select-a     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-20

# --- JOINT-SELECT-B ---
#net joint-select-b     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-21

# --- JOINT-SELECT-C ---
#net joint-select-c     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-22

# --- CYCLE-START ---
net cycle-start     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-23

# --- ABORT ---
net abort     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-24

# --- ESTOP-EXT ---
net estop-ext     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-25

# --- PROBE-IN ---
net probe-in     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-26

# --- GEAR-SELECT-A ---
#net gear-select-a     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-27

# --- JOG-INCR-A ---
#net jog-incr-a     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-29
#setp jog-incr-a 1


# --- JOG-INCR-B ---
#net jog-incr-b     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-30

# --- JOG-INCR-C ---
#net jog-incr-C     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-31


#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
setp   pid.x.error-previous-target true

net x-index-enable  <=> pid.x.index-enable
net x-enable        =>  pid.x.enable
net x-pos-cmd       =>  pid.x.command
net x-vel-cmd       =>  pid.x.command-deriv
net x-pos-fb        =>  pid.x.feedback
net x-output        =>  pid.x.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-scalemax  [AXIS_0]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-minlim    [AXIS_0]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-maxlim    [AXIS_0]OUTPUT_MAX_LIMIT

net x-output                             => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0
net x-pos-cmd    axis.0.motor-pos-cmd
net x-enable     axis.0.amp-enable-out
# enable _all_ sserial pwmgens
net x-enable   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogena

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.00.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

net x-pos-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.00.position
net x-vel-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.00.velocity
net x-pos-fb               =>  axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable    axis.0.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.00.index-enable
net x-pos-rawcounts        <=  hm2_5i25.0.encoder.00.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net home-x     =>  axis.0.home-sw-in
net all-limit     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net all-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Y
#*******************

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT
setp   pid.y.error-previous-target true

net y-index-enable  <=> pid.y.index-enable
net y-enable        =>  pid.y.enable
net y-pos-cmd       =>  pid.y.command
net y-vel-cmd       =>  pid.y.command-deriv
net y-pos-fb        =>  pid.y.feedback
net y-output        =>  pid.y.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-scalemax  [AXIS_1]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-minlim    [AXIS_1]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-maxlim    [AXIS_1]OUTPUT_MAX_LIMIT

net y-output                             => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1
net y-pos-cmd    axis.1.motor-pos-cmd
net y-enable     axis.1.amp-enable-out

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.01.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.scale  [AXIS_1]ENCODER_SCALE

net y-pos-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.01.position
net y-vel-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.01.velocity
net y-pos-fb               =>  axis.1.motor-pos-fb
net y-index-enable    axis.1.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.01.index-enable
net y-pos-rawcounts        <=  hm2_5i25.0.encoder.01.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net home-y     =>  axis.1.home-sw-in
net all-limit     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
net all-limit     =>  axis.1.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_2]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_2]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_2]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT
setp   pid.z.error-previous-target true

net z-index-enable  <=> pid.z.index-enable
net z-enable        =>  pid.z.enable
net z-pos-cmd       =>  pid.z.command
net z-vel-cmd       =>  pid.z.command-deriv
net z-pos-fb        =>  pid.z.feedback
net z-output        =>  pid.z.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-scalemax  [AXIS_2]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-minlim    [AXIS_2]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-maxlim    [AXIS_2]OUTPUT_MAX_LIMIT

net z-output                             => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2
net z-pos-cmd    axis.2.motor-pos-cmd
net z-enable     axis.2.amp-enable-out

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.02.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.scale  [AXIS_2]ENCODER_SCALE

net z-pos-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.02.position
net z-vel-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.02.velocity
net z-pos-fb               =>  axis.2.motor-pos-fb
net z-index-enable    axis.2.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.02.index-enable
net z-pos-rawcounts        <=  hm2_5i25.0.encoder.02.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net home-z     =>  axis.2.home-sw-in
net all-limit     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net all-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  SPINDLE S
#*******************

setp   pid.s.Pgain     [SPINDLE_9]P
setp   pid.s.Igain     [SPINDLE_9]I
setp   pid.s.Dgain     [SPINDLE_9]D
setp   pid.s.bias      [SPINDLE_9]BIAS
setp   pid.s.FF0       [SPINDLE_9]FF0
setp   pid.s.FF1       [SPINDLE_9]FF1
setp   pid.s.FF2       [SPINDLE_9]FF2
setp   pid.s.deadband  [SPINDLE_9]DEADBAND
setp   pid.s.maxoutput [SPINDLE_9]MAX_OUTPUT
setp   pid.s.error-previous-target true

net spindle-index-enable  <=> pid.s.index-enable
net spindle-enable        =>  pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm     => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm      => pid.s.feedback
net spindle-output        <=  pid.s.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax  [SPINDLE_9]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-minlim    [SPINDLE_9]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-maxlim    [SPINDLE_9]OUTPUT_MAX_LIMIT

net spindle-vel-cmd-rpm     => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm        <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-enable             <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                 <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake              <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs               =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed           =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb-rps         =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable      <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-b        halui.joint.1.select
net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed 
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

# ---jogwheel signals to mesa encoder - shared MPG---

#net joint-selected-count     <=  hm2_5i25.0.encoder.03.count

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-ext     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---manual tool change signals---

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request     iocontrol.0.tool-change       =>  hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed   iocontrol.0.tool-changed      <=  hal_manualtoolchange.changed
net tool-number             iocontrol.0.tool-prep-number  =>  hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback   iocontrol.0.tool-prepare      =>  iocontrol.0.tool-prepared

# --- MY ----
#Jog Pendant

loadrt mux4 count=1
loadrt ilowpass

setp ilowpass.0.scale 100
setp ilowpass.0.gain 0.01

addf mux4.0 servo-thread
addf ilowpass.0 servo-thread

net x-jog-select axis.0.jog-enable <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-20
net y-jog-select axis.1.jog-enable <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-21
net z-jog-select axis.2.jog-enable <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-22
#net a-jog-select axis.3.jog-enable <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-03

net x1 hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-29 => mux4.0.sel0
net x10 hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-30 => mux4.0.sel1
#net x100 hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-31 => mux4.0.sel2


setp mux4.0.in0 .0000025
setp mux4.0.in1 .000025
setp mux4.0.in2 .00025
setp mux4.0.in3 .0

net jogscale mux4.0.out => axis.0.jog-scale
net jogscale => axis.1.jog-scale
net jogscale => axis.2.jog-scale
#net jogscale =>axis.3.jog-scale

net mpg-out hm2_5i25.0.encoder.03.rawcounts => ilowpass.0.in


net jogcounts ilowpass.0.out => axis.0.jog-counts
net jogcounts => axis.1.jog-counts
net jogcounts => axis.2.jog-counts
#net jogcounts => axis.3.jog-counts

cnc-club.ru

Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?