S - разгон/торможение для ЕМС2 слабо?

[wldev]

Был удивлён что в Маче и тем более в ЕМС нет S.

От себя скажу. Что S разгоны необходимы для более точного позиционирования.

1. У каждого контроллера есть скорость реакции (частота). И если у треугольник (параллелограмм) разложить в ряд Фурье, потом убрать верхние частоты (которые выше скорости реакции). То мы получим треугольник с "зализанным" основанием и вершиной. Который будет оч. близок к S. Также скорость реакции есть и у конструкции станка...
2. У сервомоторов есть ещё и опережающая реакция на ускорение. А тут треугольник ....Будут перегулировки.
3. Все переходные процессы в происходят по "гладким кривым". ускорения, торможение, заряд, разряд и пр..

S кривые также настраиваются путём задания размеров зон сглаживания. Т.е. если они максимальны то это будет в чистом виде S , а если они минимальны то это уже треугольник.

[Nick]

Не совсем понял про треугольник ...
Но для точного перемещения есть режим G61, или даже G61.1.

Как мне кажется, основной вопрос в том, можно ли считать ускорение привода линейным для начальных моментов разгона?

[Сергей Саныч]

Не совсем понял про треугольник ...

я так понял, что Bender имел в виду, что скорость в ЧПУ обычно изменяется по трапециедальному закону. А минимум гармоник дает колоколообразная форма импульса. Высшие гармоники приводят к вибрации инструмента и, как следствие, снижению точности при высокоскоростной обработке.
Скажем, резали мы паз. Начали останавливаться. За счет небесконечной жесткости шпиндель с инструментом отклонился вперед по ходу. И к моменту остановки он успеет пролететь дальше, чем надо. А в момент остановки ускорение мгновенно обнулится - как следствие, еще и возникнут вибрации.

[tooshka]

Если мы делаем S разгон не ПО, а внешней железкой, то мы делаем этот разгон за счет точности траектории! Причем это уже никак не исправить.

Это я согласен! А тогда зачем вот такие штуковины делают??
http://www.a-m-c.com/products/sine.html

[wldev]

Это я согласен! А тогда зачем вот такие штуковины делают??
http://www.a-m-c.com/products/sine.html

Я и не знал про этот продукт...

Как я понял...
История такая: у Advanced есть некий свой протокол быстрой связи. И построена целая система неких устройств, будь то преобразователь их протокола в протокол CAN Bus, EtherCat и пр. + унифицированный преобразователь (переводчик) для связи с контроллерами позиционирования (ссылка.) + Софт для этой системы ....

т.е. это устройство можно назвать декодер...

[tooshka]

т.е. это устройство можно назвать декодер...

Нужно еще разбираться обязателен ли с такими сервопаками их контроллер или можно к любому подцепить.
Да у них представительство европейское в Венгрии. http://www.amce.hu/

[PKM]

тогда зачем вот такие штуковины делают?? http://www.a-m-c.com/products/sine.html

а это причем вообще? драйверы с синусоидальной коммутацией

[Andrey_L]

Господа,вы залезли в какие то непроходимые дебри
Я работаю с драйверами amc ,которые управляют щеточными движками с интерфейсом +-10В
можно завести энкодер,можно тахогенератор на драйвер,можно и без них ,S кривыми там и не пахнет))

[aftaev]

Типо пришел Кфлопчик

[tooshka]

Типо пришел Кфлопчик

Ну ждем рекламацию)) А вообще как у него с интерполяцией? Не тормозит? У меня даже взрослые станки иногда тормозят при 3д фрезеровке правда там файлики по 25-40 Мб.

[aftaev]

изучая мануалы для этой ЧПУ системы Про сервы Yaskawa #175 наткнулся

[Nick]

Хммм... наверное это просто сглаживание задания и все...

[PKM]

для ускоренных перемещений, как и у всех

[Nick]

А как они узнают, что сейчас ускоренные перемещения?

[aftaev]

А как они узнают, что сейчас ускоренные перемещения?

сервы в сеть связанны и шушукаются

[vmarkiv]

Нашел об S-Curve velocity profile


http://sourceforge.net/tracker/?func=de ... tid=356744

[Nick]

Там вроде написано, что код лежит в этом репозитории: https://github.com/araisrobo

Вот тут есть упоминания S-curve:
https://github.com/araisrobo/linuxcnc/commits/lco2_00
Насколько я понимаю, основные изменения будут в src/emc/kinematics/tp.c

[michael-yurov]

выход у него степ/дир то что мне нужно. Для аналога нужно еще купить плату Каналог, а мне и так хорошо

Я тут поразбирался, получается, что аналоговые сервоусилители можно подключить к KFlop без Kanalog, используя выходы ШИМ, и переключив выход KFlop в режим DC Servo.
Достаточно сделать преобразователь ШИМ -> напряжение.
В идеале - на микроконтроллере, который измерял бы ширину имульса и паузы, и через ЦАП выдавал напряжение для управления сервоусилителями, тогда скорость реакции будет максимально высокой.
Но можно и просто из RLC цепочки сделать преобразователь. Математическими корректировками можно будет частично компенсировать его заторможенность.

[ukr-sasha]

Планировал так сделать, но никак руки не доходят: http://forums.parallax.com/showthread.p ... ng-control
Только до конца не уверен в работоспособности.

[michael-yurov]

Планировал так сделать, но никак руки не доходят: http://forums.parallax.com/showthread.p ... ng-control
Только до конца не уверен в работоспособности.

Полагаю, это вполне приемлемое решение.
Насколько я понял - частота ШИМ у KFlop - 16,7 МГц / 256 = 65 кГц
А частота обхода петли обратной связи - 1/90 мкс, т.е. 11 кГц
получается, чтобы полностью использовать потенциал KFlop - желательно, чтобы преобразователь ШИМ -> напряжение успевал изменить выходное напряжение примерно за 6 импульсов ШИМ.
Полагаю, это вполне реально.
А если учесть, что ПИД регулировка позволит компенсировать заторможенность такого простейшего преобразователя, получается, что вариант - совершенно приемлемый.

Естественно, что номиналы 10 кОм и 1 мкФ - неприемлемы, нужно будет пересчитать RC фильтр.