cnc-club.ru

alex_sar писал(а):Либо - еще как вариант. Сделать "ручную" блокировку по кнопке и добавить защиту в конфиг - чтобы заблокированная ось даже и не пыталась никуда ехать.

А еще делается электро-механическая блокировка привода, его команды управления в разрыв через концевик "тормоз отжат". Т.е если тормоз _начал зажиматься_ то ехать уже никуда нельзя. (а на тормоз зажат можно и enable потушить)
Тормоза и многокоординатная обработка не стыкуются совсем. Можно писать простые программы которые по одной оси только будут ездить.
Необходимость в тормозах осей при приводе на ШВП вообще спорная.
А что с пневморазгрузкой?

dpss-2 писал(а):Самая правильная идея. У вас что, переносное устройство с автономным питанием? В огромном шкафу не найдется место для маложручего бесперебойника? Не знаю как японцы, а у Хайдена есть в дорогих типах линеек отдельные провода для автономного питания.

Да почему нельзя, можно, если это все предусмотрено изначально, т.е. есть отдельная резервируемая линия питания, продумана логика включения и отключения основного чтобы все это не конфликтовало, продуман механизм отключение резервируемого (для ремонта/стоянки итд). В любом случае при длительном отключении станка (сутки, неделя, ...) сохранение координат таким образом выглядит не перспективно. А для оперативной работы вполне.

Отсчетное устройство - то что собственно "считает" импульсы от линеек. На тех же платах MESA есть аппаратные счетчики (двоичные) которые считают импульсы накопленным итогом и потом ЧПУ может прочитать эти значения по шине. В УЦИ и т.д. они тоже будут. Если счетчики и линейки включены - отсчет идет, При этом все остальное ЧПУ/УЦИ и прочая электрика могут быть выключены. Если счетчик или линейка выключены, то отсчета нет.Просто от японцев можно ожидать чего угодно и если там уже была подготовка сделана под какое-либо решение то проще всего им и воспользоваться. Ну а раз нет так нет.

Rionet писал(а):На тех же платах MESA есть аппаратные счетчики (двоичные) которые считают импульсы накопленным итогом и потом ЧПУ может прочитать эти значения по шине.

Нету в MESA такого. Надо комп держать включенным. Да и смысла нет в том, что вы предлагаете. Если питание легло, то уже ничего и никуда не сдвигается... Даже с помощью трубы вставленной в сервопривод чтобы провернуть ось... Каждая ось на этом станке весит несколько тонн и если питалова нет, то вы получаете монолитный кусок железа, где ничего никуда не сдвинется даже ломом так как направляющие все скольжения. Поэтому проще держать комп и систему ЧПУ на УПС и ждать пока запустится аварийный генератор. Ну или шатдаунить систему сохранив координаты.
.

Rionet писал(а):А еще делается электро-механическая блокировка привода, его команды управления в разрыв через концевик "тормоз отжат".

Зачем такие сложности? Проще программным таймером обойтись.
.

Rionet писал(а):а на тормоз зажат можно и enable потушить)

И получить отвал LinuxCNC по неготовности оси.
.

Rionet писал(а):Необходимость в тормозах осей при приводе на ШВП вообще спорная.

Они необходимы для точных операций. Да и проектировщики станка думаю не от балды их туда воткнули когда станок проектировали.
Да и вы походу просто не представляете себе какая сила сдвига возникает силовом фрезеровании стали толстой фрезой на на 15кВт шпинделе. Там даже ШВП 63мм вместе с 3х тонным столом звенит и дрожит без тормоза.
В общем вопрос спорный и требует практического изучения. При расточных работах оси однозначно должны стоять на тормозах. При работе в режиме ЧПУ можно будет только практическими экспериментами что-то понять.
.

Rionet писал(а):А что с пневморазгрузкой?

Пневморазгрузка есть.
Ваш вопрос не совсем понятен.

Sakhalin_Cat писал(а):PS: Я так кстати и не смог пока уложить в голове картинку взаимодействия связки "тормоза + сервоусилитель (без вых тормоза) + LinuxCNC". Имеется ввиду как давать команду тормозу если есть задача поехать оси в ЧПУ программе.

А её и нет. В каждый момент времени управлять осью должен кто-то один, в данном случае либо сервопривод, либо тормоз. Одновременно нельзя - "управленцы" передерутся.
Как вариант можно отключать управление приводом и слежение за его позицией (фидбэк) и включать тормоз при отсутствии команд на перемещение, тут проблем нет. Проблемы будут при попытке начала движения, когда надо будет отключить тормоз и подключить обратно привод и его фидбэк - если при этом окажется, что значение фидбэка изменилось, то привод попытается скомпенсировать расхождение во всю дурь своих настроек. На больших станках это часто приводит к соотв. спецэффектам.
Если-же не отключать фидбэк, то привод будет постоянно стараться компенсировать его изменения (а энкодер изначально штука аналоговая и его показания будут немного меняться даже от вибрации), т.е. пытаться победить зажатый тормоз.
В принципе в LinuxCNC есть механизм управления тормозом, но он действует только на осях A, B, C, когда они работают в индексном режиме.

UAVpilot писал(а):то привод попытается скомпенсировать расхождение во всю дурь своих настроек. На больших станках это часто приводит к соотв. спецэффектам.

Думаю это должно компенсироваться кривой разгона. Но могут быть нюансы.
Эти вопросы встанут при отладке. Доков к сожалению по сервоусилителям нет, есть там несколько клемм неопознанных, может и тормоз какой среди них найдется. Конечно хотелось бы выкинуть нафиг эти сервы с усилками и современное поставить, но по крутящему моменту догнать ДПТ 2кВт это надо серву на 6-8кВт, Позже вернусь к этому вопросу, у меня есть современные 3,5кВт сервы с редукторами но там надо момент будет посчитать по эпюрам и редукцию прикинуть.
Но это всё позже. Надо хотя-бы собрать разобранное сначала и запустится в тестовом режиме.
.
PS: Там еще и вопрос с пневморазгрузкой направляющих встает такая-же как с тормозами, только наоборот. Надо включать перед движением оси и отключать по остановке.

Sakhalin_Cat писал(а):Думаю это должно компенсироваться кривой разгона.

Ускорением (разгоном/торможением) управляет планировщик. ПИД-регулятор находится между планировщиком и приводом и его задача компенсировать разницу между заданием и реальной позицией максимально быстро...

Sakhalin_Cat писал(а):PS: Там еще и вопрос с пневмолифтом встает такой-же как с тормозами, только наоборот. Надо включать перед движением оси и отключать по остановке.

Не принципиально.

я бы управление тормозами сделал в явном виде из g-кода. а после joint.*.pos-cmd вставил компонент, который, если тормоз активирован, защелкивал бы на выходе значение позиции. а если вдруг при этом на его входе значение заданной позиции начинает меняться - рубил все по тревоге... (ну или following error сможет это же самое сделать)

Sakhalin_Cat писал(а):Да и вы походу просто не представляете себе

Представляю хорошо, и как многотонные железки трясутся знаю.
Станок с тормозами уже модернизировал поэтому обращаю ваше внимание на ключевые моменты.
Линукс-шминукс это все хрошо но защиты механизмов должно делать тупыми (keep it simple stupid).
Если тормоз не расторможен - ехать нельзя. Вообще никак, ни в ручном ни в каком режиме. Ни с пульта ни со стойки ни с самого привода. Кто бы там что и где не напрограммировал.
Если воздуха под осью нужного давления нет - ехать нельзя. Задерем направляющие.
Если мы сейчас едем - тормозить нельзя. Задерем тормоза. И т.д.

Еще пример в шпинделях со сменщиком - приваренный шток пневмоцилиндра к штревелю - если команда запуска шпинделя не блокируется жестко концевиком _отжатого_ пневмоцилиндра.

merkwurdigliebe писал(а):я бы управление тормозами сделал в явном виде из g-кода. а после joint.*.pos-cmd вставил компонент, который, если тормоз активирован, защелкивал бы на выходе значение позиции. а если вдруг при этом на его входе значение заданной позиции начинает меняться - рубил все по тревоге... (ну или following error сможет это же самое сделать)

А что делать, если будет меняться значение joint.*.pos-fb?..

UAVpilot писал(а):А что делать, если будет меняться значение joint.*.pos-fb?..

да ничего. оно не должно сильно меняться. по-моему, небольшое рассогласование не должно заставить PID регулятор неконтролируемо наращивать момент. ну будет серва немножко давить - не страшно. если, по какой-то причине, возникнет сильное рассоглавование - все становится по following error. или по превышению момента на серве - весь drive train должен быть способен выдежать максимальный момент от сервы... надо тестировать, но мне кажется - будет работать

Если сервы включены по аналогу, можно загрубить pid.N.deadband когда тормоз включен

А лучше вообще выключить серву - и надежнее действительно электрически - включение тормоза завести на servo-on.

merkwurdigliebe писал(а):небольшое рассогласование не должно заставить PID регулятор неконтролируемо наращивать момент.

P-регулятор не должно...

merkwurdigliebe писал(а):все становится по following error.

Не надо на это надеяться, ибо это аварийное состояние, а нам нужно, чтобы станок работал...

alex_sar писал(а):Если сервы включены по аналогу, можно загрубить pid.N.deadband когда тормоз включен

Будет только хуже. В доке на pid описано почему.

alex_sar писал(а):А лучше вообще выключить серву - и надежнее действительно электрически - включение тормоза завести на servo-on.

Выше написал-же, что с отключением сервы проблем нет, проблемы будут когда понадобится обратно включить.
И заводить ничего не надо - нормальные сервы имеют выход управления тормозом, правда там алгоритм чуток поумнее.

UAVpilot писал(а):P-регулятор не должно...

D вообще не при чем, а с I (если понадобится) можно справиться maxerrorI, наверное.. и если deadband можно динамически менять - тоже хороший вариант, кстати

UAVpilot писал(а):Не надо на это надеяться, ибо это аварийное состояние

я и имел ввиду аварийное состояние - при исправном энкодере значение pos-fb не должно меняться настолько, чтобы вызвать following error.

выключать серву, по-моему, плохая идея. тот тормоз, которым серва может рулить, совсем не для этого. весь хитрый алгоритм заключается в программируемой задержке при включении/выключении. которая подбирается экспериментально шоб бошка не падала.

короче, на своем фрезере при включенных сервах я могу без проблем затянуть клинья - и ничего нигде не меняется и никуда не улетает. на z (которая без разгрузки) момент, выдаваемый сервой, при затяжке клина может поменяться на несколько процентов как в одну, так и в другую сторону. но ни к каким нежелательным эффектам это не приводит. я lcnc-шный PID не использую, но не думаю, что поведение будет сильно отличаться.

merkwurdigliebe писал(а):которая подбирается экспериментально шоб бошка не падала.

Бошка не упадет, у неё противовес на цепи висит чугуневый 3,5 тонны.

Причем у башки 2 тормоза
1) На ШВП
2) Пневмогидравлика зажимает станину..

Приобрел несколько месяцев назад почти полный комплект китайских расточных головок (черновых) RBH. На днях одной поработал на фрезере 6Т12, так как фрезеровщики в отпусках все. Что могу сказать - Рекомендую. Очень оказался приятный инструмент, снимал первый проход 8мм на диаметр, шуршит не скрипит. Доволен.
.
https://www.youtube.com/watch?v=4kd-a0cDQiw
.

Sakhalin_Cat писал(а):Приобрел несколько месяцев назад почти полный комплект китайских расточных головок (черновых) RBH. На днях одной поработал на фрезере 6Т12, так как фрезеровщики в отпусках все. Что могу сказать - Рекомендую. Очень оказался приятный инструмент, снимал первый проход 8мм на диаметр, шуршит не скрипит. Доволен.

кинь сцыль в лс

Lafayette писал(а):кинь сцыль в лс

http://directlot.ru/products.php?group=&r=&t=rbh

Lafayette писал(а):кинь сцыль в лс

Брал у этого продавца - http://directlot.ru/user.php?id=6715
Обошлось вдвое дешевле чем на али из-за доставки.
Напиши ему в личку, у него не все товары на витрине

Sakhalin_Cat писал(а):Приобрел несколько месяцев назад почти полный комплект китайских расточных головок (черновых) RBH.

У меня такие же. От самой мелкой, что то до 100мм. К ним нужно какое то приспособление, чтобы пластинки в один диаметр выставить.

да кинь с али, чтобы не лазить, хочу поглазеть

Lafayette писал(а):да кинь с али, чтобы не лазить, хочу поглазеть

RBH набери в поиске