cnc-club.ru

Кстати да, вопрос в разделении нагрузки между приводами. В исходном положении вес распределяется равномерно, так что нагрузка небольшая, всего 0.1 от максимальной.
Но в пике все равно 300 кг на привод не помешает.
В моем гексаподе моторы 400Вт номинал 1.27 Нм расчетное максимальное усилие 200кг - маловато оказалось для больших ускорений.
Еще очень многое зависит от конструкции штанг. В общем по опыту моторы 0.8-1кВт будут в самый раз.

У меня есть 4 коллекторника постоянного тока 4,7Н*м 1000об/мин 60вольт
И больше 5000 об/мин для ШВП- мне кажется это огого....
Ускорения 0.05 давали более приемлимые значения)
И кстати, космонавты до 2G выдерживают продолжительные перегрузки, дальше теряют сознание.
Понятно, что речь о пиковых значениях. Но тем неменнее.

Максимум 2500-3000 об/мин, больше не нужно.
Выбор сейчас такой: сделать гексапод попроще для тренировки или сразу сделать серьезную машину. Оба варианта имеют свои преимущества.

PKM писал(а): 0.8-1кВт

Это получается 6кВт только на моторы... не хило...

Кстати, а сколько моторов будет делать общее ускорение? Ведь работать будет фактически только один (в случае трипода) или 2 в гексаподе, те которые поднимаю наверх. Чтобы работали и другие, на них надо получить ускорение больше 1g.

1кВт - с большим запасом, т.к. средняя мощность там и 400Вт не потянет. Многое зависит от конструкции штанги.

И еще - в гексаподе усилия в штангах могут превышать нагрузку на рабочий орган в несколько раз.

Мужчины, а подскажите, как правильно посчитать количество степеней свободы для параллельной кинематики?

Все логично в случае ортогональных кинематик.. 1 0сь=1 степень свободы

а в случае с дельта-роботом? вроде 5 степеней свободы можно получить?
А гексапод-6?

Дельта робот на 3 актуаторах можно реализовать, гексапод на 6ти-это в 2 раза больше!
И еще, по оборотам ШВП.. для 10ти мм на оборот и оборотов 3000 на ШВП- получается 30м/с, зачем такие скорости...

30 м/мин, а не в секунду.
Дельта-робот дает 3 степени свободы.
Формула довольно сложная, все зависит от шарниров.

https://www.youtube.com/watch?v=Gv5B63HeF1E
Это ведь дельта-робот?
3 привода на качающихся рычагах

и в начале темы ссылка на видео
https://www.youtube.com/watch?v=qIe9O529MR0

-тоже 3 актуатора.
Фактически, нет разницы как реализовать поступательное движение вдоль оси привода- качалкой или ШВП.
Во втором видео 2 угла крен и тангаж.
В первом видео 3 координаты перемещения X Y Z.
Итого 5 степеней свободы?

Urec писал(а):Во втором видео 2 угла крен и тангаж.

Плюс вертикальное перемещение - всего три

Urec писал(а):В первом видео 3 координаты перемещения X Y Z.

Да

Urec писал(а):Итого 5 степеней свободы?

Разные шарниры дают разные степени свободы. На втором видео 2 вращательных+1 поступательная, на первом 3 поступательных.
Можно 3 вращательных сделать, можно 1 вращательную + 2 поступательных