Страница 3 из 8
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 22 апр 2013, 21:57
aftaev
Impartial писал(а):Посмотрел исходники, скажи, а в яскаве, что, нет ПИД? Просто выходные усилители?
Если Яскава заточена под степ/дир то подключив Яскаву к компу через СОМ при помощи сервисной программы СигмаВин можно настроить и PI (нет у Яскавы PID в мануале видел упоминание только про PI) и различные фильтра, электронную редукцию итд..
У более новых серв наворотов больше. Запустив функцию автонастройки серва потаскав ось настроит многие параметры, которые потом можно будет подредактировать.
Если снять настройки Яскавы скринтошем то получается параметров на 3 листа А4
На фото слева серва старого типа у нее энкодер обычный АВZ нет экранчика и програмируется либо через специальный пульт или при помощи компа. Справа - новая с экранчиком ее можно программировать кнопочками на панели и у нее энкодер общается по RS422
Как дело обстоит с PID в сервах при работе +-10в еще не вникал, думаю что он есть так как нужно держать точно скорость.
Impartial писал(а):Просто выходные усилители?
Вот такие простые кишки у Яскав
IGBT сборку не стал фоткать, до нее трудно добраться
На плате возле кварца написано 48Мгц
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 22 апр 2013, 22:01
aftaev
Забыл написать на фото в разборе 200ваттная серва.
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 22 апр 2013, 22:04
Impartial
Наворочено много. Не может быть, что бы там не было управления по степ/дир.
На средней фотке даже оптроны видны.
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 22 апр 2013, 22:10
aftaev
Impartial писал(а):Не может быть, что бы там не было управления по степ/дир.
фишка наверно маркетологов. Это примерно как делали раньше с видеокартами. Видеокарты одни и те же, но у одних есть сопроцессор и больше память а у других нет хоть платы и чипы идентичные. В цене различаются в разы. А различие только в прошивке. Потом делали умельцы разлочку
Если перепрошить наверно появится степ/дир. Программа СигмаВин не видит степ/дира. То есть если найти куды они подключены наврят запрограммировать удастся на этот режим.
Думал купить одну серву со степ/диром и перекинуть процы. Но как потом с проца прошивку считать
Impartial писал(а):На средней фотке даже оптроны видны.
Это для всяких входных/выходных сигналов. Серву включить, концевики POT/NOT, авария и тд...
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 22 апр 2013, 22:39
aftaev
У Сигма I все хитро сделано или так или так. Нету как в Сигма II чтоб все вкучке было
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 23 апр 2013, 00:39
Serg
aftaev писал(а):У создателя YAPSC10V на сайте был проект для управления двигателем что то Н-моста. Найти этот проект пока не удалось. Сайт создателя искончался
Вот тут собрал всё, что нашёл:
http://cncdevice.pro/YAPSC/
aftaev писал(а):Если перепрошить наверно появится степ/дир. Программа СигмаВин не видит степ/дира. То есть если найти куды они подключены наврят запрограммировать удастся на этот режим.
Думал купить одну серву со степ/диром и перекинуть процы. Но как потом с проца прошивку считать
Не получится - там для этих входов используются одни и теже пины разъёма, но входные цепи по разному сделаны.
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 23 апр 2013, 06:36
aegis
aftaev писал(а):dsPIC30F4012 сложновато достать
брал у официалки микрочипа. что-то около 7 уе с доставкой вышло.с заменой камня не все так просто как пишут - в нем счетчик квадратурный есть, хорошо с энкодером согласовующийся
aftaev писал(а):У создателя YAPSC10V на сайте был проект для управления двигателем что то Н-моста
ты наверно про япс в1 говоришь? можно кое-что здесь нарыть
http://www.cnczone.com/forums/open_sour ... servo.html
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 23 апр 2013, 08:15
aftaev
UAVpilot писал(а):Не получится - там для этих входов используются одни и теже пины разъёма, но входные цепи по разному сделаны.
мы бы переделали
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 23 апр 2013, 11:42
Serg
aegis писал(а):с заменой камня не все так просто как пишут - в нем счетчик квадратурный есть, хорошо с энкодером согласовующийся
Во всех stm32 любой таймер имеет "квадратурный счётчик".
С другой стороны dsPIC имеет встроенные аппаратные средства цифровой обработки сигнала, возможно это там используется, по всяком случае расширенная математика из этой области там используется.
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 23 апр 2013, 12:16
Алексс
UAVpilot писал(а):имеет встроенные аппаратные средства цифровой обработки сигнала
смотрел исходники = все просто как дрова. даже как-то обидно
никаких таких наворотов не увидел.
imho перевести на, допустим, AVR не составит труда. только дописать работу с энкодером/подправить работу в периферией.
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 23 апр 2013, 13:33
Serg
Немного не туда смотрел.
Там есть операции типа a=b+c*d которые для которых компилятор сгенерит одну специализированную машинную команду dsPIC, которая выполнится полностью за 2 такта. Думаешь AVR успеет?
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 23 апр 2013, 13:47
Алексс
лехко
не бязательно успевать для каждого импульса сделать перерасчет. главное чтобы энкодер успевал обрабатываться, а остальное можно откорректировать настройкой ПИДа.
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 23 апр 2013, 13:52
Serg
Это только часть процесса. Там ещё надо успевать анализировать входной Step-сигнал, чтобы по первому-же пришедшему имупльсу вычислить частоту и выдать соотв. аналоговый сигнал на выходе.
Вобщем что зря спорить, когда можно просто попробовать?
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 23 апр 2013, 13:57
Алексс
UAVpilot писал(а):Там ещё надо успевать анализировать входной Step-сигнал
не надо
Код: Выделить всё
void __attribute__((__interrupt__, __no_auto_psv__)) _IC1Interrupt(void)
{
IFS0bits.IC1IF = 0; // Clear IF bit
if (PORTDbits.RD1) // step up
cmd_posn += pid.multiplier;
else // step down
cmd_posn -= pid.multiplier;
}
значение cmd_posn обрабатывается уже в главном цикле, который крутится как может
можно просто попробовать
кто пробовать будет ?
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 23 апр 2013, 14:22
Serg
Алексс писал(а):кто пробовать будет ?
А кто хотел, тот пусть и пробует.
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 23 апр 2013, 14:28
Алексс
aftaev, тебе отдуваться - ты хотел
а я так - идейный вдохновитель. как дело доходит до дела - в кусты
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 23 апр 2013, 14:54
michael-yurov
Я смотрю, не сильно эта штука отличается от того, что я делал с фильтром импульсов Step для шаговиков.
Так же нужно было считать поступившие импульсы, нужно было считать отправленные, так же можно было выбрать коэффициент умножения, только выход не аналоговый - а частота, генерируемая встроенным генератором.
Вот, мне с Atmega 8535 пришлось помучиться для оптимизации... особенно, для стабильного подсчета входящих импульсов. Только, мне еще понадобилась операция деления, т.к. я задаю интервал генератора, а не частоту, как таковую (и не напряжение на выходе).
А еще сложности - не потерять импульсы (и даже - половинки импульсов) при изменении направления.
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 23 апр 2013, 15:00
Алексс
michael-yurov писал(а):А еще сложности - не потерять импульсы (и даже - половинки импульсов) при изменении направления.
как он может потеряться ?
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 23 апр 2013, 15:09
Сергей Саныч
michael-yurov писал(а):А еще сложности - не потерять импульсы (и даже - половинки импульсов) при изменении направления.
На то и код Грея, чтоб не терялось. Или ты не про энкодер?
Re: Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)
Добавлено: 23 апр 2013, 15:11
aftaev
Алексс писал(а):aftaev, тебе отдуваться - ты хотел
dsPIC уже купил