cnc-club.ru

Так не надо перезагружать LinuxCNC, просто изменил на ходу и дальше крутишь станок.

Суть какая: твоя цель добиться минимального отклонения от траектории, т.е. минимизировать FERROR. Для этого открываешь HALSCOPE, добавляешь пины ferror, и можно еще pos-command и feedback, ставишь обновление на авто и начинаешь гонять станок.
Сразу увидишь, что ferror заметно скачет на разгонах и торможениях.
(гонять станок можешь наверное обычным Gкодом
o100 repeat [100]
G0 X0
G0 X100
G0 X0
G4 P.5
G0 X100
G4 P.5
G0 X0
o100 end repeat

А вот вот в той понельке про которую я говорил, можно было автоматом посылать сигнал на пин положения, причем трех типов, треугольный, квадратный и синусоиду
)

Начинаешь по чуть-чуть увеличивать параметр P, до тех пор пока система не начнет пролетать слишком много и не начнет колебаться, потом увеличиваешь D совсем по чуть-чуть, потом I.

Ну и выкладывай скриншоты графиков походу.

Спасибо,Ник, буду пробовать.
Тут у меня другая проблема. Сегодня немного настроил оси, сначала х, вообщем добился более-менее нормальной работы, потом отдельно Y и z . После этого умным и довольным видом подключил все 3 и наткнулся на ошибки-joint0 following ERRROR и joint1 following ERRROR, осьz вел себя нормально.потом выяснил что z влияет на x и Y , a y на x! Вот так вот, я в недоуменни,в полном

В принципе может...
покажи скриншоты halscope...

Сегодня попробую снять скриншоты. А может дело в том что сигналы задания от7и77 к приводу идут неэкранированным проводом(только витая пара, временно конечно), но если так почему Z ведет себя адекватно ?(при чем если включаю все три разьема, ось Х при первой попитке вращения моментально уходит в ERROR, а ось Y можно крутить на малых оборотах). Вообщем буду экранировать эти три пары, на всякий случай.

И на всякий случай скинь вместе со скриншотами последний ini и hal.

Сегодня настолько экперементировал , что не знаю с чего начать
Взгляните на ини и хал, может что не так(мне не хватает подкованности , чтобы самому разобраться)

Нету файлов то
Файлы забыл!

И скриншоты с halscope главное!!!!

Скриншот только один и то для того чтобы спросить правильно ли я снимал?
С утра изменил FERROR на 5000, чтобы не мешал, и выяснил, что при одновременном включении, например на подаче 1200мм/мин задание для z-2.6 Вольт, а для X иY не более0.3вольт(7и77 больше не выдает)

По скриншоту, лучше еще добавить значения для команды двигателям, так понятнее будет.
Движение было только по оси Z? Очень странный показатель для axis.0.feerror, такое ощущение, что на пине обратной связи что-то не то...

Nick писал(а):Движение было только по оси Z?

Только z и двигается (x и y двигаются очень медленно)

просто очень странная ступенька на axis.0.f-error.... да еще и с таким значением...

ЗЫ у тебя на скриншоте 1-й и 2-й каналы показывают одно и тоже, только с разным масштабом...

Сделай такую конфигурацию каналов:
1. axis.0.position-cmd
2. axis.0.f-error
3.(не обязательно, но если влезет лучше добавить) axis.0.position-fb

4. axis.1.position-cmd
5. axis.1.f-error
6.(не обязательно, но если влезет лучше добавить) axis.1.position-fb

7. axis.2.position-cmd
8. axis.2.f-error
9.(не обязательно, но если влезет лучше добавить) axis.2.position-fb

и раздвинь их по вертикале, чтобы каналы осей были отделены. (Потом сохрани настройку halscope на будущее)

И гонять все три сразу?

Да забыл, бывало когда двигаешь Y, Х тоже крутится, а по отдельности все позицианируют хорошо , с точностю 0.001мм

dansystems1 писал(а):И гонять все три сразу?

Сначала по очереди. Потом можно сразу, или задание какое-нибудь запустить.

dansystems1 писал(а):Да забыл, бывало когда двигаешь Y, Х тоже крутится, а по отдельности все позицианируют хорошо , с точностю 0.001мм

А как драйвера подключены? Может наводки какие-то?

ЗЫ движки на столе лежат без нагрузки, или установлены на станке и на них есть нагрузка?

Nick писал(а):А как драйвера подключены? Может наводки какие-то?

-Привод родной, завтра все сниму на фото

Nick писал(а):движки на столе лежат без нагрузки

- движки на столе лежат без нагрузки, но руками не остановищь, когда крутится

dansystems1 писал(а):- движки на столе лежат без нагрузки, но руками не остановищь, когда крутится

Это не очень хорошо, т.к. как только появится нагрузка ПИД надо будет перенастраивать заново.
И в этом случае любое даже очень маленькое напряжение на управлении будет приводить к смещению двигателя, хотя в принципе он должен сразу же останавливаться....

Нет, гоняй только по одной оси.
Давай сначала одну ось, определись какую, удали нафииг описания остальных осей из хала, добавить потом легко будет их.
Чтобы настроить ПИД-параметры тебе надо не просто минимизировать FERROR, а минимизировать его на всех скоростях, на которых ты будешь кататься.
Можешь построить график, две точки A(MinVelocity, MinFerror) и В(Ferror, MaxVelocity), соедини их прямой и увидишь, на каких подачах настраивать уже нет смысла.
Настраивать ПИД в сторону увеличения подачи.
Еще раз технология.
На хал-яйцелоскопе смотришь как минимум значения двух сигналов, лучше если трех
1) xpos-cmd
2) xpos-fb
3) axis.0.ferror или как он у тебя озывается

У тебя в хале дл оси Х написано вот что:
Переделай чтоб названия сигналов были написаны по-человечески
типа Кстати, Ник, нормально ли хал переваривает имена сигналов, содержащие точки?

А может дело в том , что конфиг не родной(не сделан с помощю Pncconf), а переделанный?

и ставь движки на станок, ты ж 6Р13Ф3 делаешь?
Привода какие ставишь? Я электроавтоматику почти не буду переделывать, только чуток по мелочи.
Рассмешил, двухкиловатоные движки руками остановить))))
Это почти тоже самое, что локомотиву дорогу танком перегородить)))

Lexxa писал(а):Кстати, Ник, нормально ли хал переваривает имена сигналов, содержащие точки?

Нормально.

dansystems1 писал(а):А может дело в том , что конфиг не родной(не сделан с помощю Pncconf), а переделанный?

Да не все вроде норм в конфиге.