Страница 11 из 12
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 15 июн 2015, 13:55
boyan
Нашел : в BB-LCD.ini надо поменят pru=0 с pru=1
Код: Выделить всё
CONFIG=prucode=/home/machinekit/linuxcnc/rtlib/xenomai/pru_generic.bin pru=0 num_stepgens=4 num_pwmgens=3
Код: Выделить всё
CONFIG=prucode=/home/machinekit/linuxcnc/rtlib/xenomai/pru_generic.bin pru=1 num_stepgens=4 num_pwmgens=3
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 15 июн 2015, 14:38
Nick
покажи свой последний конфиг.
И еще выполни при запущеном LinuxCNC в консоле
halcmd show >1.txt
и пришли содержимое файла 1.txt, интересно посмотреть какие там есть пины.
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 15 июн 2015, 22:16
boyan
Nick писал(а):покажи свой последний конфиг.
И еще выполни при запущеном LinuxCNC в консоле
halcmd show >1.txt
и пришли содержимое файла 1.txt, интересно посмотреть какие там есть пины.
Спасиба ,вот что получилос:
Код: Выделить всё
Loaded HAL Components:
ID Type Name PID State
68 User halcmd2100 2100 ready
40 User halcmd2041 2041 ready
36 User axisui 1998 ready
34 User inihal 1997 ready
30 RT edge ready
28 RT encoder ready
26 RT pwmgen ready
22 RT hal_pru_generic ready
20 RT hal_bb_gpio ready
18 RT motmod ready
16 RT trivkins ready
10 User halui 1873 ready
5 User iocontrol 1871 ready
Component Pins:
Owner Type Dir Value Name Epsilon Flags
18 bit OUT TRUE axis.0.active 0.000000 0
18 bit OUT TRUE axis.0.amp-enable-out 0.000000 0 ==> emcmot.00.enable
18 bit IN FALSE axis.0.amp-fault-in 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.0.backlash-corr 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.0.backlash-filt 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.0.backlash-vel 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.0.coarse-pos-cmd 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.0.error 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.0.f-error 0.000000 0
18 float OUT 0.25 axis.0.f-error-lim 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.0.f-errored 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.0.faulted 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.0.free-pos-cmd 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.0.free-tp-enable 0.000000 0
18 float OUT 19 axis.0.free-vel-lim 0.000000 0
18 s32 OUT 0 axis.0.home-state 0.000000 0
18 bit IN FALSE axis.0.home-sw-in 0.000000 0
18 bit OUT TRUE axis.0.homed 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.0.homing 0.000000 0
18 bit OUT TRUE axis.0.in-position 0.000000 0
18 bit I/O FALSE axis.0.index-enable 0.000000 0
18 s32 IN 0 axis.0.jog-counts 0.000000 0
18 bit IN FALSE axis.0.jog-enable 0.000000 0
18 float IN 0 axis.0.jog-scale 0.000000 0
18 bit IN FALSE axis.0.jog-vel-mode 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.0.joint-pos-cmd 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.0.joint-pos-fb 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.0.joint-vel-cmd 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.0.kb-jog-active 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.0.motor-offset 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.0.motor-pos-cmd 0.000000 0 ==> emcmot.00.pos-cmd
18 float IN 0 axis.0.motor-pos-fb 0.000000 0 <== motor.00.pos-fb
18 bit OUT FALSE axis.0.neg-hard-limit 0.000000 0
18 bit IN FALSE axis.0.neg-lim-sw-in 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.0.pos-hard-limit 0.000000 0
18 bit IN FALSE axis.0.pos-lim-sw-in 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.0.wheel-jog-active 0.000000 0
18 bit OUT TRUE axis.1.active 0.000000 0
18 bit OUT TRUE axis.1.amp-enable-out 0.000000 0
18 bit IN FALSE axis.1.amp-fault-in 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.1.backlash-corr 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.1.backlash-filt 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.1.backlash-vel 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.1.coarse-pos-cmd 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.1.error 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.1.f-error 0.000000 0
18 float OUT 1 axis.1.f-error-lim 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.1.f-errored 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.1.faulted 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.1.free-pos-cmd 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.1.free-tp-enable 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.1.free-vel-lim 0.000000 0
18 s32 OUT 0 axis.1.home-state 0.000000 0
18 bit IN FALSE axis.1.home-sw-in 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.1.homed 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.1.homing 0.000000 0
18 bit OUT TRUE axis.1.in-position 0.000000 0
18 bit I/O FALSE axis.1.index-enable 0.000000 0
18 s32 IN 0 axis.1.jog-counts 0.000000 0
18 bit IN FALSE axis.1.jog-enable 0.000000 0
18 float IN 0 axis.1.jog-scale 0.000000 0
18 bit IN FALSE axis.1.jog-vel-mode 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.1.joint-pos-cmd 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.1.joint-pos-fb 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.1.joint-vel-cmd 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.1.kb-jog-active 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.1.motor-offset 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.1.motor-pos-cmd 0.000000 0
18 float IN 0 axis.1.motor-pos-fb 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.1.neg-hard-limit 0.000000 0
18 bit IN FALSE axis.1.neg-lim-sw-in 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.1.pos-hard-limit 0.000000 0
18 bit IN FALSE axis.1.pos-lim-sw-in 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.1.wheel-jog-active 0.000000 0
18 bit OUT TRUE axis.2.active 0.000000 0
18 bit OUT TRUE axis.2.amp-enable-out 0.000000 0 ==> emcmot.02.enable
18 bit IN FALSE axis.2.amp-fault-in 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.2.backlash-corr 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.2.backlash-filt 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.2.backlash-vel 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.2.coarse-pos-cmd 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.2.error 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.2.f-error 0.000000 0
18 float OUT 0.25 axis.2.f-error-lim 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.2.f-errored 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.2.faulted 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.2.free-pos-cmd 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.2.free-tp-enable 0.000000 0
18 float OUT 19 axis.2.free-vel-lim 0.000000 0
18 s32 OUT 0 axis.2.home-state 0.000000 0
18 bit IN FALSE axis.2.home-sw-in 0.000000 0
18 bit OUT TRUE axis.2.homed 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.2.homing 0.000000 0
18 bit OUT TRUE axis.2.in-position 0.000000 0
18 bit I/O FALSE axis.2.index-enable 0.000000 0
18 s32 IN 0 axis.2.jog-counts 0.000000 0
18 bit IN FALSE axis.2.jog-enable 0.000000 0
18 float IN 0 axis.2.jog-scale 0.000000 0
18 bit IN FALSE axis.2.jog-vel-mode 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.2.joint-pos-cmd 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.2.joint-pos-fb 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.2.joint-vel-cmd 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.2.kb-jog-active 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.2.motor-offset 0.000000 0
18 float OUT 0 axis.2.motor-pos-cmd 0.000000 0 ==> emcmot.02.pos-cmd
18 float IN 0 axis.2.motor-pos-fb 0.000000 0 <== motor.02.pos-fb
18 bit OUT FALSE axis.2.neg-hard-limit 0.000000 0
18 bit IN FALSE axis.2.neg-lim-sw-in 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.2.pos-hard-limit 0.000000 0
18 bit IN FALSE axis.2.pos-lim-sw-in 0.000000 0
18 bit OUT FALSE axis.2.wheel-jog-active 0.000000 0
36 bit OUT FALSE axisui.jog.a 0.000000 0
36 bit OUT FALSE axisui.jog.b 0.000000 0
36 bit OUT FALSE axisui.jog.c 0.000000 0
36 float OUT 0 axisui.jog.increment 0.000000 0
36 bit OUT FALSE axisui.jog.u 0.000000 0
36 bit OUT FALSE axisui.jog.v 0.000000 0
36 bit OUT FALSE axisui.jog.w 0.000000 0
36 bit OUT FALSE axisui.jog.x 0.000000 0
36 bit OUT FALSE axisui.jog.y 0.000000 0
36 bit OUT TRUE axisui.jog.z 0.000000 0
36 bit IN FALSE axisui.notifications-clear 0.000000 0
36 bit IN FALSE axisui.notifications-clear-error 0.000000 0
36 bit IN FALSE axisui.notifications-clear-info 0.000000 0
20 bit IN TRUE bb_gpio.p9.out-11 0.000000 0 <== emcmot.00.enable
30 bit IN FALSE edge.0.in 0.000000 0 <== run-timer
30 bit OUT FALSE edge.0.out 0.000000 0 ==> timer-reset
30 bit OUT TRUE edge.0.out-invert 0.000000 0
28 bit I/O TRUE encoder.0.counter-mode 0.000000 0
28 s32 OUT 0 encoder.0.counts 0.000000 0
28 s32 OUT 0 encoder.0.counts-latched 0.000000 0
28 bit I/O FALSE encoder.0.index-enable 0.000000 0
28 bit IN TRUE encoder.0.latch-falling 0.000000 0
28 bit IN FALSE encoder.0.latch-input 0.000000 0
28 bit IN TRUE encoder.0.latch-rising 0.000000 0
28 float IN 1 encoder.0.min-speed-estimate 0.000000 0
28 bit IN FALSE encoder.0.phase-A 0.000000 0 <== OneHzPulse
28 bit IN FALSE encoder.0.phase-B 0.000000 0
28 bit IN FALSE encoder.0.phase-Z 0.000000 0
28 float OUT 0 encoder.0.position 0.000000 0 ==> timer-display
28 float OUT 0 encoder.0.position-interpolated 0.000000 0
28 float OUT 0 encoder.0.position-latched 0.000000 0
28 float I/O 1 encoder.0.position-scale 0.000000 0
28 s32 OUT 0 encoder.0.rawcounts 0.000000 0
28 bit IN FALSE encoder.0.reset 0.000000 0 <== timer-reset
28 float OUT 0 encoder.0.velocity 0.000000 0
28 bit I/O TRUE encoder.0.x4-mode 0.000000 0
22 bit IN FALSE hal_pru_generic.pwmgen.00.out.00.enable 0.000000 0
22 float IN 0 hal_pru_generic.pwmgen.00.out.00.value 0.000000 0
22 bit IN FALSE hal_pru_generic.pwmgen.00.out.01.enable 0.000000 0
22 float IN 0 hal_pru_generic.pwmgen.00.out.01.value 0.000000 0
22 bit IN FALSE hal_pru_generic.pwmgen.00.out.02.enable 0.000000 0
22 float IN 0 hal_pru_generic.pwmgen.00.out.02.value 0.000000 0
22 bit IN FALSE hal_pru_generic.stepgen.00.control-type 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.00.counts 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.00.dbg_err_at_mat 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.00.dbg_ff_vel 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.00.dbg_pos_minus_ 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.00.dbg_s_to_match 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.00.dbg_step_rate 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.00.dbg_vel_error 0.000000 0
22 bit IN TRUE hal_pru_generic.stepgen.00.enable 0.000000 0 <== emcmot.00.enable
22 float IN 0 hal_pru_generic.stepgen.00.position-cmd 0.000000 0 <== emcmot.00.pos-cmd
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.00.position-fb 0.000000 0 ==> motor.00.pos-fb
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.00.test1 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.00.test2 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.00.test3 0.000000 0
22 float IN 0 hal_pru_generic.stepgen.00.velocity-cmd 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.00.velocity-fb 0.000000 0
22 bit IN FALSE hal_pru_generic.stepgen.01.control-type 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.01.counts 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.01.dbg_err_at_mat 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.01.dbg_ff_vel 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.01.dbg_pos_minus_ 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.01.dbg_s_to_match 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.01.dbg_step_rate 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.01.dbg_vel_error 0.000000 0
22 bit IN FALSE hal_pru_generic.stepgen.01.enable 0.000000 0
22 float IN 0 hal_pru_generic.stepgen.01.position-cmd 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.01.position-fb 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.01.test1 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.01.test2 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.01.test3 0.000000 0
22 float IN 0 hal_pru_generic.stepgen.01.velocity-cmd 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.01.velocity-fb 0.000000 0
22 bit IN FALSE hal_pru_generic.stepgen.02.control-type 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.02.counts 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.02.dbg_err_at_mat 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.02.dbg_ff_vel 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.02.dbg_pos_minus_ 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.02.dbg_s_to_match 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.02.dbg_step_rate 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.02.dbg_vel_error 0.000000 0
22 bit IN TRUE hal_pru_generic.stepgen.02.enable 0.000000 0 <== emcmot.02.enable
22 float IN 0 hal_pru_generic.stepgen.02.position-cmd 0.000000 0 <== emcmot.02.pos-cmd
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.02.position-fb 0.000000 0 ==> motor.02.pos-fb
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.02.test1 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.02.test2 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.02.test3 0.000000 0
22 float IN 0 hal_pru_generic.stepgen.02.velocity-cmd 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.02.velocity-fb 0.000000 0
22 bit IN FALSE hal_pru_generic.stepgen.03.control-type 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.03.counts 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.03.dbg_err_at_mat 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.03.dbg_ff_vel 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.03.dbg_pos_minus_ 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.03.dbg_s_to_match 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.03.dbg_step_rate 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.03.dbg_vel_error 0.000000 0
22 bit IN FALSE hal_pru_generic.stepgen.03.enable 0.000000 0
22 float IN 0 hal_pru_generic.stepgen.03.position-cmd 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.03.position-fb 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.03.test1 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.03.test2 0.000000 0
22 s32 OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.03.test3 0.000000 0
22 float IN 0 hal_pru_generic.stepgen.03.velocity-cmd 0.000000 0
22 float OUT 0 hal_pru_generic.stepgen.03.velocity-fb 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.abort 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.0.pos-commanded 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.0.pos-feedback 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.0.pos-relative 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.1.pos-commanded 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.1.pos-feedback 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.1.pos-relative 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.2.pos-commanded 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.2.pos-feedback 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.2.pos-relative 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.3.pos-commanded 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.3.pos-feedback 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.3.pos-relative 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.4.pos-commanded 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.4.pos-feedback 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.4.pos-relative 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.5.pos-commanded 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.5.pos-feedback 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.5.pos-relative 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.6.pos-commanded 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.6.pos-feedback 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.6.pos-relative 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.7.pos-commanded 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.7.pos-feedback 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.7.pos-relative 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.8.pos-commanded 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.8.pos-feedback 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.axis.8.pos-relative 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.estop.activate 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.estop.is-activated 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.estop.reset 0.000000 0
10 bit IN TRUE halui.feed-override.count-enable 0.000000 0
10 s32 IN 0 halui.feed-override.counts 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.feed-override.decrease 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.feed-override.direct-value 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.feed-override.increase 0.000000 0
10 float IN 0.1 halui.feed-override.scale 0.000000 0
10 float OUT 1 halui.feed-override.value 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.flood.is-on 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.flood.off 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.flood.on 0.000000 0
10 float IN 0.2 halui.jog-deadband 0.000000 0
10 float IN 0 halui.jog-speed 0.000000 0
10 float IN 0 halui.jog.0.analog 0.000000 0
10 float IN 0 halui.jog.0.increment 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.jog.0.increment-minus 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.jog.0.increment-plus 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.jog.0.minus 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.jog.0.plus 0.000000 0
10 float IN 0 halui.jog.1.analog 0.000000 0
10 float IN 0 halui.jog.1.increment 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.jog.1.increment-minus 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.jog.1.increment-plus 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.jog.1.minus 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.jog.1.plus 0.000000 0
10 float IN 0 halui.jog.2.analog 0.000000 0
10 float IN 0 halui.jog.2.increment 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.jog.2.increment-minus 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.jog.2.increment-plus 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.jog.2.minus 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.jog.2.plus 0.000000 0
10 float IN 0 halui.jog.selected.increment 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.jog.selected.increment-minus 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.jog.selected.increment-plus 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.jog.selected.minus 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.jog.selected.plus 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.0.has-fault 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.joint.0.home 0.000000 0
10 bit OUT TRUE halui.joint.0.is-homed 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.0.is-selected 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.0.on-hard-max-limit 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.0.on-hard-min-limit 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.0.on-soft-max-limit 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.0.on-soft-min-limit 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.joint.0.select 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.joint.0.unhome 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.1.has-fault 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.joint.1.home 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.1.is-homed 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.1.is-selected 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.1.on-hard-max-limit 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.1.on-hard-min-limit 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.1.on-soft-max-limit 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.1.on-soft-min-limit 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.joint.1.select 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.joint.1.unhome 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.2.has-fault 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.joint.2.home 0.000000 0
10 bit OUT TRUE halui.joint.2.is-homed 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.2.is-selected 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.2.on-hard-max-limit 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.2.on-hard-min-limit 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.2.on-soft-max-limit 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.2.on-soft-min-limit 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.joint.2.select 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.joint.2.unhome 0.000000 0
10 u32 OUT 0x00000000 halui.joint.selected 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.selected.has-fault 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.joint.selected.home 0.000000 0
10 bit OUT TRUE halui.joint.selected.is_homed 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.selected.on-hard-max-limit 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.selected.on-hard-min-limit 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.selected.on-soft-limit 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.joint.selected.on-soft-min-limit 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.joint.selected.unhome 0.000000 0
10 bit OUT TRUE halui.lube.is-on 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.lube.off 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.lube.on 0.000000 0
10 bit OUT TRUE halui.machine.is-on 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.machine.off 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.machine.on 0.000000 0
10 bit IN TRUE halui.max-velocity.count-enable 0.000000 0
10 s32 IN 0 halui.max-velocity.counts 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.max-velocity.decrease 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.max-velocity.direct-value 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.max-velocity.increase 0.000000 0
10 float IN 0 halui.max-velocity.scale 0.000000 0
10 float OUT 10 halui.max-velocity.value 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.mdi-command-00 0.000000 0 <== remote-buton0
10 bit IN FALSE halui.mdi-command-01 0.000000 0 <== remote-buton1
10 bit IN FALSE halui.mdi-command-02 0.000000 0 <== remote-buton2
10 bit IN FALSE halui.mdi-command-03 0.000000 0 <== remote-buton3
10 bit IN FALSE halui.mdi-command-04 0.000000 0 <== remote-buton4
10 bit IN FALSE halui.mdi-command-05 0.000000 0 <== remote-buton5
10 bit OUT FALSE halui.mist.is-on 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.mist.off 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.mist.on 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.mode.auto 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.mode.is-auto 0.000000 0
10 bit OUT TRUE halui.mode.is-joint 0.000000 0
10 bit OUT TRUE halui.mode.is-manual 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.mode.is-mdi 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.mode.is-teleop 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.mode.joint 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.mode.manual 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.mode.mdi 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.mode.teleop 0.000000 0
10 bit OUT TRUE halui.program.block-delete.is-on 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.program.block-delete.off 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.program.block-delete.on 0.000000 0
10 bit OUT TRUE halui.program.is-idle 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.program.is-paused 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.program.is-running 0.000000 0 ==> run-timer
10 bit OUT FALSE halui.program.optional-stop.is-on 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.program.optional-stop.off 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.program.optional-stop.on 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.program.pause 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.program.resume 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.program.run 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.program.step 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.program.stop 0.000000 0
10 bit IN TRUE halui.spindle-override.count-enable 0.000000 0
10 s32 IN 0 halui.spindle-override.counts 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.spindle-override.decrease 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.spindle-override.direct-value 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.spindle-override.increase 0.000000 0
10 float IN 0.1 halui.spindle-override.scale 0.000000 0
10 float OUT 1 halui.spindle-override.value 0.000000 0
10 bit OUT TRUE halui.spindle.brake-is-on 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.spindle.brake-off 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.spindle.brake-on 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.spindle.decrease 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.spindle.forward 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.spindle.increase 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.spindle.is-on 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.spindle.reverse 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.spindle.runs-backward 0.000000 0
10 bit OUT FALSE halui.spindle.runs-forward 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.spindle.start 0.000000 0
10 bit IN FALSE halui.spindle.stop 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.tool.length_offset.a 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.tool.length_offset.b 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.tool.length_offset.c 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.tool.length_offset.u 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.tool.length_offset.v 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.tool.length_offset.w 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.tool.length_offset.x 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.tool.length_offset.y 0.000000 0
10 float OUT 0 halui.tool.length_offset.z 0.000000 0
10 u32 OUT 0x00000000 halui.tool.number 0.000000 0
34 float IN 0 ini.0.backlash 0.000000 0
34 float IN 1 ini.0.ferror 0.000000 0
34 float IN 20 ini.0.max_acceleration 0.000000 0
34 float IN 100 ini.0.max_limit 0.000000 0
34 float IN 19 ini.0.max_velocity 0.000000 0
34 float IN 0.25 ini.0.min_ferror 0.000000 0
34 float IN -100 ini.0.min_limit 0.000000 0
34 float IN 0 ini.1.backlash 0.000000 0
34 float IN 1 ini.1.ferror 0.000000 0
34 float IN 1 ini.1.max_acceleration 0.000000 0
34 float IN 1e+99 ini.1.max_limit 0.000000 0
34 float IN 1 ini.1.max_velocity 0.000000 0
34 float IN 1 ini.1.min_ferror 0.000000 0
34 float IN -1e+99 ini.1.min_limit 0.000000 0
34 float IN 0 ini.2.backlash 0.000000 0
34 float IN 1 ini.2.ferror 0.000000 0
34 float IN 20 ini.2.max_acceleration 0.000000 0
34 float IN 110 ini.2.max_limit 0.000000 0
34 float IN 19 ini.2.max_velocity 0.000000 0
34 float IN 0.25 ini.2.min_ferror 0.000000 0
34 float IN -0.001 ini.2.min_limit 0.000000 0
34 float IN 0 ini.3.backlash 0.000000 0
34 float IN 0 ini.3.ferror 0.000000 0
34 float IN 0 ini.3.max_acceleration 0.000000 0
34 float IN 0 ini.3.max_limit 0.000000 0
34 float IN 0 ini.3.max_velocity 0.000000 0
34 float IN 0 ini.3.min_ferror 0.000000 0
34 float IN 0 ini.3.min_limit 0.000000 0
34 float IN 0 ini.4.backlash 0.000000 0
34 float IN 0 ini.4.ferror 0.000000 0
34 float IN 0 ini.4.max_acceleration 0.000000 0
34 float IN 0 ini.4.max_limit 0.000000 0
34 float IN 0 ini.4.max_velocity 0.000000 0
34 float IN 0 ini.4.min_ferror 0.000000 0
34 float IN 0 ini.4.min_limit 0.000000 0
34 float IN 0 ini.5.backlash 0.000000 0
34 float IN 0 ini.5.ferror 0.000000 0
34 float IN 0 ini.5.max_acceleration 0.000000 0
34 float IN 0 ini.5.max_limit 0.000000 0
34 float IN 0 ini.5.max_velocity 0.000000 0
34 float IN 0 ini.5.min_ferror 0.000000 0
34 float IN 0 ini.5.min_limit 0.000000 0
34 float IN 0 ini.6.backlash 0.000000 0
34 float IN 0 ini.6.ferror 0.000000 0
34 float IN 0 ini.6.max_acceleration 0.000000 0
34 float IN 0 ini.6.max_limit 0.000000 0
34 float IN 0 ini.6.max_velocity 0.000000 0
34 float IN 0 ini.6.min_ferror 0.000000 0
34 float IN 0 ini.6.min_limit 0.000000 0
34 float IN 0 ini.7.backlash 0.000000 0
34 float IN 0 ini.7.ferror 0.000000 0
34 float IN 0 ini.7.max_acceleration 0.000000 0
34 float IN 0 ini.7.max_limit 0.000000 0
34 float IN 0 ini.7.max_velocity 0.000000 0
34 float IN 0 ini.7.min_ferror 0.000000 0
34 float IN 0 ini.7.min_limit 0.000000 0
34 float IN 0 ini.8.backlash 0.000000 0
34 float IN 0 ini.8.ferror 0.000000 0
34 float IN 0 ini.8.max_acceleration 0.000000 0
34 float IN 0 ini.8.max_limit 0.000000 0
34 float IN 0 ini.8.max_velocity 0.000000 0
34 float IN 0 ini.8.min_ferror 0.000000 0
34 float IN 0 ini.8.min_limit 0.000000 0
34 float IN 1e+99 ini.traj_default_acceleration 0.000000 0
34 float IN 2 ini.traj_default_velocity 0.000000 0
34 float IN 1e+99 ini.traj_max_acceleration 0.000000 0
34 float IN 1e+99 ini.traj_max_velocity 0.000000 0
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.coolant-flood 0.000000 0
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.coolant-mist 0.000000 0
5 bit IN TRUE iocontrol.0.emc-enable-in 0.000000 0 <== estop-loop
5 bit OUT TRUE iocontrol.0.lube 0.000000 0
5 bit IN FALSE iocontrol.0.lube_level 0.000000 0
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.tool-change 0.000000 0 ==> tool-change-loop
5 bit IN FALSE iocontrol.0.tool-changed 0.000000 0 <== tool-change-loop
5 s32 OUT 0 iocontrol.0.tool-number 0.000000 0
5 s32 OUT 0 iocontrol.0.tool-prep-number 0.000000 0
5 s32 OUT 0 iocontrol.0.tool-prep-pocket 0.000000 0
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.tool-prepare 0.000000 0 ==> tool-prep-loop
5 bit IN FALSE iocontrol.0.tool-prepared 0.000000 0 <== tool-prep-loop
5 bit OUT TRUE iocontrol.0.user-enable-out 0.000000 0 ==> estop-loop
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.user-request-enable 0.000000 0
18 float IN 1 motion.adaptive-feed 0.000000 0
18 float IN 0 motion.analog-in-00 0.000000 0
18 float IN 0 motion.analog-in-01 0.000000 0
18 float IN 0 motion.analog-in-02 0.000000 0
18 float IN 0 motion.analog-in-03 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.analog-out-00 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.analog-out-01 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.analog-out-02 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.analog-out-03 0.000000 0
18 bit OUT FALSE motion.coord-error 0.000000 0
18 bit OUT FALSE motion.coord-mode 0.000000 0
18 s32 OUT 0 motion.current-motion 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.current-vel 0.000000 0
18 bit IN FALSE motion.digital-in-00 0.000000 0
18 bit IN FALSE motion.digital-in-01 0.000000 0
18 bit IN FALSE motion.digital-in-02 0.000000 0
18 bit IN FALSE motion.digital-in-03 0.000000 0
18 bit OUT FALSE motion.digital-out-00 0.000000 0
18 bit OUT FALSE motion.digital-out-01 0.000000 0
18 bit OUT FALSE motion.digital-out-02 0.000000 0
18 bit OUT FALSE motion.digital-out-03 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.distance-to-go 0.000000 0
18 bit IN TRUE motion.enable 0.000000 0
18 bit IN FALSE motion.feed-hold 0.000000 0
18 bit IN FALSE motion.feed-inhibit 0.000000 0
18 bit OUT TRUE motion.in-position 0.000000 0
18 bit OUT TRUE motion.motion-enabled 0.000000 0
18 bit OUT FALSE motion.on-soft-limit 0.000000 0
18 float IN 0 motion.pause-jog-feed 0.000000 0
18 float IN 0 motion.pause-offset-a 0.000000 0
18 float IN 0 motion.pause-offset-b 0.000000 0
18 float IN 0 motion.pause-offset-c 0.000000 0
18 bit IN FALSE motion.pause-offset-enable 0.000000 0
18 bit OUT FALSE motion.pause-offset-in-range 0.000000 0
18 float IN 0 motion.pause-offset-u 0.000000 0
18 float IN 0 motion.pause-offset-v 0.000000 0
18 float IN 0 motion.pause-offset-w 0.000000 0
18 float IN 0 motion.pause-offset-x 0.000000 0
18 float IN 0 motion.pause-offset-y 0.000000 0
18 float IN 0 motion.pause-offset-z 0.000000 0
18 s32 OUT 0 motion.pause-state 0.000000 0
18 s32 OUT 0 motion.paused-at-motion 0.000000 0
18 bit IN FALSE motion.probe-input 0.000000 0
18 s32 OUT 0 motion.program-line 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.requested-vel 0.000000 0
18 bit IN TRUE motion.spindle-at-speed 0.000000 0
18 bit OUT TRUE motion.spindle-brake 0.000000 0
18 bit OUT FALSE motion.spindle-forward 0.000000 0
18 bit I/O FALSE motion.spindle-index-enable 0.000000 0
18 bit IN FALSE motion.spindle-inhibit 0.000000 0
18 bit IN FALSE motion.spindle-is-oriented 0.000000 0
18 bit OUT FALSE motion.spindle-locked 0.000000 0
18 bit OUT FALSE motion.spindle-on 0.000000 0
18 bit OUT FALSE motion.spindle-orient 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.spindle-orient-angle 0.000000 0
18 s32 IN 0 motion.spindle-orient-fault 0.000000 0
18 s32 OUT 0 motion.spindle-orient-mode 0.000000 0
18 bit OUT FALSE motion.spindle-reverse 0.000000 0
18 float IN 0 motion.spindle-revs 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.spindle-speed-cmd-rps 0.000000 0
18 float IN 0 motion.spindle-speed-in 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.spindle-speed-out 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.spindle-speed-out-abs 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.spindle-speed-out-rps 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.spindle-speed-out-rps-abs 0.000000 0
18 bit OUT FALSE motion.teleop-mode 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.tooloffset.a 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.tooloffset.b 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.tooloffset.c 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.tooloffset.u 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.tooloffset.v 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.tooloffset.w 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.tooloffset.x 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.tooloffset.y 0.000000 0
18 float OUT 0 motion.tooloffset.z 0.000000 0
26 float OUT 0.5 pwmgen.0.curr-dc 0.000000 0
26 bit I/O FALSE pwmgen.0.dither-pwm 0.000000 0
26 bit IN FALSE pwmgen.0.enable 0.000000 0 <== run-timer
26 float I/O 1 pwmgen.0.max-dc 0.000000 0
26 float I/O 0 pwmgen.0.min-dc 0.000000 0
26 float I/O 0 pwmgen.0.offset 0.000000 0
26 bit OUT FALSE pwmgen.0.pwm 0.000000 0 ==> OneHzPulse
26 float I/O 1 pwmgen.0.pwm-freq 0.000000 0
26 float I/O 1 pwmgen.0.scale 0.000000 0
26 float IN 0.5 pwmgen.0.value 0.000000 0
36 bit OUT FALSE pyvcp.buton0 0.000000 0 ==> remote-buton0
36 bit OUT FALSE pyvcp.buton1 0.000000 0 ==> remote-buton1
36 bit OUT FALSE pyvcp.buton2 0.000000 0 ==> remote-buton2
36 bit OUT FALSE pyvcp.buton3 0.000000 0 ==> remote-buton3
36 bit OUT FALSE pyvcp.buton4 0.000000 0 ==> remote-buton4
36 bit OUT FALSE pyvcp.buton5 0.000000 0 ==> remote-buton5
36 float IN 0 pyvcp.timer 0.000000 0 <== timer-display
Pin Aliases:
Alias Original Name
Signals:
Type Value Name (linked to)
bit FALSE OneHzPulse
==> encoder.0.phase-A
<== pwmgen.0.pwm
bit TRUE emcmot.00.enable
<== axis.0.amp-enable-out
==> bb_gpio.p9.out-11
==> hal_pru_generic.stepgen.00.enable
float 0 emcmot.00.pos-cmd
<== axis.0.motor-pos-cmd
==> hal_pru_generic.stepgen.00.position-cmd
bit TRUE emcmot.02.enable
<== axis.2.amp-enable-out
==> hal_pru_generic.stepgen.02.enable
float 0 emcmot.02.pos-cmd
<== axis.2.motor-pos-cmd
==> hal_pru_generic.stepgen.02.position-cmd
bit TRUE estop-loop
==> iocontrol.0.emc-enable-in
<== iocontrol.0.user-enable-out
float 0 motor.00.pos-fb
==> axis.0.motor-pos-fb
<== hal_pru_generic.stepgen.00.position-fb
float 0 motor.02.pos-fb
==> axis.2.motor-pos-fb
<== hal_pru_generic.stepgen.02.position-fb
bit FALSE remote-buton0
==> halui.mdi-command-00
<== pyvcp.buton0
bit FALSE remote-buton1
==> halui.mdi-command-01
<== pyvcp.buton1
bit FALSE remote-buton2
==> halui.mdi-command-02
<== pyvcp.buton2
bit FALSE remote-buton3
==> halui.mdi-command-03
<== pyvcp.buton3
bit FALSE remote-buton4
==> halui.mdi-command-04
<== pyvcp.buton4
bit FALSE remote-buton5
==> halui.mdi-command-05
<== pyvcp.buton5
bit FALSE run-timer
==> edge.0.in
<== halui.program.is-running
==> pwmgen.0.enable
float 0 timer-display
<== encoder.0.position
==> pyvcp.timer
bit FALSE timer-reset
<== edge.0.out
==> encoder.0.reset
bit FALSE tool-change-loop
<== iocontrol.0.tool-change
==> iocontrol.0.tool-changed
bit FALSE tool-prep-loop
<== iocontrol.0.tool-prepare
==> iocontrol.0.tool-prepared
Parameters:
Owner Type Dir Value Name
20 bit RW FALSE bb_gpio.p9.out-11.invert
20 s32 RO 30 bb_gpio.read.time
20 s32 RW 195 bb_gpio.read.tmax
20 s32 RO 62 bb_gpio.write.time
20 s32 RW 231 bb_gpio.write.tmax
30 bit RW FALSE edge.0.both
30 bit RW FALSE edge.0.in-edge
30 bit RO FALSE edge.0.last-in
30 s32 RW 0 edge.0.out-width-ns
30 s32 RO 13 edge.0.time
30 s32 RO 0 edge.0.time-left-ns
30 s32 RW 205 edge.0.tmax
28 s32 RO 20 encoder.capture-position.time
28 s32 RW 220 encoder.capture-position.tmax
28 s32 RO 25 encoder.update-counters.time
28 s32 RW 272 encoder.update-counters.tmax
22 s32 RO 123 hal_pru_generic.capture-position.time
22 s32 RW 317 hal_pru_generic.capture-position.tmax
22 u32 RW 0x00000080 hal_pru_generic.pru_busy_pin
22 u32 RW 0x00000011 hal_pru_generic.pwmgen.00.out.00.pin
22 float RW 1 hal_pru_generic.pwmgen.00.out.00.scale
22 u32 RW 0x00000011 hal_pru_generic.pwmgen.00.out.01.pin
22 float RW 1 hal_pru_generic.pwmgen.00.out.01.scale
22 u32 RW 0x00000011 hal_pru_generic.pwmgen.00.out.02.pin
22 float RW 1 hal_pru_generic.pwmgen.00.out.02.scale
22 u32 RW 0x00989680 hal_pru_generic.pwmgen.00.pwm_period
22 u32 RW 0x000000C8 hal_pru_generic.stepgen.00.dirhold
22 u32 RW 0x000000A5 hal_pru_generic.stepgen.00.dirpin
22 u32 RW 0x000000C8 hal_pru_generic.stepgen.00.dirsetup
22 float RW 25 hal_pru_generic.stepgen.00.maxaccel
22 float RW 15.6 hal_pru_generic.stepgen.00.maxvel
22 float RW 640 hal_pru_generic.stepgen.00.position-scale
22 bit RW FALSE hal_pru_generic.stepgen.00.stepinvert
22 u32 RW 0x000003E8 hal_pru_generic.stepgen.00.steplen
22 u32 RW 0x000000A7 hal_pru_generic.stepgen.00.steppin
22 u32 RW 0x000003E8 hal_pru_generic.stepgen.00.stepspace
22 u32 RW 0x00000064 hal_pru_generic.stepgen.01.dirhold
22 u32 RW 0x00000011 hal_pru_generic.stepgen.01.dirpin
22 u32 RW 0x00000064 hal_pru_generic.stepgen.01.dirsetup
22 float RW 1 hal_pru_generic.stepgen.01.maxaccel
22 float RW 0 hal_pru_generic.stepgen.01.maxvel
22 float RW 1 hal_pru_generic.stepgen.01.position-scale
22 bit RW FALSE hal_pru_generic.stepgen.01.stepinvert
22 u32 RW 0x00000064 hal_pru_generic.stepgen.01.steplen
22 u32 RW 0x00000011 hal_pru_generic.stepgen.01.steppin
22 u32 RW 0x00000064 hal_pru_generic.stepgen.01.stepspace
22 u32 RW 0x000000C8 hal_pru_generic.stepgen.02.dirhold
22 u32 RW 0x0000008E hal_pru_generic.stepgen.02.dirpin
22 u32 RW 0x000000C8 hal_pru_generic.stepgen.02.dirsetup
22 float RW 25 hal_pru_generic.stepgen.02.maxaccel
22 float RW 15.6 hal_pru_generic.stepgen.02.maxvel
22 float RW 640 hal_pru_generic.stepgen.02.position-scale
22 bit RW FALSE hal_pru_generic.stepgen.02.stepinvert
22 u32 RW 0x000003E8 hal_pru_generic.stepgen.02.steplen
22 u32 RW 0x000000A2 hal_pru_generic.stepgen.02.steppin
22 u32 RW 0x000003E8 hal_pru_generic.stepgen.02.stepspace
22 u32 RW 0x00000064 hal_pru_generic.stepgen.03.dirhold
22 u32 RW 0x00000011 hal_pru_generic.stepgen.03.dirpin
22 u32 RW 0x00000064 hal_pru_generic.stepgen.03.dirsetup
22 float RW 1 hal_pru_generic.stepgen.03.maxaccel
22 float RW 0 hal_pru_generic.stepgen.03.maxvel
22 float RW 1 hal_pru_generic.stepgen.03.position-scale
22 bit RW FALSE hal_pru_generic.stepgen.03.stepinvert
22 u32 RW 0x00000064 hal_pru_generic.stepgen.03.steplen
22 u32 RW 0x00000011 hal_pru_generic.stepgen.03.steppin
22 u32 RW 0x00000064 hal_pru_generic.stepgen.03.stepspace
22 s32 RO 211 hal_pru_generic.update.time
22 s32 RW 459 hal_pru_generic.update.tmax
18 s32 RO 59 motion-command-handler.time
18 s32 RW 270 motion-command-handler.tmax
18 s32 RO 921 motion-controller.time
18 s32 RW 1354 motion-controller.tmax
18 bit RO FALSE motion.debug-bit-0
18 bit RO FALSE motion.debug-bit-1
18 float RO 1 motion.debug-float-0
18 float RO 0 motion.debug-float-1
18 float RO 0 motion.debug-float-2
18 float RO 1 motion.debug-float-3
18 s32 RO 0 motion.debug-s32-0
18 s32 RO 0 motion.debug-s32-1
18 u32 RO 0x00005D6B motion.servo.last-period
18 u32 RW 0x00000000 motion.servo.overruns
26 s32 RO 37 pwmgen.make-pulses.time
26 s32 RW 222 pwmgen.make-pulses.tmax
26 s32 RO 74 pwmgen.update.time
26 s32 RW 282 pwmgen.update.tmax
18 float RO 0 tc.0.acc
18 float RO 0 tc.0.pos
18 float RO 0 tc.0.vel
18 float RO 0 tc.1.acc
18 float RO 0 tc.1.pos
18 float RO 0 tc.1.vel
18 float RO 0 tc.2.acc
18 float RO 0 tc.2.pos
18 float RO 0 tc.2.vel
18 float RO 0 tc.3.acc
18 float RO 0 tc.3.pos
18 float RO 0 tc.3.vel
18 u32 RO 0x00000000 traj.active_tc
18 float RO 0 traj.pos_out
18 float RO 0 traj.vel_out
Parameter Aliases:
Alias Original Name
Exported Functions:
Owner CodeAddr Arg FP Users Name
00020 b6983d81 b6c22498 NO 1 bb_gpio.read
00020 b6983cb5 b6c22498 NO 1 bb_gpio.write
00030 b6897921 b6c22eb8 NO 1 edge.0
00028 b68a0b2d b6c22e00 YES 1 encoder.capture-position
00028 b68a0a09 b6c22e00 NO 1 encoder.update-counters
00022 b6975845 b6c22878 YES 1 hal_pru_generic.capture-position
00022 b6975f17 b6c22878 YES 1 hal_pru_generic.update
00018 b6c03899 00000000 YES 1 motion-command-handler
00018 b6c064eb 00000000 YES 1 motion-controller
00026 b68aa8e9 b6c22d80 NO 1 pwmgen.make-pulses
00026 b68aaa21 b6c22d80 YES 1 pwmgen.update
Realtime Threads (flavor: xenomai) :
Period FP Name ( Time, Max-Time )
1000000 YES servo-thread ( 1724, 2797 )
1 hal_pru_generic.capture-position
2 bb_gpio.read
3 motion-command-handler
4 motion-controller
5 hal_pru_generic.update
6 bb_gpio.write
7 pwmgen.make-pulses
8 encoder.update-counters
9 pwmgen.update
10 encoder.capture-position
11 edge.0
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 13 окт 2015, 13:49
George164
Добрый день
Не пойму пока оффтоп вопрос или нет. Подарили летом железку raspberry pi 2. Скоро до нее руки дойдут. Её обсуждение на форумах как-то сразу глохнет. Совсем не годится для ЧПУ хотя бы маленького лазером управлять через USB? Три компа десктопа в мастерской уже перебор.
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 13 окт 2015, 14:12
selenur
George164 писал(а):Добрый день
Не пойму пока оффтоп вопрос или нет. Подарили летом железку raspberry pi 2. Скоро до нее руки дойдут. Её обсуждение на форумах как-то сразу глохнет. Совсем не годится для ЧПУ хотя бы маленького лазером управлять через USB? Три компа десктопа в мастерской уже перебор.
Как-то не совсем понятен вопрос.....
1) Вы хотите управлять raspberry станком который подключается к ней через USB?
2) Вы хотите raspberry подключить сразу к драйверам моторов, и управлять?
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 13 окт 2015, 14:20
Nick
Пробежался по списку пинов из сообщения выше...
Это получается для raspbery pi для stepgen отдельный компонент есть и все привязывается к нем жестко?
Пинов IO нету?
boyan писал(а): ..
22 float IN 0 hal_pru_generic.pwmgen.00.out.00.value 0.000000 0
...
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 13 окт 2015, 15:50
George164
selenur писал(а):Как-то не совсем понятен вопрос.....
1) Вы хотите управлять raspberry станком который подключается к ней через USB?
2) Вы хотите raspberry подключить сразу к драйверам моторов, и управлять?
Любой из вариантов. Я просто еще не в курсе какой софт там есть. Через Ардуину тоже устроит, но это будет явный перебор. Меня интересует решен ли успешно этот вариант в принципе и стоит ли им начинать заниматься. Не имел дело с Линуксом.
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 13 окт 2015, 16:29
Serg
George164 писал(а):Не пойму пока оффтоп вопрос или нет. Подарили летом железку raspberry pi 2.
Вопрос про raspberry pi 2 в теме про BeagleBone black? - Оффтоп, но банить за это конечно никто не будет, хотя железки в плане LinuxCNC принципиально разные.
George164 писал(а):стоит ли им начинать заниматься. Не имел дело с Линуксом.
Я бы посоветовал для начала просто LinuxCNC на обычном компе.
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 13 окт 2015, 16:39
George164
UAVpilot писал(а):Я бы посоветовал для начала просто LinuxCNC на обычном компе.
Это понятно, если есть перспектива на raspberry pi 2. Сам по себе Линукс не нужен совсем бесплатно.
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 13 окт 2015, 16:57
Serg
Перспектива есть. На raspberry pi LinuxCNC работает, но без быстрой графики. - Для LinuxCNC нужно ядро с RealTime патчем, это не проблема. Проблема в том, что для raspberry pi драйвер граф. части не поставляется никак кроме как в составе собранного ядра (без RealTime патча).
В ядрах 4.x в принципе есть способ обойти эту проблему, но, насколько я в курсе, для raspberry pi пока таких официальных ядер нет.
BeagleBone black для LinuxCNC гораздо предпочтительнее - нет проблем с графикой, на борту есть DSP, который умеет генерить шаги гораздо лучше CPU.
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 13 окт 2015, 18:45
George164
UAVpilot писал(а):в принципе есть способ обойти эту проблему
Спасибо. Т.е. пока это танцы с бубнами и можно смело откладывать игрушку на зиму. Я так и думал, что раз тема не развивается на разных форумах какая-то засада там заложена.
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 14 окт 2015, 00:26
PKM
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 15 окт 2015, 01:51
Serg
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 25 ноя 2015, 16:58
popcorn
Я тут увлёкся идеей управления ЧПУ через BBB, и помимо разных плат со встроенными драйверами наткнулся на этот девайс:
http://www.thecooltool.com/en/accessori ... /sandybox/
Судя по всему это просто BBB с выведеным LTP в коробке. Ранее в теме писали про согласование уровней, может кто пояснить, как это делается в железе?
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 25 ноя 2015, 17:08
selenur
Под согласованием уровней, подразумевают что делают радио-схему, или применяют специальную микросхему, которая сигнал напряжением в 5 вольт преобразует в 3,3 в одну сторону, и 3,3 в 5 в другую. Пример: есть устройство №1 которое работает с 5 вольтами, и есть устройство №2 которое работает с 3,3 вольтами. Непосредственно два устройства между собой подключить нельзя, а преобразователь уровней включается между ними, и тогда устройства друг с дружкой общаются на нужных им напряжениях. вот как-то так.
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 25 ноя 2015, 17:16
popcorn
selenur писал(а):Под согласованием уровней, подразумевают что делают радио-схему, или применяют специальную микросхему, которая сигнал напряжением в 5 вольт преобразует в 3,3 в одну сторону, и 3,3 в 5 в другую. Пример: есть устройство №1 которое работает с 5 вольтами, и есть устройство №2 которое работает с 3,3 вольтами. Непосредственно два устройства между собой подключить нельзя, а преобразователь уровней включается между ними, и тогда устройства друг с дружкой общаются на нужных им напряжениях. вот как-то так.
Это я уже понял, про разные варианты опторазвязки начал читать. Хотел уточнить про железную реализацию, желательно в этом конкретном примере. Для меня проще всего кажутся оптопары, но с паяльником я не дружу особо. И, например, в Stepmaster уже есть опторазвязка, значит отдельно согласование лепить не нужно?
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 25 ноя 2015, 17:57
Serg
popcorn писал(а):Хотел уточнить про железную реализацию, желательно в этом конкретном примере.
Из 5в в 3.3в - обычным резисторным делителем, из 3.3в в 5в - усилителем на транзисторе.
Ну или обычными повторителями с открытым коллектором и соотв. подтяжкой на выходе.
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 22 дек 2015, 13:51
popcorn
Заполучил Beaglebone, запустил AXES через удалённые иксы. Из готовых конфигов запустилось только с CometNP и lpt платы для станка пока нет, поэтому просто пока вникаю.
Может кто подскажет, образа machinekit для emmc нет, только для флешки? А если взять обычный, то что кроме ядра и самого пакета нужно ставить?
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 18 янв 2017, 23:36
pashatp
Перечитал всю тему - так и не понял как самому настроить все входы/выходы.
Вот появилась от 12.01.2017 статья полезная по сабжу:
http://www.machinekit.io/docs/config/in ... MC-section
Re: LinuxCNC на BeagleBone black
Добавлено: 02 мар 2017, 10:39
3DPrinter
Интересно а у кого то в продакшене работает чпу под управлением bbb или малинки?
Или вопрос умер на тестах?
Сабж крайне перспективный, странно что мало инфы ;(