cnc-club.ru

Предлагаю такую схему:

1. берем положение энкодера ленты и заводим на компонент mod - деление с остатком (что-то такого компонента я не нахожу, но его написать - 5 минут) 2. вывод с mod отправляем в limit1 - чтобы ограничить рабочую область: 3. И выход с limit подаем напрямую в pid - получим то, что надо. 4. Также можно управлять поперечным перемещением пилы, ей можно сделать задержку и scale: Также я так понимаю, что для отхода назад, потребуется опускать пилу, это можно сделать через wcomp, но тут надо больше данных, чтобы точнее расписать схему.

Nick
1,2,3, спасибо, буду разбираться
4) пилой управлять не нужно, туда сигнал реза, оттуда сигнал конца реза.
Еще они зачем-то плавно увеличивают ускорение, пишут, что меньше износ оборудования, но почему так не совсем понятно ( http://www.motrona.eu/PDF/Fs701_e.pdf , стр 6). Так можно производные скорости до седьмого колена склонять, но хотелось бы для сравнения и такое. Хотя сименс не заморачивается ( https://a248.e.akamai.net/cache.automat ... w_V2-0.pdf , стр7)
И какой контроллер лучше взять для двух энкодеров и одного цап? Остальное управляется по последовательной шине без особого реалтайма. Хотя еще несколько io для пилы и еще чего нибудь нужно.

Извините, отвечал несколько сумбурно, приходится сто дел делать одновременно.

Nick писал(а):1. надо определить точку старта.

Да, требуется расчет точки старта в зависимости от скорости. Она будет уходить назад при увеличении скорости. Тут нужно еще сообразить алгоритм, но это, пожалуй, не так сложно. Нужно немножко порисовать.

Nick писал(а): 1. Это можно через компонент integ - считаем скорость энкодера, как только проехали нужное расстояние начинаем рез.
Хотя integ работает в servo-thread - это около 1кГц, его скорости может и не хватить...
Но в принципе, если выдавать задание на привод с поправкой на расстояние т.е. задание на привод оси будет положение энкодера ленты, тогда привод догонит материал.
2. насколько точная должна быть синхронность? можно попробовать через G33 - Spindle-synchronized motion... надо по подробнее все это обмозговать...

servo-thread это частота коррекции траектории ? Если так, то имеем пару десятков импульсов прохода за это время. Приметно такая точность синхронизации и нужна. И по идее достижима если это коррекция и с учетом инерционности системы. Поправьте, если неправильно.

nkp писал(а): мне кажется самым простым будет:
сделать точку старта=длине_детали

Нет, это неприемлимо. Максимальной производительности так не получится, а это самый важный параметр.

nkp писал(а): имхо - может не стоит ж-код сюда вклинивать

Да, хотелось бы без него.

Длина изменяемый параметр. Скорость, пожалуй, можно считать более-менее постояноой ( но изменяемой ). Бывают переходы при изменении, но это настроечный режим и в работе можно не учитывать. Хотя, пожалуй, это должно отрабатываться, чтобы не вывалиться по ошибке синхронизации или бахнуть пилу. С контроллером первый рез отрабатывается на старте, на ускоряющейся подаче и это работает. Запас по ходу каретки есть.

VitalikD писал(а):И какой контроллер лучше взять для двух энкодеров и одного цап

оптимальный набор для емс - Mesa 5i25+ Mesa 7i77 :
это 6 энкодеров и 6 цап и 48 оптоизолированых IO
(но можно и другие платы меса использовать)

VitalikD писал(а):Еще они зачем-то плавно увеличивают ускорение

в емс сейчас есть попытки встроить S-разгон_торможение

VitalikD писал(а):servo-thread это частота коррекции траектории

servo-thread - это програмный поток , с установленной частотой которого происходит чтение-обновление всех компонентов Hal,
которые ратотают в этом потоке (а это 90% всех компонентов : энкодеров, входов-выходов, и т.д.)

VitalikD писал(а):Нет, это неприемлимо. Максимальной производительности так не получится, а это самый важный параметр.

согласен...
для отработки алгоритма наверно можно начать и с такой точкой старта , постепенно увеличивая скорость системы и "отодвигая" точку старта...
с синхронизацией скоростей по разнице показаний энкодеров (и как итог - корректирующая величина на скорость каретки в виде отрицательной ОС) -
местоположение точки старта не так критично ...

S-разгон штука хорошая, но максимальную скорость это снизит (хотя может и не значительно).
Его надо будет использовать только на холостых прогонах, пока пила еще не в материале.

На точку старта надо будет формулу написать, и реализовать ее на hal и потом вписать ее в предложенную схему.

Что пила автономная это супер . Только наверное надо будет придумать отработку аварийной ситуации - когда приближаемся к концу оси, а сигнала об окончании реза все нет... А вообще, что в таких случаях происходит?

вот такой несложный макет можно использовать для настройки подобной системы...
одна серва имитирует движение ленты,вторая - каретки...
энкодер между ними (на минимальное количество тиков) - показывает рассогласование:
его вал закреплен на одном маховике, а корпус на другом...
вопросы:
возможна ли передача сигналов энкодера через скользящий контакт??
может как по другому снять рассогласование (не теряя точности)??

Nick писал(а):S-разгон штука хорошая, но максимальную скорость это снизит (хотя может и не значительно).
Его надо будет использовать только на холостых прогонах, пока пила еще не в материале.

Когда пила в работе, разгонов нет.

Nick писал(а):А вообще, что в таких случаях происходит?

Аварийная остановка. Материал успевает замяться на роликах и его приходится вырезать по всей длине линии. Неприятно, но бывает. Особенно когда помирает мастер энкодер.

nkp писал(а):

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Выделение(035).jpg

вот такой несложный макет можно использовать для настройки подобной системы...

Да, я тоже подумываю о макете. Только нечем пока сервой управлять. Может попробую поставить маховичек на шаговик, мастер энкодер можно запустить програмно, рассогласование мерить аппаратно по стробу сигнала включения пилы. Нужно выдрать время поизучать сам линуксснс, а то я пока не соберу картину в кучу.

nkp писал(а):может как по другому снять рассогласование (не теряя точности)??

Два энкодера на каждую часть. И вообще можно просто брать показания от энкодеров серв и вычислять рассогласование . Механически их вовсе не обязательно соединять. Все равно показания энкодеров будем читать раз в сервотрид.

VitalikD, VitalikD, VitalikD,

VitalikD писал(а):Да, я тоже подумываю о макете. Только нечем пока сервой управлять. Может попробую поставить маховичек на шаговик, мастер энкодер можно запустить програмно, рассогласование мерить аппаратно по стробу сигнала включения пилы

А зачем шаговик? Лучше попробовать погонять серву... Главное, получить нормальную обратную связь от реальной сервы, которая гоняет пилу.
Сделать имитацию энкодера главного конвейера не вопрос - он же на постоянной скорости работает? Для этого есть компонент sim encoder.
http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/ ... der.9.html

И тогда можно будет рассматривать рассогласование в виде красивых графиков в halscope типо вот такого 16К20Т1 -модернизация с LINUXCNC #40

тогда вообще простой макет получается - серва одна и всё

А какие могут быть проблемы с сервой? Сервоуправление программа то отрабатывает, проверено. Получается проверять можно вообще программно. Энкодер программный, на выход шаговик (без физического подключения) и рассогласование с длиной можно смотреть программно, поскольку обратные связи отсутствуют. Мелкого сервопривода для экспериментов нет, большие все заняты и к трем фазам поначалу тащиться неохота и месу брать пока не заработает на макете не хочется. Задача то по внешней обвязке элементарная, главное подружить алгоритм с программой. Еще такой вопрос, опрос месовского железа получается раз в период сервотреда. То есть счетчики месы работают быстрее сервотреда, но результат снимается с его периодом. Правильно? А как работает цап, устанавливается тоже с частотой сервотреда, или передается предполагаемая кривая на период сервотреда? Не могу прикинуть точность управления с месой.

Все только раз в серво период и опрос и установка ЦАП. В принципе, при желании можно сервотрид ускорить и выполнять его не раз в 1 000 000нс, а чаще.

Эксперимент с сервой нужен именно для определения рассогласования. В случае с шаговиком рассогласования не будет, т.к. он на обратную связь выдает фактически тоже, что и получил (ну с некоторым допущением). На самом деле он выдает сколько он шагов нашагал, а это напрямую зависит от задания и ускорения.

В принципе алгоритм можно оттестировать вообще без оборудования, сравнивая выходы команды привода и входящего энкодера.

Nick писал(а): В принципе, при желании можно сервотрид ускорить и выполнять его не раз в 1 000 000нс, а чаще.

Для такой задачи было бы очень кстати. Если это получится сделать, то и задачу точно можно будет решить силами EMC.
т.к. даже если теоретически частоты и достаточно - все же настройки ПИД придется несколько "зализать", чтобы не было паразитных всплесков, а это в свою очередь сильно отразится на скорости реакции.

зачем в этой схеме компьютер + EMC ?
PLC + серва = готовое решение.

типа такого

PS: а че, ютуб не вставляется уже ?

PPS:
https://www.youtube.com/watch?v=QBtrFDoqWTM

и правда вставляется...