cnc-club.ru

Автору глубочайший респект, продалжайте, плс

КОМАНДЫ (продолжение).

3. С этой командой мы уже встречались - net - создает связь между сигналом и одним или несколькими пинами. Очень удобно, что если этой связи ещё не было (а ведь мы помним, что в Линуксе каждая связь имеет своё имя), то эта связь автоматически создаётся.

Например, нам нужно подать высчитанный программой сигнал Step на два контакта LPT-порта (мы пожелали управлять через отдельные драйвера двумя шаговиками по координате X). Для этого мы должны написать:

net xstep <= stepgen.0.step
net xstep => parport.0.pin-02-out
net xstep => parport.0.pin-03-out

или

net xstep <= stepgen.0.step => parport.0.pin-02-out => parport.0.pin-03-out

или

net xstep <= stepgen.0.step => parport.0.pin-02-out parport.0.pin-03-out

или

net xstep stepgen.0.step parport.0.pin-02-out parport.0.pin-03-out

или

net xstep parport.0.pin-02-out parport.0.pin-03-out stepgen.0.step

Т.е. главное в этой команде:
на первом месте - команда (net), затем название связи (xstep), а уже потом источник сигнала (выходной пин компонента - stepgen.0.step) и приёмник (приёмники) сигнала (входной или входные пины компонентов parport.0.pin-02-out и parport.0.pin-03-out).
Стрелочки => и <= Линуксом не воспринимаются и нужны только на удобства написания. Советую писать на начальных шагах, пока не привыкнете к названиям пинов и компонентам.

4. Команда setp - устанавливает значение пина или параметра.

Если открыть ваш HAL-файл, то вы легко найдёте место, где прописываются параметры ваших шаговиков по координатам.

Например, по X:

setp stepgen.0.position-scale [AXIS_0]SCALE
setp stepgen.0.steplen 1
setp stepgen.0.stepspace 0
setp stepgen.0.dirhold 55000
setp stepgen.0.dirsetup 55000
setp stepgen.0.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL

Тут даже переводить нечего - всё прозрачно! И мы видим, что команда setp может присваивать значения пинам и параметрам компонентов из INI-файла!!! Вот она связь между hal и ini...

Но, иногда, можно прописать значения не из ini, а непосредственно. А выглядеть это будет, например, так:

setp stepgen.0.position-scale 44.145839
setp stepgen.0.steplen 1
setp stepgen.0.stepspace 0
setp stepgen.0.dirhold 55000
setp stepgen.0.dirsetup 55000
setp stepgen.0.maxaccel 150

Оба варианта работают.


Это основные команды. Другие будем изучать по мере встреч с ними

Отличная тема ! Ее сильно не хватало!
Несколько комментариев:

Ворон226 писал(а):К выходному пину можно подключать несколько связей. ВАЖНО, чтобы каждая связь была присоединена к выходу и к входу (входам).

В записи это может выглядеть так:

net vel <= motion.current-vel => stepgen.3.vel
net velin <= motion.current-vel => sum2.0.in0 , что означает

выходной пин current-vel компонента motion подключен связью vel к входному пину vel компонента stepgen.3 и связью velin к входному пину in0 компонента sum2.0

Так нельзя - скажет, что Pin 'motion.current-vel' was already linked to signal 'vel'. Т.е. к 1 пину можно подключить только 1 связь, но к 1 связи можно подключить несколько пинов. Правильный вариант - тот который на первом рисунке.
В принципе, несколько связей к одному сигналу не нужны, т.к. на них всегда будет одно и тоже значение.

Ворон226 писал(а):2. addf - добавляет компонент реального времени в поток. А по-русски, эта команда определяет, где будет находиться компонент: в высокоскоростном потоке (base-thread) или в низкоскоростном потоке (servo-thread).
Выглядит это как-то так:

addf - добавляет не компонент, а функцию компонента, например тот же stepgen имеет три функции, первая быстрая она генерирует шаги с заданной частотой:
addf stepgen.make-pulses base-thread
Вторая и третья - более медленные, одна рассчитывает обратную связь (т.е. сколько сделано шагов), вторая рассчитывает частоту make-pulses на следующий период:
addf stepgen.capture-position servo-thread
addf stepgen.update-freq servo-thread

Блин! А вот исправить-то я уже и не могу...
Ник! Не трудно исправить как нужно?
И спасибо за науку

Я вот думаю, может эту статью целиком в вики перенести?
Там редактировать сможет каждый, и будет сохраняться история изменений.
Вот сюда:
http://cnc-club.ru/wiki/index.php/Linux ... 0%BE%D0%B2

Чтобы редактировать wiki надо залогиниться, пароль и логин такие же как в форуме.

Вики не хочет мой логин брать - говорит "Вы не указали допустимого имени участника."!

Попробуй сейчас... вроде что-то исправил

заработало - буду переносить материалы...

А можно ссылку где можно прочитать продолжение данной темы

Вот тут, но там пока тоже самое, все ждем продолжения
http://cnc-club.ru/wiki/index.php/Linux ... 0%BE%D0%B2

Вместе с продолжением испытаний станка появится и продолжение... На этой неделе - точно!
Планирую следующее:
- Сообщения об ошибках (это очень здОрово, что Линукс проверяет за нами ошибки и сообщает о них!)
- Разбор hal на примере (примерах?)
- логические и арифметические операции в hal
- типы переменных и числовых значений...

А дальше посмотрим...

Написал об ошибках (не забываем, что это "Пояснялка от "ЧАЙНИКА"". Потому она далеко не претендует на справочник - только помогает не утонуть в море новой информации.
Удачного плавания!

В своей пояснялке вы рассказываете о КОМПОНЕНТАХ (маленьких программах) из которых состоит Lcnc было бы не плохо, чтобы в такой доступной форме рассказали бы и об этом, дали ссылку на первоисточник. Просто манера изложения мне очень понятна и легко понимаема.
Большое ВАМ спасибо.

BIT или не BIT? Вот в чём вопрос!

Захотели, например, мы включать и выключать внешний двигатель, управляемый stepgen.2, командой из g-кода.
Выбрали motion.analog-out-00 (команда M68 E0 Q1 и M68 E0 Q0) , а управлять решили через stepgen.2.enable

Прописываем связь этих пинов в hal:

net upr motion.analog-out-00 stepgen.2.enable

(это означает: создаём связь upr для соединения выходного пина analog-out-00 компонента motion со входным пином enable компонента stepgen.2)

и ... НЕ РАБОТАЕТ!!!

А причина проста - несоответствие типа выходного и входного пинов:
motion.analog-out-00 (float, out)
(bit) stepgen.<chan>.enable

Выход из ситуации может быть таким:
Использовать motion.digital-out-00 (команды M64 P0 и M65 P0) - формат сигнала BIT

Нужно ли изобретать велосипед или Компоненты реального времени
(часть первая)

Мы уже вполне осознанно начали лазить по файлам настройки и конфигурации CNC - самое время начать усовершенствовать работу нашего станка, придумать всякие удобства, "вкусности" и т.п.

Например, не запускать станок, пока точно не будет ясно, что оператор нажал две кнопки безопасности, разнесенные подальше друг от друга

Пропишем эти две кнопки:

net start1 <= parport.0.pin-10-in
net start2 <= parport.0.pin-11-in

а дальше нужно включать станок только если эти "кнопочки" (start1 и start2) нажаты (= 0). Сделаем это через пины

stepgen.0.enable
stepgen.1.enable
stepgen.2.enable

всех трех координат. Т.е. пока отрабатывается программа - держи руки на кнопках!


Т.е. условием включения станка должно быть:

start1 = 0
start2 = 0
stepgen.0.enable , stepgen.1.enable и stepgen.2.enable имеют уровень сигнала равный 1 или True

Мы, как электронщики, прекрасно знаем, что это легко реализовать через двух-входовый элемент ИЛИ-НЕ и двух-входовый И

(start1 или start2), затем инвертируем и на первый вход элемента И, а на второй вход того же И - axis.0.amp-enable-out

Тогда на выходе, при start1 = 0 и start2 = 0, получим тот же уровень, что и axis.0.amp-enable-out и передаём его на stepgen.0.enable

И так по всем трем осям...

А, если хотя бы один start (хотя бы одна кнопка) равен 1 (отжата), то stepgen.0.enable равен 0 (False) и движение по осям прекращается.


Что нам может предложить CNC из стандартного набора компонентов?

Смотрим мануал:

6.5 Логические компоненты
6.5.3 or2
Компонент "or2" это двух вводовый вентиль "или" ("or").
6.5.2 not
Компонент "not" ("не") это битовый инвертор.
6.5.1 and2
Компонент "and2" это вентиль "и" ("and") с двумя вводами.


Пропишем всё в логике CNC (только одну координату для краткости):

net start1 => or2.0.in0
net start2 => or2.0.in1
net orout <= or2.0.out => not.0.in1
net notout <= not.0.out => and2.0.in0
net andin1 <= axis.0.amp-enable-out => and2.0.in1
net andout <= and2.0.out => stepgen.0.enable

Вроде всё... НЕТ! Опять забыли для начала "включить" компоненты и определить их в нужном потоке... Мы используем один компонент or2, один компонент not и один компонент and2 (для одной оси) или три компонента and2 (для трёх осей). Получается всё вместе:

loadrt or2
loadrt not
loadrt and2 count=3

addf or2.0 servo-thread
addf not.0 servo-thread
addf and2.0 servo-thread
addf and2.1 servo-thread
addf and2.2 servo-thread

net start1 <= parport.0.pin-10-in
net start2 <= parport.0.pin-11-in

net start1 => or2.0.in0
net start2 => or2.0.in1
net orout <= or2.0.out => not.0.in1
net notout <= not.0.out => and2.0.in0 => and2.1.in0 => and2.2.in0
net andin0 <= axis.0.amp-enable-out => and2.0.in1
net andout0 <= and2.0.out => stepgen.0.enable
net andin1 <= axis.1.amp-enable-out => and2.1.in1
net andout1 <= and2.1.out => stepgen.1.enable
net andin2 <= axis.2.amp-enable-out => and2.2.in1
net andout2 <= and2.2.out => stepgen.2.enable

Здесь loadrt and2 count=3 говорит о том, что мы будем использовать компонент 2-И трижды.

Это пример использования готовых компонентов для реализации "цифровой схемы". Но это далеко не все возможности компонентов реального времени.

Вот потому "электронщики не понимают программистов",
что логика работы вот такой схемы схватывается глазом за полторы секунды,
а об hal-описание ее работы "моск сломать можно".
Или у меня это с непривычки?
Кстати, не было попыток написать транслятор схемы логики работы в hal?

Точно!

Самое простое и понятное - графическое изображение. Тут и говорить-то не нужно!

А схемку я "прикручу" к вики - сам не успел нарисовать...

Serg-tmn писал(а):Вот потому "электронщики не понимают программистов",

В университете писал программы на паскали и бейсике. После окончания универа заинтересовался промышленной автоматизацией и программированием ПЛК. Поюзав языки LD и FBD , понял что это проще и понятнее!

ИМХО лучше эти кнопки на Estop завести.
Но как пример использования компонентов - хорошо .