cnc-club.ru

one man писал(а):Можно полюбопытствовать, какое количество времени ушло на написание программы?

так я её еще и не показывал...

достаточно много))

Могу предположить, что “достаточно много” на программирование измеряется несколькими часами неспешной работы.

вот небольшое видео...
https://youtu.be/-zOowAxG5XE

Взгляд со стороны. Трехзвенный манипулятор с пятью степенями свободы (без учёта вращения оси крайней точки, что непринципиально). Заданное фиксированное положение в пространстве манипулятора и требуемой траектории его крайней точки. Надо получить решение системы: мат модель манипулятора + траектория. Получив, проверяем визуально (и, или программно) прохождение траектории. В процессе проверки автоматически вычисляется последовательность координат всех точек манипулятора. Зная координаты, получаем любые другие параметры, чтобы на их основе можно было воспроизводить эту же траекторию.
На самом деле, программирование и проверка “наисложнейшей” траектории при наличии заранее написанной мат модели манипулятора занимает минуты в пакете компьютерной алгебры. Но надо знать, как передавать данные в CAD. Пока только этот технический момент видится проблемным, например, мне.

Да это все понятно... программа ещё незаконченна..

Да можно и в CAD пакет передавать.(встречал). Только тут проблема в том что вы завязывается на этот пакет который стоит достаточно много....

У меня своя графика...

Bender писал(а):вот небольшое видео...
https://youtu.be/-zOowAxG5XE

Вглядит круто! Удачи в доведении до готового продукта!

Bender писал(а): ...Только тут проблема в том что вы завязывается на этот пакет который стоит достаточно много....

...

Кажется, в целях освоения пакета никто в наше время не тратится, тем более подходит далеко не самая последняя версия.
Нашлись примеры, похоже, с такой же принципиальной схемой. В месте крепления третьего звена находится имитация смещённых осей координат для наблюдения за углами этого звена с осями координат. Одна траектория 1 трансцендентная, другая 2 просто окружность, их положение в пространстве выбрано случайным образом.
То есть, отрабатываем геометрию на мат модели, а потом переносим в нужную среду.
Так, чисто поделиться предположениями.

Ну, ещё два примера и больше не буду. Один пример навеян увиденным вариантом робота-каменщика (углы первого звена с осями печатаются, и величина перемещения основания видна), а второй пример просто желанием попробовать четыре плоско соединённых звена на сложной траектории. То есть, последнего манипулятора в реальности как бы точно не существует, но математически можно представить, если что.
Да, 4 и 5 степеней свободы соответственно.

Слово не сдержал.
Поскольку при решении обратной задачи мы сводим движение к одной степени свободы и выбираем матмодель из бесконечного числа возможных, то, например, при движении крайней точки трёхзвенного манипулятора с 5-ю степенями свободы по линии, лежащей на поверхности, последнее звено манипулятора может быть постоянно направлено по нормали к этой же поверхности.

Эти траектории для различных положений одного и того же абстрактного манипулятора являются частями одной и той же линии на поверхности (обр. внимание на положение координатных осей x1 и x2 на рисунках). Длины звеньев 2, 2, 0.5. Поверхность трансцендентная, положение последнего звена совпадает с нормалью к поверхности.
В случае реального манипулятора можно автоматически контролировать допустимые положения звеньев, что совсем несложно.

Bender писал(а):

PKM писал(а):Скорее в CAM получить траекторию, а потом пересчитать ее в координаты

Как раз пишу такую программу конвертера 6+1 ось...
вот тестовые видео
https://www.instagram.com/p/Bhok89FBEQt ... y=wlnsk.ru
https://www.instagram.com/p/BgQ5NHlHWPH ... y=wlnsk.ru
https://www.instagram.com/p/BhsV7ZfBlMF ... y=wlnsk.ru

https://www.youtube.com/watch?v=5Hq7O7fxiD0

Вау! Впечатляет!

Ещё одна модель
https://youtu.be/AAg7cHVkuGU

Ещё
https://www.youtube.com/watch?time_cont ... 5focod8-HA

О, уже появилась клиеночка

aftaev писал(а):О, уже появилась клиеночка

Ты имел в виду клеёночку или клиенточку?..

UAVpilot писал(а):Ты имел в виду клеёночку или клиенточку?..

пленку

Bender писал(а):Да это все понятно... программа ещё незаконченна..

Сергей, очень интересует продолжение вашего проекта. Очень классно всё выглядит и работает.
На данный момент интересна такая же задача - а именно, есть робот-манипулятор с 6-тью осями. Очень хотелось просто по данным конечной оси получить углы осей манипулятора и графически вывести данное положение. Как я понял, для начала нужно построить математическую модель манипулятора - иметь возможность по координатам конечного фланца находить углы поворота осей или по углам поворота находить координаты фланца.., потом описать данные методы в нужной среде обработки.. У вас в программе вы меняете данные положения конечного фланца и рассчитываются из этого уже углы?

Bender писал(а):У меня своя графика...

А с помощью каких методов вы выводите графическое отображение манипулятора?

GaiverRobot писал(а):У вас в программе вы меняете данные положения конечного фланца и рассчитываются из этого уже углы?

Да, это называется обратная кинематика из xyzabc получить а1...a6

GaiverRobot писал(а):А с помощью каких методов вы выводите графическое отображение манипулятора

OpenGL

Bender писал(а):называется обратная кинематика из xyzabc получить а1...a6

а для вашего варианта (6+1 осей) сложная кинематика получилась? Вы бы не могли посоветовать, с чего начать построение данной модели?
И как ваша программа? Дошла до логического конца?

GaiverRobot писал(а):а для вашего варианта (6+1 осей) сложная кинематика получилась? Вы бы не могли посоветовать, с чего начать построение данной модели?

С поиска инф. в интеренете...
Если с матрицами дружите то все достаточно понятно....

GaiverRobot писал(а):И как ваша программа? Дошла до логического конца?

Программа работает, и постепенно дописывается. Сейчас добавлена проверка досягаемости траектории роботом....