Страница 7 из 46
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 31 янв 2017, 23:11
MGG
NKS писал(а): P=1 мало
Просто выше советовали попробовать именно так, результат такой же . Но выше я уже грешил на ПИД, но от того, что я больше читаю как его строить, я больше понимаю, что ничего не понимаю.
NKS писал(а):Увеличивай Р до достижения приемлемой ошибки, пока без фанатизма, иначе можешь сильно "раскачать".
довел до 5, выше начинает колбасить, а вот дальше что делать, ума не приложу.
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 53#p236853 прочитал эту инструкцию.
после чего P должен быть установлен равным приблизительно половине значения для отклика "четверти амплитудного затухания" "quarter amplitude decay". поплыл уже на этом предложении.
Затем увеличиваем параметр I пока отступ будет корректным на достаточном промежутке времени. - отступ это что?
. В конце увеличиваем D, если необходимо, до тех пор пока цикл PID не будет достигать установленного значения достаточно быстро. - как понять установленное значение?
Птица-феникс =) писал(а):мне кажется пора все это выкинуть/обоссать/сжечь/еще раз обоссать, затушив тлеющие головешки/ и купить Mycnc et-10, не?)
сегодня уже задумывался об этом. С другой стороны, чтобы сидеть и заниматься станком у меня как раз пару недель реального времени и вышло... хотя и прошло 3 месяца, но тут ошибки мои же сыграли злую шутку.
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 31 янв 2017, 23:27
MGG
MGG писал(а):Вот такая вот беда при хомлений, сначало феррор, при том что стоят оба значения по 10, а после повторного пуска, станок пытается свернуть сам себя
И все равно я не пойму, как не на полном обороте на З метке вылетает феррор у которого допустимый разбег 2 оборота полных.
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 00:19
nkp
перейти на степ дир управления сервами...
перейти на шаговики...
выкинуть всё и купить чудо контроллер...
-----------
перед тем ,как автор успеет выкинуть , успею написать и я
====================
как я бы поступил:
1.отключил оси X и Z , оставил только Y
почему?
нужно потренироваться настраивать пид ,прочувствовать так сказать этот момент...
ну и пока забыть за спаренную ось
2.цап оставить только Y , остальные физически отключить - этим
мы исключаем какие либо косяки с подключением
3. открываем в халскопе пин axis.1.f-error (можно еще axis.0.motor-pos-cmd ,axis.0.motor-pos-fb )
обнуляемся по X,Z софтово (для этих осей в ини HOME_SEARCH_VEL = 0), по Y реально
загружаем программку типа туда-сюда:
F100 #начать с небольшой,потом увеличивать
o100 repeat [50]
G1 X100
G1 X0
o100 endrepeat
m2
ставим в ини :
FERROR = 1000
MIN_FERROR = 1000
P=1
всё остальное в ноль
открываем в Axis Калибровку ,гоняем и настраиваем
когда добьемся приемлемого результата на одной этой оси - остальные будет гораздо проще...
скрины халскопа с результатами выкладываем сюда...
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 00:31
MGG
Фактически я так и делаю, есть отдельный конфиг на один мотор, и в нем я гоняю пид, но что-то с логикой я пока не очень. До 2500 м/м с феррор 1 мин феррор 0.1 отстроил
Ну и паника это временно, я принципиально уже будут идти до конца, хоть это возможно и изначально не было целесообразно
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 00:35
nkp
если я правильно понял
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.1
это как бы не очень хороший результат (я к тому,что можно попробовать улучшить
)
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 00:42
MGG
nkp писал(а):если я правильно понял
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.1
это как бы не очень хороший результат
Да, я знаю, но на этом я застрял, фактически методом тыка, вся проблема в том, что я не могу понять в упор логику настройки ПИДа. Т.е. дошел до определенных значений, и сходя с них в любую сторону все только хуже , ну или можно сказать, с такими показателями даже ни до чего не дошел.
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 00:46
nkp
а если уменьшить скорость,скажем вдвое, удается оптимальней настроить?
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 00:54
MGG
nkp писал(а):а если уменьшить скорость,скажем вдвое, удается оптимальней настроить?
Судя по хал метру - нет
Завтра буду пробовать на репите гонять, просто до этого побаивался, так как часто мотор начинало колбасить от моих экспериментов. Почитал англ викепедию, вроде чуть яснее стало.
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 00:59
nkp
MGG писал(а):я принципиально уже будут идти до конца,
можно будет показать процесс (видео с экрана)
если в системе нечем захватить видео, как вариант
sudo apt-get install recordmydesktop
установит простую программку захвата
если нужно конвертировать в avi
mencoder -idx out.ogv -ovc lavc -oac mp3lame -o output.avi
==============
ну это к тому ,что чем больше информации выложено ,тем вероятней получить дельный совет
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 01:03
nkp
MGG писал(а):Судя по хал метру
настраивать лучше по халскопу,там все очень наглядно...
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 01:06
MGG
nkp писал(а):настраивать лучше по халскопу,там все очень наглядно...
На него я тоже смотрю, просто никогда в жизни не пользовался осциллографом, поэтому для понимания всего и вся нужно время
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 01:37
Serg
MGG писал(а):Вот такая вот беда при хомлений, сначало феррор, при том что стоят оба значения по 10, а после повторного пуска, станок пытается свернуть сам себя
С кнопок все шевелится без проблем, за это расстояние (поиск метки) я не понимаю как он умудряется падать в ошибку.
P-1 I-0 D-0
Покажи состояние всех пинов (halcmd show) в момент перед запуском хомления.
А ещё лучше сам процесс в халскопе, интересуют пины .axis.motor-pos-cmd, .axis.motor-pos-fb, .axis.home-state, .axis.home-sw, .joint.MM.pos-cmd, .joint.MM.pos-fb, .joint.MM.offset, .joint.MM.home-sw.
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 06:41
evgenyjp
MGG писал(а):(на видео попал главный приемщик)
ты аккуратней с этим, станок вот так вот дернеца неожидано и приедет шпинедлем в голову и будет плоха.
или палец куданить сунет в швп или под ремень.
ябы не пускал киндера к двигающемуся станку.
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 09:18
Hanter
Птица-феникс =) писал(а):на днях вот запустил как раз на ет-10, весь станок из готовых деталей + настройка софта и отладка = 2недели :
тема сисег не раскрыта....
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 12:00
MGG
evgenyjp писал(а):ты аккуратней с этим, станок вот так вот дернеца неожидано и приедет шпинедлем в голову и будет плоха.
или палец куданить сунет в швп или под ремень.
ябы не пускал киндера к двигающемуся станку.
Инструктаж проведен! Киндер даже лобзиком уже умеет работать
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 20:14
MGG
UAVpilot писал(а):MGG писал(а):Вот такая вот беда при хомлений, сначало феррор, при том что стоят оба значения по 10, а после повторного пуска, станок пытается свернуть сам себя
С кнопок все шевелится без проблем, за это расстояние (поиск метки) я не понимаю как он умудряется падать в ошибку.
P-1 I-0 D-0
Покажи состояние всех пинов (halcmd show) в момент перед запуском хомления.
А ещё лучше сам процесс в халскопе, интересуют пины .axis.motor-pos-cmd, .axis.motor-pos-fb, .axis.home-state, .axis.home-sw, .joint.MM.pos-cmd, .joint.MM.pos-fb, .joint.MM.offset, .joint.MM.home-sw.
Код: Выделить всё
Loaded HAL Components:
ID Type Name PID State
17 User halcmd4471 4471 ready
15 User axisui 4456 ready
13 User inihal 4453 ready
12 RT egantry ready
11 RT pid ready
10 RT to_pci ready
9 RT not ready
8 RT __servo-thread ready
7 RT motmod ready
6 RT trivkins ready
5 User iocontrol 4436 ready
Component Pins:
Owner Type Dir Value Name
7 bit OUT TRUE axis.0.active
7 bit OUT TRUE axis.0.amp-enable-out ==> x-enable
7 bit IN FALSE axis.0.amp-fault-in
7 float OUT 0 axis.0.backlash-corr
7 float OUT 0 axis.0.backlash-filt
7 float OUT 0 axis.0.backlash-vel
7 float OUT 9.1505 axis.0.coarse-pos-cmd
7 bit OUT FALSE axis.0.error
7 float OUT -0.135 axis.0.f-error
7 float OUT 10 axis.0.f-error-lim
7 bit OUT FALSE axis.0.f-errored
7 bit OUT FALSE axis.0.faulted
7 float OUT 9.1505 axis.0.free-pos-cmd
7 bit OUT FALSE axis.0.free-tp-enable
7 float OUT 250 axis.0.free-vel-lim
7 s32 OUT 0 axis.0.home-state ==> x-home-state
7 bit IN FALSE axis.0.home-sw-in <== x-home-sw
7 bit OUT FALSE axis.0.homed ==> x-homed
7 bit OUT FALSE axis.0.homing
7 bit OUT TRUE axis.0.in-position
7 bit I/O FALSE axis.0.index-enable <=> x-index-enable
7 s32 IN 0 axis.0.jog-counts
7 bit IN FALSE axis.0.jog-enable
7 float IN 0 axis.0.jog-scale
7 bit IN FALSE axis.0.jog-vel-mode
7 float OUT 9.1505 axis.0.joint-pos-cmd
7 float OUT 9.2855 axis.0.joint-pos-fb
7 float OUT 0 axis.0.joint-vel-cmd
7 bit OUT FALSE axis.0.kb-jog-active
7 float OUT 0 axis.0.motor-offset
7 float OUT 9.1505 axis.0.motor-pos-cmd ==> x-pos-cmd
7 float IN 9.2855 axis.0.motor-pos-fb <== x-pos-fb
7 bit OUT FALSE axis.0.neg-hard-limit
7 bit IN FALSE axis.0.neg-lim-sw-in
7 bit OUT FALSE axis.0.pos-hard-limit
7 bit IN FALSE axis.0.pos-lim-sw-in
7 bit OUT FALSE axis.0.wheel-jog-active
7 bit OUT TRUE axis.1.active
7 bit OUT TRUE axis.1.amp-enable-out ==> y-enable
7 bit IN FALSE axis.1.amp-fault-in
7 float OUT 0 axis.1.backlash-corr
7 float OUT 0 axis.1.backlash-filt
7 float OUT 0 axis.1.backlash-vel
7 float OUT -0.1605 axis.1.coarse-pos-cmd
7 bit OUT FALSE axis.1.error
7 float OUT 0.062 axis.1.f-error
7 float OUT 1 axis.1.f-error-lim
7 bit OUT FALSE axis.1.f-errored
7 bit OUT FALSE axis.1.faulted
7 float OUT -0.1605 axis.1.free-pos-cmd
7 bit OUT FALSE axis.1.free-tp-enable
7 float OUT 0 axis.1.free-vel-lim
7 s32 OUT 0 axis.1.home-state
7 bit IN TRUE axis.1.home-sw-in <== home-y
7 bit OUT FALSE axis.1.homed
7 bit OUT FALSE axis.1.homing
7 bit OUT TRUE axis.1.in-position
7 bit I/O FALSE axis.1.index-enable <=> y-index-enable
7 s32 IN 0 axis.1.jog-counts
7 bit IN FALSE axis.1.jog-enable
7 float IN 0 axis.1.jog-scale
7 bit IN FALSE axis.1.jog-vel-mode
7 float OUT -0.1605 axis.1.joint-pos-cmd
7 float OUT -0.2225 axis.1.joint-pos-fb
7 float OUT 0 axis.1.joint-vel-cmd
7 bit OUT FALSE axis.1.kb-jog-active
7 float OUT 0 axis.1.motor-offset
7 float OUT -0.1605 axis.1.motor-pos-cmd ==> y-pos-cmd
7 float IN -0.2225 axis.1.motor-pos-fb <== y-pos-fb
7 bit OUT FALSE axis.1.neg-hard-limit
7 bit IN FALSE axis.1.neg-lim-sw-in
7 bit OUT FALSE axis.1.pos-hard-limit
7 bit IN FALSE axis.1.pos-lim-sw-in
7 bit OUT FALSE axis.1.wheel-jog-active
7 bit OUT TRUE axis.2.active
7 bit OUT TRUE axis.2.amp-enable-out ==> z-enable
7 bit IN FALSE axis.2.amp-fault-in
7 float OUT 0 axis.2.backlash-corr
7 float OUT 0 axis.2.backlash-filt
7 float OUT 0 axis.2.backlash-vel
7 float OUT -0.0025 axis.2.coarse-pos-cmd
7 bit OUT FALSE axis.2.error
7 float OUT -0.0845 axis.2.f-error
7 float OUT 1 axis.2.f-error-lim
7 bit OUT FALSE axis.2.f-errored
7 bit OUT FALSE axis.2.faulted
7 float OUT -0.0025 axis.2.free-pos-cmd
7 bit OUT FALSE axis.2.free-tp-enable
7 float OUT 0 axis.2.free-vel-lim
7 s32 OUT 0 axis.2.home-state
7 bit IN TRUE axis.2.home-sw-in <== home-z
7 bit OUT FALSE axis.2.homed
7 bit OUT FALSE axis.2.homing
7 bit OUT TRUE axis.2.in-position
7 bit I/O FALSE axis.2.index-enable <=> z-index-enable
7 s32 IN 0 axis.2.jog-counts
7 bit IN FALSE axis.2.jog-enable
7 float IN 0 axis.2.jog-scale
7 bit IN FALSE axis.2.jog-vel-mode
7 float OUT -0.0025 axis.2.joint-pos-cmd
7 float OUT 0.082 axis.2.joint-pos-fb
7 float OUT 0 axis.2.joint-vel-cmd
7 bit OUT FALSE axis.2.kb-jog-active
7 float OUT 0 axis.2.motor-offset
7 float OUT -0.0025 axis.2.motor-pos-cmd ==> z-pos-cmd
7 float IN 0.082 axis.2.motor-pos-fb <== z-pos-fb
7 bit OUT FALSE axis.2.neg-hard-limit
7 bit IN FALSE axis.2.neg-lim-sw-in
7 bit OUT FALSE axis.2.pos-hard-limit
7 bit IN FALSE axis.2.pos-lim-sw-in
7 bit OUT FALSE axis.2.wheel-jog-active
7 bit OUT TRUE axis.3.active
7 bit OUT TRUE axis.3.amp-enable-out ==> a-enable
7 bit IN FALSE axis.3.amp-fault-in
7 float OUT 0 axis.3.backlash-corr
7 float OUT 0 axis.3.backlash-filt
7 float OUT 0 axis.3.backlash-vel
7 float OUT 0 axis.3.coarse-pos-cmd
7 bit OUT FALSE axis.3.error
7 float OUT 0 axis.3.f-error
7 float OUT 10 axis.3.f-error-lim
7 bit OUT FALSE axis.3.f-errored
7 bit OUT FALSE axis.3.faulted
7 float OUT 0 axis.3.free-pos-cmd
7 bit OUT FALSE axis.3.free-tp-enable
7 float OUT 0 axis.3.free-vel-lim
7 s32 OUT 0 axis.3.home-state
7 bit IN FALSE axis.3.home-sw-in
7 bit OUT FALSE axis.3.homed
7 bit OUT FALSE axis.3.homing
7 bit OUT TRUE axis.3.in-position
7 bit I/O FALSE axis.3.index-enable
7 bit IN FALSE axis.3.is-unlocked
7 s32 IN 0 axis.3.jog-counts
7 bit IN FALSE axis.3.jog-enable
7 float IN 0 axis.3.jog-scale
7 bit IN FALSE axis.3.jog-vel-mode
7 float OUT 0 axis.3.joint-pos-cmd
7 float OUT 0 axis.3.joint-pos-fb
7 float OUT 0 axis.3.joint-vel-cmd
7 bit OUT FALSE axis.3.kb-jog-active
7 float OUT 0 axis.3.motor-offset
7 float OUT 0 axis.3.motor-pos-cmd
7 float IN 0 axis.3.motor-pos-fb
7 bit OUT FALSE axis.3.neg-hard-limit
7 bit IN FALSE axis.3.neg-lim-sw-in
7 bit OUT FALSE axis.3.pos-hard-limit
7 bit IN FALSE axis.3.pos-lim-sw-in
7 bit OUT FALSE axis.3.unlock
7 bit OUT FALSE axis.3.wheel-jog-active
15 bit OUT FALSE axisui.jog.a
15 bit OUT FALSE axisui.jog.b
15 bit OUT FALSE axisui.jog.c
15 float OUT 0 axisui.jog.increment
15 bit OUT FALSE axisui.jog.u
15 bit OUT FALSE axisui.jog.v
15 bit OUT FALSE axisui.jog.w
15 bit OUT TRUE axisui.jog.x
15 bit OUT FALSE axisui.jog.y
15 bit OUT FALSE axisui.jog.z
15 bit IN FALSE axisui.notifications-clear
15 bit IN FALSE axisui.notifications-clear-error
15 bit IN FALSE axisui.notifications-clear-info
15 bit IN FALSE axisui.resume-inhibit
12 float IN 100 egantry.0.align-acc
12 float IN 0.05 egantry.0.align-hyst
12 float IN 50 egantry.0.align-vel
12 bit IN TRUE egantry.0.axis.amp-enable <== x-enable
12 bit OUT FALSE egantry.0.axis.amp-fault-out
12 s32 OUT 0 egantry.0.axis.fb-joint
12 s32 IN 0 egantry.0.axis.home-state <== x-home-state
12 bit OUT FALSE egantry.0.axis.home-sw ==> x-home-sw
12 bit IN FALSE egantry.0.axis.homed <== x-homed
12 bit I/O FALSE egantry.0.axis.index-enable <=> x-index-enable
12 float IN 9.1505 egantry.0.axis.motor-pos-cmd <== x-pos-cmd
12 float OUT 9.285 egantry.0.axis.motor-pos-fb ==> x-pos-fb
12 bit OUT FALSE egantry.0.axis.neg-lim-sw
12 bit OUT FALSE egantry.0.axis.pos-lim-sw
12 bit IN FALSE egantry.0.joint.00.amp-fault-in
12 float IN 0 egantry.0.joint.00.correct
12 bit OUT TRUE egantry.0.joint.00.enable ==> x1-enable
12 float OUT 0.1344997 egantry.0.joint.00.f-error
12 bit IN FALSE egantry.0.joint.00.home-sw <== x-joint-home-sw
12 bit I/O FALSE egantry.0.joint.00.index-enable <=> x1-index-enable
12 float IN 1e+20 egantry.0.joint.00.max_acceleration
12 float IN 1e+20 egantry.0.joint.00.max_velocity
12 bit IN FALSE egantry.0.joint.00.neg-lim-sw
12 float OUT 0 egantry.0.joint.00.offset
12 float OUT 9.1505 egantry.0.joint.00.pos-cmd ==> x1-pos-cmd
12 float IN 9.285 egantry.0.joint.00.pos-fb <== x1-pos-fb
12 bit IN FALSE egantry.0.joint.00.pos-lim-sw
12 bit IN FALSE egantry.0.joint.01.amp-fault-in
12 float IN 0 egantry.0.joint.01.correct
12 bit OUT TRUE egantry.0.joint.01.enable ==> x2-enable
12 float OUT 0.0699997 egantry.0.joint.01.f-error
12 bit IN FALSE egantry.0.joint.01.home-sw <== x-joint-home-sw
12 bit I/O FALSE egantry.0.joint.01.index-enable <=> x2-index-enable
12 float IN 1e+20 egantry.0.joint.01.max_acceleration
12 float IN 1e+20 egantry.0.joint.01.max_velocity
12 bit IN FALSE egantry.0.joint.01.neg-lim-sw
12 float OUT 0 egantry.0.joint.01.offset
12 float OUT 9.1505 egantry.0.joint.01.pos-cmd ==> x2-pos-cmd
12 float IN 9.2205 egantry.0.joint.01.pos-fb <== x2-pos-fb
12 bit IN FALSE egantry.0.joint.01.pos-lim-sw
12 s32 OUT 875 egantry.0.time
13 float IN 0 ini.0.backlash
13 float IN 10 ini.0.ferror
13 float IN 100 ini.0.max_acceleration
13 float IN 250 ini.0.max_limit
13 float IN 250 ini.0.max_velocity
13 float IN 10 ini.0.min_ferror
13 float IN -250 ini.0.min_limit
13 float IN 0 ini.1.backlash
13 float IN 0.1 ini.1.ferror
13 float IN 100 ini.1.max_acceleration
13 float IN 395 ini.1.max_limit
13 float IN 250 ini.1.max_velocity
13 float IN 1 ini.1.min_ferror
13 float IN -15 ini.1.min_limit
13 float IN 0 ini.2.backlash
13 float IN 0.1 ini.2.ferror
13 float IN 100 ini.2.max_acceleration
13 float IN 30 ini.2.max_limit
13 float IN 250 ini.2.max_velocity
13 float IN 1 ini.2.min_ferror
13 float IN -208 ini.2.min_limit
13 float IN 0 ini.3.backlash
13 float IN 10 ini.3.ferror
13 float IN 100 ini.3.max_acceleration
13 float IN 250 ini.3.max_limit
13 float IN 250 ini.3.max_velocity
13 float IN 10 ini.3.min_ferror
13 float IN -250 ini.3.min_limit
13 float IN 0 ini.4.backlash
13 float IN 0 ini.4.ferror
13 float IN 0 ini.4.max_acceleration
13 float IN 0 ini.4.max_limit
13 float IN 0 ini.4.max_velocity
13 float IN 0 ini.4.min_ferror
13 float IN 0 ini.4.min_limit
13 float IN 0 ini.5.backlash
13 float IN 0 ini.5.ferror
13 float IN 0 ini.5.max_acceleration
13 float IN 0 ini.5.max_limit
13 float IN 0 ini.5.max_velocity
13 float IN 0 ini.5.min_ferror
13 float IN 0 ini.5.min_limit
13 float IN 0 ini.6.backlash
13 float IN 0 ini.6.ferror
13 float IN 0 ini.6.max_acceleration
13 float IN 0 ini.6.max_limit
13 float IN 0 ini.6.max_velocity
13 float IN 0 ini.6.min_ferror
13 float IN 0 ini.6.min_limit
13 float IN 0 ini.7.backlash
13 float IN 0 ini.7.ferror
13 float IN 0 ini.7.max_acceleration
13 float IN 0 ini.7.max_limit
13 float IN 0 ini.7.max_velocity
13 float IN 0 ini.7.min_ferror
13 float IN 0 ini.7.min_limit
13 float IN 0 ini.8.backlash
13 float IN 0 ini.8.ferror
13 float IN 0 ini.8.max_acceleration
13 float IN 0 ini.8.max_limit
13 float IN 0 ini.8.max_velocity
13 float IN 0 ini.8.min_ferror
13 float IN 0 ini.8.min_limit
13 bit IN TRUE ini.traj_arc_blend_enable
13 bit IN FALSE ini.traj_arc_blend_fallback_enable
13 float IN 4 ini.traj_arc_blend_gap_cycles
13 s32 IN 50 ini.traj_arc_blend_optimization_depth
13 float IN 100 ini.traj_arc_blend_ramp_freq
13 float IN 0.1 ini.traj_arc_blend_tangent_kink_ratio
13 float IN 300 ini.traj_default_acceleration
13 float IN 50 ini.traj_default_velocity
13 float IN 7 ini.traj_max_acceleration
13 float IN 250 ini.traj_max_velocity
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.coolant-flood ==> coolant-flood
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.coolant-mist ==> coolant-mist
5 bit IN TRUE iocontrol.0.emc-enable-in <== estop-out
5 bit OUT TRUE iocontrol.0.lube
5 bit IN FALSE iocontrol.0.lube_level
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.tool-change
5 bit IN FALSE iocontrol.0.tool-changed
5 s32 OUT 0 iocontrol.0.tool-number
5 s32 OUT 0 iocontrol.0.tool-prep-number
5 s32 OUT 0 iocontrol.0.tool-prep-pocket
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.tool-prepare
5 bit IN FALSE iocontrol.0.tool-prepared
5 bit OUT TRUE iocontrol.0.user-enable-out ==> estop-out
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.user-request-enable
7 s32 OUT 217 motion-command-handler.time
7 s32 OUT 3115 motion-controller.time
7 float IN 1 motion.adaptive-feed
7 float IN 0 motion.analog-in-00
7 float IN 0 motion.analog-in-01
7 float IN 0 motion.analog-in-02
7 float IN 0 motion.analog-in-03
7 float OUT 0 motion.analog-out-00
7 float OUT 0 motion.analog-out-01
7 float OUT 0 motion.analog-out-02
7 float OUT 0 motion.analog-out-03
7 bit OUT FALSE motion.coord-error
7 bit OUT TRUE motion.coord-mode
7 float OUT 0 motion.current-vel
7 bit IN FALSE motion.digital-in-00
7 bit IN FALSE motion.digital-in-01
7 bit IN FALSE motion.digital-in-02
7 bit IN FALSE motion.digital-in-03
7 bit OUT FALSE motion.digital-out-00
7 bit OUT FALSE motion.digital-out-01
7 bit OUT FALSE motion.digital-out-02
7 bit OUT FALSE motion.digital-out-03
7 float OUT 0 motion.distance-to-go
7 bit IN TRUE motion.enable
7 bit IN FALSE motion.feed-hold
7 bit IN FALSE motion.feed-inhibit
7 bit OUT TRUE motion.in-position ==> in-position
7 bit OUT TRUE motion.motion-enabled ==> machine-is-enabled
7 s32 OUT 0 motion.motion-type
7 bit OUT FALSE motion.on-soft-limit
7 bit IN FALSE motion.probe-input <== probe-in
7 s32 OUT 0 motion.program-line
7 float OUT 0 motion.requested-vel
7 bit IN TRUE motion.spindle-at-speed
7 bit OUT TRUE motion.spindle-brake
7 bit OUT FALSE motion.spindle-forward
7 bit I/O FALSE motion.spindle-index-enable
7 bit IN FALSE motion.spindle-inhibit
7 bit IN FALSE motion.spindle-is-oriented
7 bit OUT FALSE motion.spindle-locked
7 bit OUT FALSE motion.spindle-on
7 bit OUT FALSE motion.spindle-orient
7 float OUT 0 motion.spindle-orient-angle
7 s32 IN 0 motion.spindle-orient-fault
7 s32 OUT 0 motion.spindle-orient-mode
7 bit OUT FALSE motion.spindle-reverse
7 float IN 0 motion.spindle-revs
7 float OUT 0 motion.spindle-speed-cmd-rps
7 float IN 0 motion.spindle-speed-in
7 float OUT 0 motion.spindle-speed-out
7 float OUT 0 motion.spindle-speed-out-abs
7 float OUT 0 motion.spindle-speed-out-rps
7 float OUT 0 motion.spindle-speed-out-rps-abs
7 bit OUT FALSE motion.teleop-mode
7 float OUT 0 motion.tooloffset.a
7 float OUT 0 motion.tooloffset.b
7 float OUT 0 motion.tooloffset.c
7 float OUT 0 motion.tooloffset.u
7 float OUT 0 motion.tooloffset.v
7 float OUT 0 motion.tooloffset.w
7 float OUT 0 motion.tooloffset.x
7 float OUT 0 motion.tooloffset.y
7 float OUT 0 motion.tooloffset.z
9 bit IN FALSE not.0.in
9 bit OUT TRUE not.0.out
9 s32 OUT 364 not.0.time
9 bit IN FALSE not.1.in
9 bit OUT TRUE not.1.out
9 s32 OUT 714 not.1.time
9 bit IN FALSE not.2.in
9 bit OUT TRUE not.2.out
9 s32 OUT 427 not.2.time
11 float IN 0 pid.a.Dgain
11 float IN 0 pid.a.FF0
11 float IN 0 pid.a.FF1
11 float IN 0 pid.a.FF2
11 float IN 0 pid.a.Igain
11 float IN 1 pid.a.Pgain
11 float IN 0 pid.a.bias
11 float IN 9.1505 pid.a.command <== x2-pos-cmd
11 float IN 0 pid.a.command-deriv <== a-vel-cmd
11 float IN 0.05 pid.a.deadband
11 s32 OUT 301 pid.a.do-pid-calcs.time
11 bit IN TRUE pid.a.enable <== x2-enable
11 float OUT -0.0699997 pid.a.error
11 bit IN TRUE pid.a.error-previous-target
11 float IN 9.2205 pid.a.feedback <== x2-pos-fb
11 float IN 0 pid.a.feedback-deriv <== a-vel-fb
11 bit IN FALSE pid.a.index-enable <== x2-index-enable
11 float IN 0 pid.a.maxcmdD
11 float IN 0 pid.a.maxcmdDD
11 float IN 0 pid.a.maxerror
11 float IN 0 pid.a.maxerrorD
11 float IN 0 pid.a.maxerrorI
11 float IN 10 pid.a.maxoutput
11 float OUT -0.0199997 pid.a.output ==> a-output
11 bit OUT FALSE pid.a.saturated
11 s32 OUT 0 pid.a.saturated-count
11 float OUT 0 pid.a.saturated-s
11 float IN 0 pid.x.Dgain
11 float IN 0 pid.x.FF0
11 float IN 0 pid.x.FF1
11 float IN 0 pid.x.FF2
11 float IN 0 pid.x.Igain
11 float IN 1 pid.x.Pgain
11 float IN 0 pid.x.bias
11 float IN 9.1505 pid.x.command <== x1-pos-cmd
11 float IN 0 pid.x.command-deriv <== x-vel-cmd
11 float IN 0.05 pid.x.deadband
11 s32 OUT 1085 pid.x.do-pid-calcs.time
11 bit IN TRUE pid.x.enable <== x1-enable
11 float OUT -0.1344997 pid.x.error
11 bit IN TRUE pid.x.error-previous-target
11 float IN 9.285 pid.x.feedback <== x1-pos-fb
11 float IN 0 pid.x.feedback-deriv <== x-vel-fb
11 bit IN FALSE pid.x.index-enable <== x1-index-enable
11 float IN 0 pid.x.maxcmdD
11 float IN 0 pid.x.maxcmdDD
11 float IN 0 pid.x.maxerror
11 float IN 0 pid.x.maxerrorD
11 float IN 0 pid.x.maxerrorI
11 float IN 10 pid.x.maxoutput
11 float OUT -0.0844997 pid.x.output ==> x-output
11 bit OUT FALSE pid.x.saturated
11 s32 OUT 0 pid.x.saturated-count
11 float OUT 0 pid.x.saturated-s
11 float IN 0 pid.y.Dgain
11 float IN 0 pid.y.FF0
11 float IN 0 pid.y.FF1
11 float IN 0 pid.y.FF2
11 float IN 0 pid.y.Igain
11 float IN 1 pid.y.Pgain
11 float IN 0 pid.y.bias
11 float IN -0.1605 pid.y.command <== y-pos-cmd
11 float IN 0 pid.y.command-deriv
11 float IN 0.05 pid.y.deadband
11 s32 OUT 385 pid.y.do-pid-calcs.time
11 bit IN TRUE pid.y.enable <== y-enable
11 float OUT 0.0615 pid.y.error
11 bit IN TRUE pid.y.error-previous-target
11 float IN -0.222 pid.y.feedback <== y-pos-fb
11 float IN 0 pid.y.feedback-deriv
11 bit IN FALSE pid.y.index-enable <== y-index-enable
11 float IN 0 pid.y.maxcmdD
11 float IN 0 pid.y.maxcmdDD
11 float IN 0 pid.y.maxerror
11 float IN 0 pid.y.maxerrorD
11 float IN 0 pid.y.maxerrorI
11 float IN 10 pid.y.maxoutput
11 float OUT 0.0115 pid.y.output ==> y-output
11 bit OUT FALSE pid.y.saturated
11 s32 OUT 0 pid.y.saturated-count
11 float OUT 0 pid.y.saturated-s
11 float IN 0 pid.z.Dgain
11 float IN 0 pid.z.FF0
11 float IN 0 pid.z.FF1
11 float IN 0 pid.z.FF2
11 float IN 0 pid.z.Igain
11 float IN 1 pid.z.Pgain
11 float IN 0 pid.z.bias
11 float IN -0.0025 pid.z.command <== z-pos-cmd
11 float IN 0 pid.z.command-deriv
11 float IN 0.05 pid.z.deadband
11 s32 OUT 406 pid.z.do-pid-calcs.time
11 bit IN TRUE pid.z.enable <== z-enable
11 float OUT -0.0845 pid.z.error
11 bit IN TRUE pid.z.error-previous-target
11 float IN 0.082 pid.z.feedback <== z-pos-fb
11 float IN 0 pid.z.feedback-deriv
11 bit IN FALSE pid.z.index-enable <== z-index-enable
11 float IN 0 pid.z.maxcmdD
11 float IN 0 pid.z.maxcmdDD
11 float IN 0 pid.z.maxerror
11 float IN 0 pid.z.maxerrorD
11 float IN 0 pid.z.maxerrorI
11 float IN 10 pid.z.maxoutput
11 float OUT -0.0345 pid.z.output ==> z-output
11 bit OUT FALSE pid.z.saturated
11 s32 OUT 0 pid.z.saturated-count
11 float OUT 0 pid.z.saturated-s
8 s32 OUT 34461 servo-thread.time
10 float IN -0.0844997 to_pci.1.dcontrol0 <== x-output
10 float IN -0.0199997 to_pci.1.dcontrol1 <== a-output
10 float IN 0.0115 to_pci.1.dcontrol2 <== y-output
10 float IN -0.0345 to_pci.1.dcontrol3 <== z-output
10 float IN 0 to_pci.1.dcontrol4
10 bit IN TRUE to_pci.1.enable_drive <== estop-out
10 float IN -2000 to_pci.1.feedback.enc_scale0
10 float IN -2000 to_pci.1.feedback.enc_scale1
10 float IN 2000 to_pci.1.feedback.enc_scale2
10 float IN -2000 to_pci.1.feedback.enc_scale3
10 float IN 0 to_pci.1.feedback.enc_scale4
10 float OUT 9.285 to_pci.1.feedback.encoder0 ==> x1-pos-fb
10 float OUT 9.2205 to_pci.1.feedback.encoder1 ==> x2-pos-fb
10 float OUT -0.222 to_pci.1.feedback.encoder2 ==> y-pos-fb
10 float OUT 0.082 to_pci.1.feedback.encoder3 ==> z-pos-fb
10 float OUT -nan to_pci.1.feedback.encoder4
10 bit I/O FALSE to_pci.1.feedback.index_en0 <=> x-index-enable
10 bit I/O FALSE to_pci.1.feedback.index_en1 <=> a-index-enable
10 bit I/O FALSE to_pci.1.feedback.index_en2 <=> y-index-enable
10 bit I/O FALSE to_pci.1.feedback.index_en3 <=> z-index-enable
10 bit I/O FALSE to_pci.1.feedback.index_en4
10 float IN -1 to_pci.1.out_scale0
10 float IN -1 to_pci.1.out_scale1
10 float IN 1 to_pci.1.out_scale2
10 float IN -1 to_pci.1.out_scale3
10 float IN 0 to_pci.1.out_scale4
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-00-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-00-in-n
10 bit IN TRUE to_pci.1.pins.pin-00-out <== x-enable
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-01-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-01-in-n
10 bit IN TRUE to_pci.1.pins.pin-01-out <== a-enable
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-02-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-02-in-n
10 bit IN TRUE to_pci.1.pins.pin-02-out <== y-enable
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-03-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-03-in-n
10 bit IN TRUE to_pci.1.pins.pin-03-out <== z-enable
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-04-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-04-in-n
10 bit IN FALSE to_pci.1.pins.pin-04-out
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-05-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-05-in-n
10 bit IN FALSE to_pci.1.pins.pin-05-out
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-06-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-06-in-n
10 bit IN FALSE to_pci.1.pins.pin-06-out
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-07-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-07-in-n
10 bit IN FALSE to_pci.1.pins.pin-07-out
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-08-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-08-in-n
10 bit IN FALSE to_pci.1.pins.pin-08-out
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-09-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-09-in-n
10 bit IN FALSE to_pci.1.pins.pin-09-out
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-10-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-10-in-n
10 bit IN FALSE to_pci.1.pins.pin-10-out
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-11-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-11-in-n
10 bit IN FALSE to_pci.1.pins.pin-11-out
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-12-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-12-in-n
10 bit IN FALSE to_pci.1.pins.pin-12-out
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-13-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-13-in-n
10 bit IN FALSE to_pci.1.pins.pin-13-out
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-14-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-14-in-n
10 bit IN FALSE to_pci.1.pins.pin-14-out
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-15-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-15-in-n
10 bit IN FALSE to_pci.1.pins.pin-15-out
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-16-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-16-in-n
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-17-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-17-in-n
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-18-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-18-in-n
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-19-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-19-in-n
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-20-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-20-in-n
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-21-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-21-in-n
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-22-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-22-in-n
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-23-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-23-in-n
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-24-in ==> x-joint-home-sw
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-24-in-n
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-25-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-25-in-n ==> home-y
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-26-in ==> home-z
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-26-in-n
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-27-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-27-in-n
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-28-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-28-in-n
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-29-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-29-in-n
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-30-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-30-in-n
10 bit OUT FALSE to_pci.1.pins.pin-31-in
10 bit OUT TRUE to_pci.1.pins.pin-31-in-n
10 s32 OUT 13902 to_pci.1.update.time
Pin Aliases:
Alias Original Name
Signals:
Type Value Name (linked to)
bit TRUE a-enable
<== axis.3.amp-enable-out
==> to_pci.1.pins.pin-01-out
bit FALSE a-index-enable
<=> to_pci.1.feedback.index_en1
float -0.0199997 a-output
<== pid.a.output
==> to_pci.1.dcontrol1
float 0 a-vel-cmd
==> pid.a.command-deriv
float 0 a-vel-fb
==> pid.a.feedback-deriv
bit FALSE coolant-flood
<== iocontrol.0.coolant-flood
bit FALSE coolant-mist
<== iocontrol.0.coolant-mist
bit TRUE estop-out
==> iocontrol.0.emc-enable-in
<== iocontrol.0.user-enable-out
==> to_pci.1.enable_drive
bit TRUE home-y
==> axis.1.home-sw-in
<== to_pci.1.pins.pin-25-in-n
bit TRUE home-z
==> axis.2.home-sw-in
<== to_pci.1.pins.pin-26-in
bit TRUE in-position
<== motion.in-position
bit TRUE machine-is-enabled
<== motion.motion-enabled
bit FALSE probe-in
==> motion.probe-input
bit TRUE x-enable
<== axis.0.amp-enable-out
==> egantry.0.axis.amp-enable
==> to_pci.1.pins.pin-00-out
s32 0 x-home-state
<== axis.0.home-state
==> egantry.0.axis.home-state
bit FALSE x-home-sw
==> axis.0.home-sw-in
<== egantry.0.axis.home-sw
bit FALSE x-homed
<== axis.0.homed
==> egantry.0.axis.homed
bit FALSE x-index-enable
<=> axis.0.index-enable
<=> egantry.0.axis.index-enable
<=> to_pci.1.feedback.index_en0
bit FALSE x-joint-home-sw
==> egantry.0.joint.00.home-sw
==> egantry.0.joint.01.home-sw
<== to_pci.1.pins.pin-24-in
float -0.0844997 x-output
<== pid.x.output
==> to_pci.1.dcontrol0
float 9.1505 x-pos-cmd
<== axis.0.motor-pos-cmd
==> egantry.0.axis.motor-pos-cmd
float 9.285 x-pos-fb
==> axis.0.motor-pos-fb
<== egantry.0.axis.motor-pos-fb
float 0 x-vel-cmd
==> pid.x.command-deriv
float 0 x-vel-fb
==> pid.x.feedback-deriv
bit TRUE x1-enable
<== egantry.0.joint.00.enable
==> pid.x.enable
bit FALSE x1-index-enable
<=> egantry.0.joint.00.index-enable
==> pid.x.index-enable
float 9.1505 x1-pos-cmd
<== egantry.0.joint.00.pos-cmd
==> pid.x.command
float 9.285 x1-pos-fb
==> egantry.0.joint.00.pos-fb
==> pid.x.feedback
<== to_pci.1.feedback.encoder0
bit TRUE x2-enable
<== egantry.0.joint.01.enable
==> pid.a.enable
bit FALSE x2-index-enable
<=> egantry.0.joint.01.index-enable
==> pid.a.index-enable
float 9.1505 x2-pos-cmd
<== egantry.0.joint.01.pos-cmd
==> pid.a.command
float 9.2205 x2-pos-fb
==> egantry.0.joint.01.pos-fb
==> pid.a.feedback
<== to_pci.1.feedback.encoder1
bit TRUE y-enable
<== axis.1.amp-enable-out
==> pid.y.enable
==> to_pci.1.pins.pin-02-out
bit FALSE y-index-enable
<=> axis.1.index-enable
==> pid.y.index-enable
<=> to_pci.1.feedback.index_en2
float 0.0115 y-output
<== pid.y.output
==> to_pci.1.dcontrol2
float -0.1605 y-pos-cmd
<== axis.1.motor-pos-cmd
==> pid.y.command
float -0.222 y-pos-fb
==> axis.1.motor-pos-fb
==> pid.y.feedback
<== to_pci.1.feedback.encoder2
bit TRUE z-enable
<== axis.2.amp-enable-out
==> pid.z.enable
==> to_pci.1.pins.pin-03-out
bit FALSE z-index-enable
<=> axis.2.index-enable
==> pid.z.index-enable
<=> to_pci.1.feedback.index_en3
float -0.0345 z-output
<== pid.z.output
==> to_pci.1.dcontrol3
float -0.0025 z-pos-cmd
<== axis.2.motor-pos-cmd
==> pid.z.command
float 0.082 z-pos-fb
==> axis.2.motor-pos-fb
==> pid.z.feedback
<== to_pci.1.feedback.encoder3
Parameters:
Owner Type Dir Value Name
12 s32 RW 24479 egantry.0.tmax
12 bit RO FALSE egantry.0.tmax-increased
5 s32 RO 0 iocontrol.0.tool-prep-index
7 s32 RW 9576 motion-command-handler.tmax
7 bit RO FALSE motion-command-handler.tmax-increased
7 s32 RW 124551 motion-controller.tmax
7 bit RO FALSE motion-controller.tmax-increased
7 bit RO FALSE motion.debug-bit-0
7 bit RO FALSE motion.debug-bit-1
7 float RO 1 motion.debug-float-0
7 float RO 0 motion.debug-float-1
7 float RO 0 motion.debug-float-2
7 float RO 1 motion.debug-float-3
7 s32 RO 0 motion.debug-s32-0
7 s32 RO 0 motion.debug-s32-1
7 u32 RO 0x001C919B motion.servo.last-period
7 float RO 1005545 motion.servo.last-period-ns
9 s32 RW 6125 not.0.tmax
9 bit RO FALSE not.0.tmax-increased
9 s32 RW 6391 not.1.tmax
9 bit RO FALSE not.1.tmax-increased
9 s32 RW 4802 not.2.tmax
9 bit RO FALSE not.2.tmax-increased
11 s32 RW 23548 pid.a.do-pid-calcs.tmax
11 bit RO FALSE pid.a.do-pid-calcs.tmax-increased
11 s32 RW 15386 pid.x.do-pid-calcs.tmax
11 bit RO FALSE pid.x.do-pid-calcs.tmax-increased
11 s32 RW 8792 pid.y.do-pid-calcs.tmax
11 bit RO FALSE pid.y.do-pid-calcs.tmax-increased
11 s32 RW 7854 pid.z.do-pid-calcs.tmax
11 bit RO FALSE pid.z.do-pid-calcs.tmax-increased
8 s32 RW 215943 servo-thread.tmax
7 float RO 0 tc.0.acc
7 float RO 0 tc.0.pos
7 float RO 0 tc.0.vel
7 float RO 0 tc.1.acc
7 float RO 0 tc.1.pos
7 float RO 0 tc.1.vel
7 float RO 0 tc.2.acc
7 float RO 0 tc.2.pos
7 float RO 0 tc.2.vel
7 float RO 0 tc.3.acc
7 float RO 0 tc.3.pos
7 float RO 0 tc.3.vel
10 s32 RW 64925 to_pci.1.update.tmax
10 bit RO FALSE to_pci.1.update.tmax-increased
7 u32 RO 0x00000000 traj.active_tc
7 float RO 0 traj.pos_out
7 float RO 0 traj.vel_out
Parameter Aliases:
Alias Original Name
Exported Functions:
Owner CodeAddr Arg FP Users Name
00012 f8a711bd f8a03190 YES 1 egantry.0
00007 f8a5c980 00000000 YES 1 motion-command-handler
00007 f8a5f440 00000000 YES 1 motion-controller
00009 f85dd000 f8a02c20 NO 1 not.0
00009 f85dd000 f8a02c30 NO 1 not.1
00009 f85dd000 f8a02c40 NO 1 not.2
00011 f8a6c000 f8a03044 YES 1 pid.a.do-pid-calcs
00011 f8a6c000 f8a02e58 YES 1 pid.x.do-pid-calcs
00011 f8a6c000 f8a02efc YES 1 pid.y.do-pid-calcs
00011 f8a6c000 f8a02fa0 YES 1 pid.z.do-pid-calcs
00010 f84ab3ff f8a02c60 YES 1 to_pci.1.update
Realtime Threads:
Period FP Name ( Time, Max-Time )
999882 YES servo-thread ( 45185, 215943 )
1 to_pci.1.update
2 motion-command-handler
3 motion-controller
4 pid.x.do-pid-calcs
5 pid.y.do-pid-calcs
6 pid.z.do-pid-calcs
7 pid.a.do-pid-calcs
8 not.0
9 not.1
10 not.2
11 egantry.0
Подскажите как с recordmydesktop работать? вроде влючил, а куда пишет не понял.
И тут небольшая запара
F100 #начать с небольшой,потом увеличивать
o100 repeat [50]
G1 X100
G1 X0
o100 endrepeat
m2
так пишет встречен плохой символ /o , добавляю sub endsub пишет NULL отсутствует в конце строки
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 20:40
PKM
MGG писал(а):И тут небольшая запара
F100 #начать с небольшой,потом увеличивать
o100 repeat [50]
G1 X100
G1 X0
o100 endrepeat
m2
так пишет встречен плохой символ /o , добавляю sub endsub пишет NULL отсутствует в конце строки
Этот код сохранен в файл test.ngc, файл открыт в LinuxCNC?
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 20:44
MGG
PKM писал(а):Этот код сохранен в файл test.ngc, файл открыт в LinuxCNC?
Затупил, изначально в команды пытался вписать, уже файл сделать, догадался
Спасибо!
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 20:50
nkp
нужно убрать комментарий
я его как в питоне написал
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 01 фев 2017, 20:57
MGG
Уже катаю! Спасибо.
Как программой по видео пользоваться?
Я так потихоньку дошёл, что только из терминала, а куда пишет? Или прописывать надо?