cnc-club.ru

Статьи, обзоры, цены на станки и комплектующие.
https://cnc-club.ru/forum/

MESA 7i76E для начинающих

https://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=8544

Страница 6 из 26

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 20 май 2016, 12:12
torvn77
1240 писал(а):q@7i76e-1:~$ uname -a
Linux 7i76e-1 3.4-9-rtai-686-pae #1 SMP PREEMPT Debian 3.4.55-4linuxcnc i686 GNU/Linux
q@7i76e-1:~$

чянд?
Проверять какие ядра установлены надо так

Код: Выделить всё

dpkg --list |grep linux-imag
Возможно к стати ядро установлено и тебе надо просто его выбрать в меню загрузчика Grub.

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 20 май 2016, 12:21
1240
q@7i76e-1:~$ dpkg --list |grep linux-imag
ii linux-image-3.2.0-4-rt-686-pae 3.2.78-1 i386 Linux 3.2 for modern PCs, PREEMPT_RT
ii linux-image-3.4-9-rtai-686-pae 3.4.55-4linuxcnc i386 Linux 3.4 for modern PCs, RTAI
ii linux-image-rt-686-pae 3.2+46 i386 Linux for modern PCs (meta-package), PREEMPT_RT
ii rtai-modules-3.4-9-rtai-686-pae 3.9.265.gd99c55e i386 RTAI Real Time modules for linux-image 3.4-9-rtai-686-pae
q@7i76e-1:~$

как узнать какое загружено?

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 20 май 2016, 12:23
torvn77
1240 писал(а):ii linux-image-3.2.0-4-rt-686-pae 3.2.78-1 i386 Linux 3.2 for modern PCs, :attention: PREEMPT_RT
Значит ребуться и выбирай это ядро при первичной загрузке.
1240 писал(а):ii linux-image-rt-686-pae 3.2+46 i386 Linux for modern PCs :attention: (meta-package), PREEMPT_RT
А это не ядро, это мета-пакет ядра.

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 22 май 2016, 15:05
1240
torvn77 писал(а):Есть два реалтаймовых API RTAI и PREEMPT, LinuxCNC работает с обоими.
Для RTAI как более старого просто linuxcnc, для PREEMPT linuxcnc-uspace
После установки uspace могу грузиться как с PREEMPT так и с RTAI
Linuxcnc (вместе с 7I76e) запускается и работает (запускал программу в холостую на 12 часов (под RTAI)
Под RT: латенси показывает ~15000 Под RTAI ~1000000 (но linuxcnc работает)

При запуске с RT (если я не вынимаю wifi (usb)модем) система виснет.
Без лишних usb устройств - Linuxcnc + RT и7i76e работает (похоже плохо реагирует и на usb мышь)

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 22 май 2016, 17:45
1240
Я первый раз настраиваю конфигурацию Linuxcnc с помощью Pncconf.
УП выполняется если убратьТ1М6.
Если это строка есть, то станок стоит (как на паузе)

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 22 май 2016, 18:27
torvn77
1240 писал(а):УП выполняется если убратьТ1М6.
Это команда на смену инструмента, если в мастере настройки выбрал ручную автосмену,
то у тебя где-то должно должно быть окошко с просьбой вставить инструмент номер 1 после чего нажать ОК.
1240 писал(а): Под RT: латенси показывает ~15000 Под RTAI ~1000000 (но linuxcnc работает)
Тоже смотрю последние пол года на свой комп с 64 битной ОС и тоже прихожу во всё большее удивление,
так как задержки постепенно так всё больше и больше растут.
При чём сегодня я нашёл утилиту для просмотра реалтайма как графика по времени и там видно, что в основном сбоит более медленный servo-period.
А base выполняется нормально.
latency-plot (servo. 1000 uS, base. 25 uS)2.png (3421 просмотр) <a class='original' href='./download/file.php?id=80689&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (27.89 КБ)</a>
И ведь по идее, если я правильно понял, RTAI объявлен устаревшим и должен выводится из эксплуатации.
Наверно для нормально работы PREEMPT что-то в планировщике процессов Ос как таковой менять надо, но я по этому вопросу ничего не знаю.
А может какой-то не убиваемый хранитель питания появился.

Но влюбом случае, servo-period можно делать достаточно большим.

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 23 май 2016, 20:55
1240
До этого, все эксперименты были только при поданных 5 В на P3

поставил W1 в правое положение и подал 24В на TB1 (pin 8-земля, pin5 +24В) и получил сообщение об ошибке:
ошибки_8_29.png (3394 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=80791&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (103.56 КБ)</a>
Где я набочинил?

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 23 май 2016, 23:10
torvn77
Твоя 7i76E так же, как и обычный комплект, электрически состоит из двух частей, соединённых через развязанный оптронами сериальный порт RS422.
В первую часть входит процессор XELIX или как там его, декодер ABZ энкодера,
буферы, к которым подключаются идущий к драйверам step/dir и два порта RS422.
Один из этих портов выведен через буфер на клемники, второй остаётся внутри платы.
К нему подключается вторая часть платы, состоящая из контролёра шпинделя и входов-выходов GPIO.

Полученное тобой сообщение "Smart serial card" "Remote fault" на скорее всего означает что вот эта вторая часть smarseril не найдена(то есть не ответила на запрос).
Я не помню что делает эта перемычка, скорее всего управляет питанием, подумай над тем, в каком она положении, может ты питание отключил.
Ну и на всякий случай проверь полярность напряжения на TB1, а то там очень легко напутать, куда провода прикручивать.

UPDATE слазил в руководство и нащёл вот это :
Screenshot-6.png (3377 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=80818&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (73.19 КБ)</a>
TB1 смартсериальную часть платы,
Есть две группы питания, входов/выходов GPIO (VFIELD 1-4) и логики smarserial(VIN 5) на случай запитывания одним проводом перемычка W1 соединяет эти две шины питания.
1240 писал(а): (pin 8-земля, pin5 +24В)
Ты обесточил выводы GPIO
В общем поставь её обратно в левую позицию/
:attention: Вот когда у тебя бедет отдельное питание для логики платы и отдельное для GPIO перемычку надо будет обязательно разъединить( не подчёркнутая часть предложения.)

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 24 май 2016, 08:42
1240
Перемычку вернул в левое положение.
Одна ошибка ушла (одна осталась)
ошибки_8.png (3372 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=80835&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (105.36 КБ)</a>
.

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 24 май 2016, 11:17
1240
есть питание 24в

Код: Выделить всё

q@q:~$ halrun
halcmd: loadrt hostmot2
Note: Using POSIX non-realtime
hm2: loading Mesa HostMot2 driver version 0.15
halcmd: loadrt hm2_eth board_ip=192.168.1.121
hm2_eth: loading Mesa AnyIO HostMot2 ethernet driver version 0.2
hm2_eth: 192.168.1.121: Hardware address: 00:60:1b:10:40:84
hm2_eth: discovered 7I76E-16
hm2/hm2_7i76e.0: Smart Serial Firmware Version 43
Board hm2_7i76e.0.7i76.0.0 Hardware Mode 0 = standard
Board hm2_7i76e.0.7i76.0.0 Software Mode 0 = io_spin
Board hm2_7i76e.0.7i76.0.0 Software Mode 1 = io_ana_spin
Board hm2_7i76e.0.7i76.0.0 Software Mode 2 = io_enc_ana_spin_fv
hm2/hm2_7i76e.0: 51 I/O Pins used:
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 000 (P1-01): StepGen #0, pin Direction (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 001 (P1-14): StepGen #0, pin Step (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 002 (P1-02): StepGen #1, pin Direction (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 003 (P1-15): StepGen #1, pin Step (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 004 (P1-03): StepGen #2, pin Direction (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 005 (P1-16): StepGen #2, pin Step (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 006 (P1-04): StepGen #3, pin Direction (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 007 (P1-17): StepGen #3, pin Step (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 008 (P1-05): StepGen #4, pin Direction (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 009 (P1-06): StepGen #4, pin Step (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 010 (P1-07): Smart Serial Interface #0, pin TxData0 (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 011 (P1-08): Smart Serial Interface #0, pin RxData0 (Input)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 012 (P1-09): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 013 (P1-10): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 014 (P1-11): Encoder #0, pin Index (Input)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 015 (P1-12): Encoder #0, pin B (Input)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 016 (P1-13): Encoder #0, pin A (Input)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 017 (P2-01): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 018 (P2-14): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 019 (P2-02): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 020 (P2-15): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 021 (P2-03): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 022 (P2-16): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 023 (P2-04): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 024 (P2-17): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 025 (P2-05): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 026 (P2-06): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 027 (P2-07): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 028 (P2-08): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 029 (P2-09): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 030 (P2-10): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 031 (P2-11): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 032 (P2-12): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 033 (P2-13): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 034 (P3-01): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 035 (P3-14): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 036 (P3-02): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 037 (P3-15): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 038 (P3-03): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 039 (P3-16): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 040 (P3-04): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 041 (P3-17): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 042 (P3-05): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 043 (P3-06): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 044 (P3-07): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 045 (P3-08): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 046 (P3-09): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 047 (P3-10): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 048 (P3-11): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 049 (P3-12): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 050 (P3-13): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: registered
halcmd:
если нет питания 24в

Код: Выделить всё


q@q:~$ halrun
halcmd: loadrt hostmot2
Note: Using POSIX non-realtime
hm2: loading Mesa HostMot2 driver version 0.15
halcmd: loadrt hm2_eth board_ip=192.168.1.121
hm2_eth: loading Mesa AnyIO HostMot2 ethernet driver version 0.2
hm2_eth: 192.168.1.121: Hardware address: 00:60:1b:10:40:84
hm2_eth: discovered 7I76E-16
hm2/hm2_7i76e.0: Smart Serial Firmware Version 43
hm2/hm2_7i76e.0: 51 I/O Pins used:
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 000 (P1-01): StepGen #0, pin Direction (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 001 (P1-14): StepGen #0, pin Step (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 002 (P1-02): StepGen #1, pin Direction (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 003 (P1-15): StepGen #1, pin Step (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 004 (P1-03): StepGen #2, pin Direction (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 005 (P1-16): StepGen #2, pin Step (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 006 (P1-04): StepGen #3, pin Direction (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 007 (P1-17): StepGen #3, pin Step (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 008 (P1-05): StepGen #4, pin Direction (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 009 (P1-06): StepGen #4, pin Step (Output)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 010 (P1-07): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 011 (P1-08): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 012 (P1-09): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 013 (P1-10): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 014 (P1-11): Encoder #0, pin Index (Input)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 015 (P1-12): Encoder #0, pin B (Input)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 016 (P1-13): Encoder #0, pin A (Input)
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 017 (P2-01): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 018 (P2-14): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 019 (P2-02): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 020 (P2-15): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 021 (P2-03): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 022 (P2-16): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 023 (P2-04): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 024 (P2-17): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 025 (P2-05): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 026 (P2-06): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 027 (P2-07): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 028 (P2-08): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 029 (P2-09): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 030 (P2-10): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 031 (P2-11): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 032 (P2-12): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 033 (P2-13): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 034 (P3-01): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 035 (P3-14): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 036 (P3-02): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 037 (P3-15): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 038 (P3-03): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 039 (P3-16): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 040 (P3-04): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 041 (P3-17): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 042 (P3-05): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 043 (P3-06): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 044 (P3-07): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 045 (P3-08): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 046 (P3-09): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 047 (P3-10): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 048 (P3-11): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 049 (P3-12): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0:     IO Pin 050 (P3-13): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: registered

Код: Выделить всё

q@q:~$ mesaflash --device 7i76e --verbose

ETH device 7I76E-16 at ip=192.168.1.121
Communication:
  transport layer: ethernet IPv4 UDP
  ip address: 192.168.1.121
  mac address: 00:60:1B:10:40:84
  protocol: LBP16 version 3
Board info:
  Flash size: 16Mb (id: 0x14)
  Connectors count: 3
  Pins per connector: 17
  Connectors names: on-card P1 P2
  FPGA type: 6slx16ftg256
  Number of leds: 4
Board firmware info:
  memory spaces:
    0: HostMot2 (registers, RW, 32-bit) [size=64K]
    1: KSZ8851 (registers, RW, 16-bit) [size=256]
    2: EtherEEP (EEPROM, RW, 16-bit) [size=128], page size: 1, erase size: 1
    3: FPGAFlsh (flash, RW, 32-bit) [size=16M], page size: 256, erase size: 65536
    4: Timers (memory, RW, 16-bit) [size=16]
    6: LBP16RW (memory, RW, 16-bit) [size=16]
    7: LBP16RO (memory, RO, 16-bit) [size=16]
  [space 0] HostMot2
  [space 2] Ethernet eeprom:
    mac address: 00:60:1B:10:40:84
    ip address: 10.10.10.10
    board name: 7I76E-16
    user leds: eth debug
  [space 3] FPGA flash eeprom:
    flash size: 16Mb (id: 0x14)
  [space 4] timers:
    uSTimeStampReg: 0x2A83
    WaituSReg: 0x0000
    HM2Timeout: 0x0000
  [space 6] LBP16 control/status:
    packets received: all 63775, UDP 63517, bad 0
    packets sended: all 32457, UDP 32455, bad 0
    parse errors: 0, mem errors 0, write errors 0
    error flags: 0x0000
    debug LED ptr: 0x0008
    scratch: 0x0000
  [space 7] LBP16 info:
    board name: 7I76E-16
    LBP16 protocol version 3
    board firmware version 15
    IP address jumpers at boot: fixed 192.168.1.121
q@q:~$

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 24 май 2016, 12:14
Serg
torvn77 писал(а):Есть две группы питания, входов/выходов GPIO (VFIELD 1-4) и логики smarserial(VIN 5)
Не так.
VFIELD - это питание выходных каскадов, а в VIN - питание входов и логики.

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 24 май 2016, 15:23
1240
CR8 - ON
CR13 - ON
(pin 8-земля, pin1 +24В)
перемычка W1 слева
почему возникает сообщение:
ошибки_8.png (3352 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=80870&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (105.36 КБ)</a>
?

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 24 май 2016, 17:28
Nick
А сама плата при этом работает?

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 24 май 2016, 17:39
1240
Nick писал(а):А сама плата при этом работает?

Как проверить?
Двигатели пока не подключены
в холостую программа (УП) отрабатывается (если проигнорировать сообщение).

Если 24В отключить то
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 010 (P1-07): Smart Serial Interface #0, pin TxData0 (Output)
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 011 (P1-08): Smart Serial Interface #0, pin RxData0 (Input)
пропадает
их одна пара должна быть?

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 24 май 2016, 17:40
Nick
ну можно попробовать посмотреть, что на пинах
halcmd show pin hm2

По идее watchdog должен работать.

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 24 май 2016, 17:47
1240

Код: Выделить всё

q@q:~$ halrun -U
Note: Using POSIX non-realtime
q@q:~$ halcmd show pin hm2
Component Pins:
Owner   Type  Dir         Value  Name
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-00
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-00-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-01
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-01-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-02
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-02-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-03
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-03-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-04
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-04-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-05
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-05-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-06
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-06-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-07
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-07-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-08
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-08-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-09
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-09-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-10
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-10-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-11
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-11-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-12
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-12-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-13
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-13-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-14
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-14-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-15
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-15-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-16
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-16-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-17
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-17-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-18
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-18-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-19
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-19-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-20
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-20-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-21
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-21-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-22
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-22-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-23
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-23-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-24
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-24-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-25
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-25-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-26
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-26-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-27
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-27-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-28
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-28-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-29
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-29-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-30
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-30-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-31
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-31-not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-00
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-01
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-02
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-03
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-04
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-05
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-06
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-07
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-08
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-09
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-10
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-11
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-12
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-13
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-14
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-15
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.spindir
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.spinena
    28  float IN              0  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.spinout
    28  float IN            -50  hm2_7i76e.0.dpll.01.timer-us
    28  float IN            100  hm2_7i76e.0.dpll.02.timer-us
    28  float IN            100  hm2_7i76e.0.dpll.03.timer-us
    28  float IN            100  hm2_7i76e.0.dpll.04.timer-us
    28  float IN              1  hm2_7i76e.0.dpll.base-freq-khz
    28  u32   OUT    0x0000002A  hm2_7i76e.0.dpll.ddsize
    28  float OUT     -7.479531  hm2_7i76e.0.dpll.phase-error-us
    28  u32   IN     0x00400000  hm2_7i76e.0.dpll.plimit
    28  u32   OUT    0x00000018  hm2_7i76e.0.dpll.prescale
    28  u32   IN     0x000007D0  hm2_7i76e.0.dpll.time-const
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.encoder.00.count
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.encoder.00.count-latched
    28  bit   I/O         FALSE  hm2_7i76e.0.encoder.00.index-enable
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.encoder.00.input-a
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.encoder.00.input-b
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.encoder.00.input-index
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.encoder.00.latch-enable
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.encoder.00.latch-polarity
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.encoder.00.position
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.encoder.00.position-latched
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.encoder.00.quad-error
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.encoder.00.quad-error-enable
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.encoder.00.rawcounts
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.encoder.00.rawlatch
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.encoder.00.reset
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.encoder.00.velocity
    28  u32   IN     0x017D7840  hm2_7i76e.0.encoder.sample-frequency
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.000.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.000.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.001.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.001.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.002.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.002.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.003.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.003.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.004.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.004.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.005.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.005.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.006.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.006.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.006.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.007.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.007.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.007.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.008.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.008.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.008.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.009.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.009.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.009.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.010.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.010.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.011.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.011.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.012.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.012.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.012.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.013.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.013.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.013.out
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.014.in
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.014.in_not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.015.in
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.015.in_not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.016.in
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.016.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.017.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.017.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.017.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.018.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.018.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.018.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.019.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.019.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.019.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.020.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.020.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.020.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.021.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.021.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.021.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.022.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.022.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.022.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.023.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.023.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.023.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.024.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.024.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.024.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.025.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.025.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.025.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.026.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.026.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.026.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.027.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.027.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.027.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.028.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.028.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.028.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.029.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.029.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.029.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.030.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.030.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.030.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.031.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.031.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.031.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.032.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.032.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.032.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.033.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.033.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.033.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.034.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.034.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.034.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.035.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.035.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.035.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.036.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.036.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.036.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.037.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.037.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.037.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.038.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.038.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.038.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.039.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.039.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.039.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.040.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.040.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.040.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.041.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.041.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.041.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.042.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.042.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.042.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.043.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.043.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.043.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.044.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.044.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.044.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.045.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.045.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.045.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.046.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.046.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.046.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.047.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.047.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.047.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.048.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.048.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.048.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.049.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.049.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.049.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.050.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.050.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.050.out
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.led.CR01
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.led.CR02
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.led.CR03
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.led.CR04
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.read-request.time
    28  s32   OUT        210782  hm2_7i76e.0.read.time
    28  u32   OUT    0x00000000  hm2_7i76e.0.sserial.port-0.fault-count
    28  u32   OUT    0x00000001  hm2_7i76e.0.sserial.port-0.port_state
    28  bit   IN           TRUE  hm2_7i76e.0.sserial.port-0.run
    28  bit   IN           TRUE  hm2_7i76e.0.stepgen.00.control-type
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.counts
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.dbg_err_at_match
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.dbg_ff_vel
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.dbg_pos_minus_prev_cmd
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.dbg_s_to_match
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.dbg_step_rate
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.dbg_vel_error
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.stepgen.00.enable <== x-enable
    28  float IN              0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.position-cmd
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.position-fb ==> x-pos-fb
    28  float IN              0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.velocity-cmd <== x-output
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.velocity-fb
    28  bit   IN           TRUE  hm2_7i76e.0.stepgen.01.control-type
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.counts
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.dbg_err_at_match
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.dbg_ff_vel
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.dbg_pos_minus_prev_cmd
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.dbg_s_to_match
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.dbg_step_rate
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.dbg_vel_error
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.stepgen.01.enable <== y-enable
    28  float IN              0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.position-cmd
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.position-fb ==> y-pos-fb
    28  float IN              0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.velocity-cmd <== y-output
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.velocity-fb
    28  bit   IN           TRUE  hm2_7i76e.0.stepgen.02.control-type
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.counts
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.dbg_err_at_match
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.dbg_ff_vel
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.dbg_pos_minus_prev_cmd
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.dbg_s_to_match
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.dbg_step_rate
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.dbg_vel_error
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.stepgen.02.enable <== z-enable
    28  float IN              0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.position-cmd
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.position-fb ==> z-pos-fb
    28  float IN              0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.velocity-cmd <== z-output
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.velocity-fb
    28  s32   IN              1  hm2_7i76e.0.stepgen.timer-number
    28  bit   I/O          TRUE  hm2_7i76e.0.watchdog.has_bit
    28  s32   OUT         81224  hm2_7i76e.0.write.time

q@q:~$ halcmd show pin hm2
Component Pins:
Owner   Type  Dir         Value  Name
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-00
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-00-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-01
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-01-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-02
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-02-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-03
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-03-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-04
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-04-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-05
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-05-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-06
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-06-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-07
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-07-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-08
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-08-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-09
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-09-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-10
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-10-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-11
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-11-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-12
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-12-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-13
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-13-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-14
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-14-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-15
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-15-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-16
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-16-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-17
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-17-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-18
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-18-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-19
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-19-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-20
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-20-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-21
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-21-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-22
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-22-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-23
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-23-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-24
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-24-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-25
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-25-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-26
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-26-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-27
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-27-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-28
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-28-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-29
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-29-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-30
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-30-not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-31
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-31-not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-00
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-01
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-02
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-03
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-04
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-05
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-06
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-07
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-08
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-09
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-10
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-11
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-12
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-13
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-14
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.output-15
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.spindir
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.spinena
    28  float IN              0  hm2_7i76e.0.7i76.0.0.spinout
    28  float IN            -50  hm2_7i76e.0.dpll.01.timer-us
    28  float IN            100  hm2_7i76e.0.dpll.02.timer-us
    28  float IN            100  hm2_7i76e.0.dpll.03.timer-us
    28  float IN            100  hm2_7i76e.0.dpll.04.timer-us
    28  float IN              1  hm2_7i76e.0.dpll.base-freq-khz
    28  u32   OUT    0x0000002A  hm2_7i76e.0.dpll.ddsize
    28  float OUT      303.4256  hm2_7i76e.0.dpll.phase-error-us
    28  u32   IN     0x00400000  hm2_7i76e.0.dpll.plimit
    28  u32   OUT    0x00000018  hm2_7i76e.0.dpll.prescale
    28  u32   IN     0x000007D0  hm2_7i76e.0.dpll.time-const
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.encoder.00.count
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.encoder.00.count-latched
    28  bit   I/O         FALSE  hm2_7i76e.0.encoder.00.index-enable
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.encoder.00.input-a
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.encoder.00.input-b
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.encoder.00.input-index
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.encoder.00.latch-enable
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.encoder.00.latch-polarity
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.encoder.00.position
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.encoder.00.position-latched
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.encoder.00.quad-error
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.encoder.00.quad-error-enable
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.encoder.00.rawcounts
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.encoder.00.rawlatch
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.encoder.00.reset
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.encoder.00.velocity
    28  u32   IN     0x017D7840  hm2_7i76e.0.encoder.sample-frequency
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.000.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.000.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.001.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.001.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.002.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.002.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.003.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.003.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.004.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.004.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.005.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.005.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.006.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.006.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.006.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.007.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.007.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.007.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.008.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.008.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.008.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.009.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.009.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.009.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.010.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.010.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.011.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.011.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.012.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.012.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.012.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.013.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.013.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.013.out
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.014.in
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.014.in_not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.015.in
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.015.in_not
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.016.in
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.016.in_not
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.017.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.017.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.017.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.018.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.018.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.018.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.019.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.019.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.019.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.020.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.020.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.020.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.021.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.021.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.021.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.022.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.022.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.022.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.023.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.023.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.023.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.024.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.024.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.024.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.025.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.025.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.025.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.026.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.026.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.026.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.027.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.027.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.027.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.028.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.028.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.028.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.029.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.029.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.029.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.030.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.030.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.030.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.031.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.031.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.031.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.032.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.032.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.032.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.033.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.033.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.033.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.034.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.034.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.034.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.035.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.035.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.035.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.036.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.036.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.036.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.037.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.037.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.037.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.038.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.038.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.038.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.039.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.039.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.039.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.040.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.040.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.040.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.041.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.041.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.041.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.042.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.042.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.042.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.043.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.043.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.043.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.044.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.044.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.044.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.045.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.045.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.045.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.046.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.046.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.046.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.047.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.047.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.047.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.048.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.048.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.048.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.049.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.049.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.049.out
    28  bit   OUT          TRUE  hm2_7i76e.0.gpio.050.in
    28  bit   OUT         FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.050.in_not
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.gpio.050.out
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.led.CR01
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.led.CR02
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.led.CR03
    28  bit   IN          FALSE  hm2_7i76e.0.led.CR04
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.read-request.time
    28  s32   OUT        209755  hm2_7i76e.0.read.time
    28  u32   OUT    0x00000000  hm2_7i76e.0.sserial.port-0.fault-count
    28  u32   OUT    0x00000001  hm2_7i76e.0.sserial.port-0.port_state
    28  bit   IN           TRUE  hm2_7i76e.0.sserial.port-0.run
    28  bit   IN           TRUE  hm2_7i76e.0.stepgen.00.control-type
    28  s32   OUT           303  hm2_7i76e.0.stepgen.00.counts
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.dbg_err_at_match
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.dbg_ff_vel
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.dbg_pos_minus_prev_cmd
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.dbg_s_to_match
    28  s32   OUT          4699  hm2_7i76e.0.stepgen.00.dbg_step_rate
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.dbg_vel_error
    28  bit   IN           TRUE  hm2_7i76e.0.stepgen.00.enable <== x-enable
    28  float IN              0  hm2_7i76e.0.stepgen.00.position-cmd
    28  float OUT      3.797153  hm2_7i76e.0.stepgen.00.position-fb ==> x-pos-fb
    28  float IN       1.367591  hm2_7i76e.0.stepgen.00.velocity-cmd <== x-output
    28  float OUT      1.367591  hm2_7i76e.0.stepgen.00.velocity-fb
    28  bit   IN           TRUE  hm2_7i76e.0.stepgen.01.control-type
    28  s32   OUT           819  hm2_7i76e.0.stepgen.01.counts
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.dbg_err_at_match
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.dbg_ff_vel
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.dbg_pos_minus_prev_cmd
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.dbg_s_to_match
    28  s32   OUT         22422  hm2_7i76e.0.stepgen.01.dbg_step_rate
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.dbg_vel_error
    28  bit   IN           TRUE  hm2_7i76e.0.stepgen.01.enable <== y-enable
    28  float IN              0  hm2_7i76e.0.stepgen.01.position-cmd
    28  float OUT      10.23845  hm2_7i76e.0.stepgen.01.position-fb ==> y-pos-fb
    28  float IN       6.525913  hm2_7i76e.0.stepgen.01.velocity-cmd <== y-output
    28  float OUT      6.525913  hm2_7i76e.0.stepgen.01.velocity-fb
    28  bit   IN           TRUE  hm2_7i76e.0.stepgen.02.control-type
    28  s32   OUT         -4161  hm2_7i76e.0.stepgen.02.counts
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.dbg_err_at_match
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.dbg_ff_vel
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.dbg_pos_minus_prev_cmd
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.dbg_s_to_match
    28  s32   OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.dbg_step_rate
    28  float OUT             0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.dbg_vel_error
    28  bit   IN           TRUE  hm2_7i76e.0.stepgen.02.enable <== z-enable
    28  float IN              0  hm2_7i76e.0.stepgen.02.position-cmd
    28  float OUT     -52.00001  hm2_7i76e.0.stepgen.02.position-fb ==> z-pos-fb
    28  float IN   0.0002861023  hm2_7i76e.0.stepgen.02.velocity-cmd <== z-output
    28  float OUT  0.0002861023  hm2_7i76e.0.stepgen.02.velocity-fb
    28  s32   IN              1  hm2_7i76e.0.stepgen.timer-number
    28  bit   I/O          TRUE  hm2_7i76e.0.watchdog.has_bit
    28  s32   OUT         45266  hm2_7i76e.0.write.time

q@q:~$

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 24 май 2016, 19:15
Serg
В eth0 7i76e напрямую включена?

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 24 май 2016, 19:25
1240
Сетевой (езернет) кабель напрямую соединяет сетевую карту компьютера и 7i76e.
(без роутера или свича)

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 25 май 2016, 05:22
torvn77
А я знаю в чём дело, у меня тоже было такое, только я раскопал это за день или два.
Пины назначаются последовательно, а не по номерам.
Ну и если не добрать spepgen'онов коих 1240 сделал 3 вместо 5 то порты RS422 перемещаются на 4(?) пина и с smartserial частью пропадает контакт.

В общем для начала надо в hal в loadrt hm2_как_там_его включить все устройства на этой 7i76E и посмотреть, заработает или нет.,

Re: MESA 7i76E для начинающих

Добавлено: 25 май 2016, 08:39
1240
Детцкий вапрос:

Насколько нужна настройка sserial ports ?
Если их не настраивать (отключить) плата будет работать в урезанном виде?

Похоже, я создал (с помощью мастера) более правильную конфигурацию.
sserial port начал пытаться работать и вот тут выплыло то, что я эти эксперименты провожу под RTAI (Linuxcnc: "servo thread rate probably too fast")
под RT таких сообщений нет.
То есть RT нужен для нормальной работы именно sserial, а Linuxcnc работает и под RTAI (я так думаю)
Часовой пояс: UTC+03:00
Страница 6 из 26

Создано на основе phpBB® Forum Software © phpBB Limited

Русская поддержка phpBB