EMC2 + MESA 5i22 + MESA 7i48 плавно и с нуля

[Loituma]

сейчас сверлилку лдсп сделал, пару багов исправил. тема про него есть...

давненько нарисовал сверлилку собственной конструкции, сейчас занимаюсь сборкой всего станка. механику почти доделал. думаю через пару дней будет готово...

[Loituma]

вощим удалось сегодня запустить двигатель, но есть какая то фигня:

LOOP TEST показывает что выдает сигнал в 9 вольт и двигатель крутиться быстро по часовой, как и должно быть собственно.
Как только начнаешь крутить в обратную сторону pwmgen показывает -9 вольт и крутиться медленно инвертирую свои показания, а фактически выходит -1 вольт...

может кто сталкивался с данной проблеммой?

[Loituma]

Вопрос снят в параметрах генератора выставил UP\Down mode и все заработало как надо.

Ковыряю дальше и больше.

[Loituma]

В общем странная ситуация:
В pncconf кручу двигатель все нормально.
Не могу разобраться как поставить передаточные числа и с энкодером тож че то разобраться не могу.

В ЕМС на малых оборотах крутить прирывисто, или уходит в ошибку следования траектории.
Попробую выложить скрины...

[Loituma]

Странно но решилось изминением параметра FERROR, а если точнее, то значительным увеличением... Что это за параметр?

[Nick]

Странно но решилось изминением параметра FERROR, а если точнее, то значительным увеличением... Что это за параметр?

Это параметр задающий точность слежения траектории Т.е. ты тупо увеличил допуск на слежение траектории.

А какое значение у тебя получилось? Можно еще добавить minferror, который будет работать на маленьких скоростях.

Лучше всего настраивать параметры ПИД, смотря на осциллограф в LinuxCNC, на котором отображается текущий ferror. Т.е. основная задача настройки ПИД - свести Ferror к мнимому, при этом сохранив высокие скорость и ускорение. Для такой настройки можно использовать специальную панель PyVCP и спец конфиг, вот тут есть ссылка: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу) #6

[Loituma]

Настройка пид для меня пока космический корабль.... И осциллограф для меня просто ящик

[Nick]

Тут, все проще, если будешь делать как NightV, у тебя будет на экране графики положения, скорости, ошибки следования и еще чего-нибудь и 3 крутилки, по одной на P I D.
Также будет кнопка которая будет гонять станок туда-сюда, просто смотришь на график и делаешь выводы .

А лучше сбрасываешь сюда скриншоты, а мы тебе говорим, что подкрутить .

[Loituma]

так и сделаем но в понедельник

[umerov]

Как физически подключить (к каким пинам) серво-контролер к плате 7i48?
К плате 7i48 я подключил энкодер так:
A => ENCA0
A =>/ENCA0

B => ENCB0
B =>/ENCB0

Z => IDX0
Z =>/IDX0

И аналоговые входы на контролер
AS+ => AOUT0
AS- => GND0
Питание на плату 7i48 брал с кабеля (50 пиного)

Запастил EMC, энкодер вроде работает, цифры меняються но как-то не правилно и на очень большое значение. В какую сторону вал не покрутьшь цифры меняються только в сторону увеличения. В контролере есть функция отображения показаний энкодера - так там показывает все нормально.
Может я не правильно подключил? Или не хватает питания - надо податть внештние 5в?

[Nick]

А джамперы питания правильно включил?
Кстати, тут вот что еще пишут:
When TTL encoders are used, they connect to the ‘True’ input of the differential
pair, for example a TTL encoder for channel 2 would connect to ENCA2, ENCB2 and IDX2,
while the /ENCA2,/ENCB2, and /IDX2 terminals would be left open.

И на всякий случай скинь свой hal-файл. У энкодеров есть опции, чтобы только в одну сторону считать.

[umerov]

Пробывал и так эфект такойже.

Подключил аналоговое управление к плате - работает нормально. При вращение по часовой стрелки и против вреде бы показания энкодера - увеличиваются и уменьшаются, только как то не пропорционально. И если остановить движение - показания энкодера все равно меняются.
Может это помехи или с настройками где то проблема?

[Nick]

Скинь свой hal-файл.

[umerov]

Я пока hal еще не настраивал.
Все действия проводил в утелите настройки.

Мне кажется дело не в EMC а в настройках сервы или не правильном подключении энкодоров

Вот так я подключал


видео
https://www.youtube.com/watch?v=8M3M-JhC3cE
серва не работает - показания сами меняются.
Как серва работает показания вроде меняються в соответсвии с направлением.

[Nick]

Может двигатель тупо чуть-чуть дрожит, вот и появляется хождение координат. У тебя у энкодера какое разрешение?

ЗЫ все равно скинь свой hal файл . Если до конца настройки еще не доходил, нажми везде ок и давай свой hal! Может там что-нибудь увидим.
Кстати, серва на станок установлена? Или просто на столе лежит без нагрузки на валу?

[Nick]

Может двигатель тупо чуть-чуть дрожит, вот и появляется хождение координат. У тебя у энкодера какое разрешение?

ЗЫ все равно скинь свой hal файл . Если до конца настройки еще не доходил, нажми везде ок и давай свой hal! Может там что-нибудь увидим.
Кстати, серва на станок установлена? Или просто на столе лежит без нагрузки на валу?

[umerov]

Серва просто лежит на картонной коробки, разрешение энкодера 2500 .

[umerov]

Я понял почему энкодер показывал такие калебания значениюй - Это были небольшие скачки напряжения на аналоговом канале (+-10в), как только в серве отключил аналоговое управление - все стало на свои места. Теперь у меня другая проблема - как бороться с наводками при аналоговом управлении.

[Nick]

Серва просто лежит на картонной коробки, разрешение энкодера 2500 .

Вот твоя проблема.
когда поставишь серву на станок придется весь ПИД заново перенастраивать, это без вариантов.

Просто когда сильная серва лежит на столе, то любой +-0.01В будет ее в сторону кидать. По идее, когда поставишь серву на станок, или хотя бы прикрутишь к ней большой груз ситуация с ткими блужданиями изчезнет.

Вообще ИМХО сильную серву свободно лежащую на столе невозможно будет стабилизировать. В любом случае малейшее отклонение по оси вызовет обратную реакцию, которая переплюнет требуемое положение. И будет она вечно вокруг нуля колебаться.

Как вариант поставить pid deadband равный большому значению. Но опять же ПИД надо настраивать, когда серва уже установлена на рабочее место. По идее, даже если просто повесишь на ось Y шпиндель, все равно надо будет ПИД подтюнить, т.к. масса оси увеличится.

[PKM]

Вообще ИМХО сильную серву свободно лежащую на столе невозможно будет стабилизировать. В любом случае малейшее отклонение по оси вызовет обратную реакцию, которая переплюнет требуемое положение. И будет она вечно вокруг нуля колебаться

Практика это не подтверждает