Помогите настроить PIC-Servo

[alex_veselov]

На машине плазменной резки, на оси Z применен драйвер PIC-Servo (ПИД-регулятор), двигатель постоянного тока на 24в, енкодер на 1000 импульсов на оборот. Двигатель механически нагружен весом резака (10-20 кг). Наблюдаю - скорость опускания резака значительно превышает (раза в два) скорость подъема. В программе ЧПУ нигде нет различий по скорости вверх или вниз. Во всех константах устанавливается только скорость оси Z/

[Fiks]

Так программа значит создана. По Z кажется всегда устанавливается только скорость врезания. Поднимается с максимальной скоростью настройки двигателя на этой оси.

[ukr-sasha]

В программе ЧПУ нигде нет различий по скорости вверх или вниз.

Fiks внимательно прочтите.
А по теме, так на вашем контроллере, если правильно сделан, должен быть регулятор баланса. Напишите или сфотограффируйте, какие есть - попробую подсказать.

[alex_veselov]

Спасибо что откликнулись. Механической балансировки никакой, ни пружины, ни противовеса. Ось Z через редуктор поднимается или опускается двигателем постоянного тока. Вес резака приблизительно 20 кг. Прикладываю схему драйвера. (хотя она почти ничего не дает). Играясь с параметрами П, И, Д(утилитка NMCTest.exe) драйвера устраняю вибрацию двигателя. И вижу движение неравномерными рывками. Причем рывки вниз гораздо заметнее. Лезть пришлось т.к. вышел из строя енкодер (был 256 импульсов на оборот, стал 1000)

[Fiks]

внимательно прочтите

Читал, но не факт, что в программе нет ошибок. Сталкивался с подобным, когда один параметр G-кода перекрывался другим .

скорость подъема резака значительно превышает (раза в два) скрость спуска

Вот это подозрительно. Проблемы с механикой и электроникой не упоминались.

вышел из строя енкодер (был 256 импульсов на оборот, стал 1000)

С этого места по подробней.

[alex_veselov]

Речь не идет об программе для ЧПУ. Речь шла о программном обеспечении ЧПУ. Какая то Питерская разработка. Точнее не скажу. Поставщик (Одесса) молчит.
Насчет енкодера.
Подробнее некуда. Механически заменен енкодер. Уровни сигналов согласованы.

Еще раз напоминаю. наблюдаются неравномерные рывки, что наводит меня на три мысли:
1. Поврежден редуктор (самая маловероятная и самая нежелательная причина).
2. Вышел из строя задающий генератор PICа (не знаю как проверить это предположение).
3. Неверно заданы константы в контроллере.

P - 200
I - 800
D - 800
IL (integration limit) - 0
EL (error limit) = 16000
Servo rate - 1

[aegis]

alex_veselov, может контроллер с ума сходит от того что энкодер другой? количество импульсов может быть забито в саму прошивку. ну а вообще ПИД не настроен судя по симптомам (дергания)

[alex_veselov]

Там, в драйвере есть константа Step Mult. Я ее менял от 1 до 16 только изменялась скорость двигателя. На характер дерганий это не повлияло.

[aegis]

alex_veselov, это мультишаг - к примеру 1000 импульсов на энкодере, а такой точности не нужно, мало того все еще упирается в скорость лпт. этим множителем "загрубляется" привод... кроме скорости еще величина перемещений изменится. смотрю я на это все дело - копия дспик серво (япс-1) или UPCX530 погуглите что это такое. программа для настройки немного в другом интерфейсе наверно, но возможности одинаковы

[alex_veselov]

Спасибо ищу

[alex_veselov]

Не нашел примера наладки контроллера. Математическая теория ясна. Только вот практика не хочет сходиться с теорией. Еще раз напоминаю наблюдаю неравномерные рывки, и различную скорость движения вверх и вниз. Играясь с параметрами контроллера, добивался вибрации, устранял вибрацию, срабатывала защита по току, и наконец то добивался равномерного движения резака вверх и вниз но со случайными рывками. Если есть практики, отзовитесь пожалуйста.

[aegis]

alex_veselov, цитата из мануала к япсу
" 3.2.1 P tuning
Augment progressively the P parameter until you get get no or little overshoot. A nice curve
would be between the "no overshoot" and "overshoot" example of Illustration 2.3: No-
overshoot and overshoot.
At this point, it is not a problem if there is little overshoot. The D parameter reduces efficiently
the overshoot.
3.2.2 I tuning
Most of time, P gain tuning alone cannot make the motor reach exactly the goal; there is a
static error. For example, you ask for a 50 steps move and the motor stops after 46 steps: the
static error is 4.
Augment I parameter until the static error reaches 0, but while keeping loop stability
3.2.3 D tuning
The D parameter should be used to erase eventual overshoot but don't set it too high as it will
reduce the response time."
переводить лень - тут все предельно понятно

[alex_veselov]

Данную инструкцию видел на нескольких сайтах, перевел, переварил. Начинаю наладку, добиваюсь точного и быстрого позиционирования, но в пределах одного шага (шаг равен от 100 до 16000 импульсов энкодера). Используется утилита stepresponse.exe. После этого забиваю подобранные параметры в контроллер с помощью утилитки NMCTest.exe, и с ее же помощью начинаю гонять двигатель на 10000-40000 имп. энкодера, и вижу рывки узла плазменной резки, а так же различную скорость движения вверх и вниз (соответсвенно расстояния пройденные вверх заметно меньше расстояний пройденных вниз). Кажется что это возникает из-за механических нагрузок, НО во всей системе поменялся только энкодер и до этого система успешно справлялась с механическими нагрузками!

P.S. Заметил, что иногда помигивает светодиод HL2 "Fault".

[Serg]

А почему нельзя настраиваеть на рабочих режимах энкодера?
При замене энкодера (с 256 на 1000) у вас PIC-servo на старых настройках стал создавать вчетверо большее воздействие на прежнюю механику.