EMC2 и неровная поверхность гравировки [РЕШЕНО]

[verser]

Проверил. Работает.
Выявилось одно неудобство в custom_postgui.hal:

Код: Выделить всё

net xpos-cmd => compensation.x-map
net ypos-cmd => compensation.y-map

xpos-cmd и ypos-cmd являются константами, сформированными при определении home, потом , в процессе работы при перемещении осей они уже не меняются. Получается что упоры для заготовки платы надо ставить по этим значениям xpos-cmd и ypos-cmd, причем только после поиска home, потому что из-за погрешности концевиков xpos-cmd и ypos-cmd пляшут до 0.5 мм. Кроме того по ним надо выровнять отступы по XY.
Я пытался заменить xpos-cmd на axis.0.joint-pos-cmd, но выдает ошибку "Signal name 'axis.0.joint-pos-cmd' must not be as a pin. Did you omit signal name?"
Может кто знает как тут можно выкрутится? чтобы compensation.x-map,compensation.y-map совпадали с текущими показаниями XY?

[Nick]

Может ты забыл добавить строчку
net xpos-cmd <= axis.0.joint-pos-cmd и такую же на y.

Я пытался заменить xpos-cmd на axis.0.joint-pos-cmd, но выдает ошибку "Signal name 'axis.0.joint-pos-cmd' must not be as a pin. Did you omit signal name?"

Ты наверное написал
net axis.0.joint-pos-cmd => compensation.x-map так не правильно. Не хватает названия сигнала. Пины можно соединять только через сигналы, а формат команды net выглядит так
net <сигнал> <пин> <пин> <пин> ... стрелки не обязательны, их пишут для удобства.
Т.е. можно так

Код: Выделить всё

net  xpos-cmd  <= axis.0.joint-pos-cmd => compensation.x-map 

или так

Код: Выделить всё

net  xpos-cmd  axis.0.joint-pos-cmd compensation.x-map 

или так:

Код: Выделить всё

net  xpos-cmd  <= axis.0.joint-pos-cmd 
net  xpos-cmd  => compensation.x-map

================================
А, я понял, у тебя наверное не стандартный изначальный hal, в стандартных пин axis.0.joint-pos-cmd уже подключен к сигналу xpos-cmd

[verser]

Попробовал. Теперь такая ошибка:

Код: Выделить всё

Debug file information:
Can not find -sec MOT -var MOT -num 1 
Can not find -sec IO -var IO -num 1 
Can not find -sec LINUXCNC -var NML_FILE -num 1 
Can not find -sec EMC -var NML_FILE -num 1 
joypad.hal:16: Warning: File contains DOS-style line endings.
custom_postgui.hal:20: Signal 'xpos-cmd' can not add OUT pin 'axis.0.joint-pos-cmd', it already has OUT pin 'axis.0.motor-pos-cmd'
8923
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
8999
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components

Если я в мой-станок.hal

Код: Выделить всё

net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd

переназначу так:

Код: Выделить всё

net xpos-cmd axis.0.joint-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd

Это правильно ли будет?

[verser]

Уже попробовал. Перестали работать home по XY.

[Nick]

напиши лучше в custom.hal

net axis.0.joint-pos-cmd => compensation.x-map

Вообще странное имя для сигнала ...
Скинь все свои hal файлы посмотреть... и ini тоже...

[verser]

Сделал. Теперь Axis запустился без ошибок. Но теперь compensation.x-map compensation.y-map не двигаются.

[Nick]

У тебя сейчас закоментированы строчки
#net xpos-cmd => compensation.x-map
#net ypos-cmd => compensation.y-map
убери # и все должно работать.
Причем вроде ничего менять не надо будет.

[verser]

Эти строчки я закомментировал чтобы сделать это

напиши лучше в custom.hal
net axis.0.joint-pos-cmd => compensation.x-map

Если их раскомментировать то прхожу в исходную точку - compensation.x-map не совпадает с текущим X.
При этом xpos-cmd получает на вход axis.0.motor-pos-cmd
Уже попробовал только что на всякий случай...

Вот это в custom.hal

Код: Выделить всё

net axis.0.joint-pos-cmd => compensation.x-map

ругается что compensation.x-map не определен.

[verser]

Понял как формируется разница между compensation.x-map и реальными координатами Х.
При запуске LinuxCNC значение xpos-cmd=0 не зависимо от реального положения Х, правильно, станок не знает еще где Х и ставит в 0.
Дальше мы жмем home, реальный Х становится в 0 (у меня home=0), а xpos-cmd = 0 минус разница пробега до home.
Вот эта разница и вызывает проблему при запуске одним кликом g-code гравировки платы с компенсацией. Скрипт думет что Х находится на xpos-cmd.
И понятное дело компенсирует не то.
Хочу понять, это я что-то не так делаю, или это общая проблема.
Вопрос к Семену и к 2cme - Вы реально гравировали платы. Есть ли у в вас такая проблема?

[verser]

Определил такую последовательность телодвижений чтобы согласовать Х и compensation.x-map:
1. Запуск LinuxCNC.
2. Номе (в custom.ini все HOME=0).
3. Выход из LinuxCNC.
4. Запуск LinuxCNC. Теперь compensation.x-map максимально приближен к home.
5. Home. Теперь в compensation.x-map сидит погрешность концевика со знаком "минус" (что-то типа -0.034345)
6. Подкручиваю X и Y чтобы compensation.x-map compensation.x-map стали = 0 (для удобства этого я вывел индикацию xpos-cmd ypos-cmd на pyvcp панель)
и ставлю отступы по ХУ в 0.

Всё. Сейчас компенсация (я бы добавил - "в реальном времени" ) работает идеально.
Кстати, этот форум - лидер в данном вопросе компенсации в "реальном времени" без пересчета всего g-code, по крайней мере мне не удалось найти на англоязычных сайтах аналогов.
Nick тебе респект.
Осталось сделать пробник с триггером шмидта и раздобыть индикатор. Уже сейчас при обычной пробе гравером по плате получается точность порядка 0.03мм, поэтому делаю вывод что при доработке точности слой меди 0.038 мм можно будет срезать практически не касаясь текстолита. Позже отчитаюсь.

[Nick]

Подкручиваю X и Y чтобы compensation.x-map compensation.x-map стали = 0

Полученные 0,03мм для точности компенсации более, чем достаточно.

Можно сделать кнопку в pyvcp, чтобы сбрасывать X и Y компенсации в 0. Надо добавить компонент sum2 или offset и по кнопке выполнять setp sum2.0.in1 и значение смещения.

Кстати, этот форум - лидер в данном вопросе "реального времени", по крайней мере мне не удалось найти на англоязычных сайтах аналогов.Nick тебе респект.

Это наш недочет, не успеваем все на английский перевести

[verser]

Можно сделать кнопку в pyvcp, чтобы сбрасывать X и Y компенсации в 0. Надо добавить компонент sum2 или offset и по кнопке выполнять setp sum2.0.in1 и значение смещения.

Отличная идея, попробую.

[verser]

Однако получилось связать axis.0.joint-pos-cmd => compensation.x-map вот так:

Код: Выделить всё

#net xpos-cmd => compensation.x-map
#net ypos-cmd => compensation.y-map
net xpos-cmd-reset axis.0.joint-pos-cmd 
net xpos-cmd-reset => compensation.x-map
net ypos-cmd-reset axis.1.joint-pos-cmd 
net ypos-cmd-reset => compensation.y-map

это в custom-postgui.hal
Теперь "танцы с бубном" при старте не нужны - ура!
Дополнительная кнопка тоже не нужна.

[Calambuuur]

Это ВСЯ (о_О) инструкция? оО

Где-то вы c NIck обсуждали как компенсировать неровную поверхность. для меня первое - нужно прикрепить "концевики". Ваш станок наверно похож на мой (это неважно). Можно фото крепления "концевиков". Т.к. один ум уже это придумал! ЕСЛИ НЕ ВЛОМ.

[Nick]

Хмм... концевики для неровностей не нужны. Первое, что нужно, это probe...

[2cme]

Хмм... концевики для неровностей не нужны. Первое, что нужно, это probe...

Если обрабатываемый материал не токопроводящий то нужен.

[Calambuuur]

Хмм... концевики для неровностей не нужны. Первое, что нужно, это probe...

Это понятно, кроме probe. Но все таки Роман в этой теме зачем-то подключал их. Он мне прислал фото с типом его концевика, но т.к поменял станок - не смог показать их установку. Ну, а неровная поверхность это следующий этап освоения.

[torvn77]

Попробовал запустить под LinuxCNC 2.6 получается следующее:
Если подключение модуля прописать в хале,то почему то программа net пишет что пин = не существует(??).
При этом предыдущие строки вида
net sig => pin
обрабатываются нормально,глюк начинается после загрузки compensation.py
При этом пины создаются,но даже строкой вида
net sig pin
конект в хале не происходит
А вот если запустить halcmd и теже строки вводить в ручную,то всё подключается...
Пока вот на этом я остановился.

Попробовал стандартную строку из хала идущего в комплекте под 2,5,4 загрузился.
Видимо модуль не понимает если его грузят из под папок
(Я использовал строку
loadusr -nW compensation python /home/administrator/linuxcnc/configs/SCC_Purelogic_PLC4x-G2/Include/Surface_Material/compensation.py Write/smcc_map.txt
видимо из-за неё и глючило)

Попутно есть ещё одно предложение:может лучше вместо sum2 использовать специально предназначенный для этого offset ?

[Nick]

Скорее всего надо писать в postgui.hal - там сначала грузитс яинтерфейс, а уже потом на до пины присоединять.

[Oleg_Pvk]

Подскажите пожалуйста.
Скачал, скопировал, подредактировал. Выдает такую ошибку.

Код: Выделить всё

RUN_IN_PLACE=no
EMC2_DIR=
EMC2_BIN_DIR=/usr/bin
EMC2_TCL_DIR=/usr/share/emc/tcl
EMC2_SCRIPT_DIR=
EMC2_RTLIB_DIR=/usr/realtime-2.6.24-16-rtai/modules/emc2
EMC2_CONFIG_DIR=
EMC2_LANG_DIR=/usr/share/emc/tcl/msgs
INIVAR=/usr/bin/inivar
HALCMD=/usr/bin/halcmd
EMC2_EMCSH=/usr/bin/emcsh
EMC2_IOSH=/usr/bin/iosh
EMC2 - 2.2.5
Machine configuration directory is '/home/oleg/emc2/configs/my-mill'
Machine configuration file is 'my-mill.ini'
INIFILE=/home/oleg/emc2/configs/my-mill/my-mill.ini
PARAMETER_FILE=emc.var
EMCMOT=motmod
EMCIO=io
TASK=milltask
HALUI=
DISPLAY=axis
NML_FILE=emc.nml
Starting EMC2...
Starting EMC2 server program: emcsvr
Loading Real Time OS, RTAPI, and HAL_LIB modules
Starting EMC2 IO program: io
Starting EMC2 TASK program: milltask
Starting EMC2 DISPLAY program: axis
pyVCP: Creating widgets from compensation_pyvcp.xml ...
Shutting down and cleaning up EMC2...
Killing task emcsvr, PID=5132
Killing task milltask, PID=5255
Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules
Removing NML shared memory segments
Cleanup done

Kernel message information:
[    0.000000] Linux version 2.6.24-16-rtai (root@dana-laptop) (gcc version 4.2.3 (Ubuntu 4.2.3-2ubuntu7)) #1 Sun Apr 13 17:50:16 EEST 2008 (Ubuntu 2.6.24-12.22-generic)
[    0.000000] BIOS-provided physical RAM map:
[    0.000000]  BIOS-e820: 0000000000000000 - 000000000009fc00 (usable)
[    0.000000]  BIOS-e820: 000000000009fc00 - 00000000000a0000 (reserved)
[    0.000000]  BIOS-e820: 00000000000f0000 - 0000000000100000 (reserved)
[    0.000000]  BIOS-e820: 0000000000100000 - 000000000ffec000 (usable)
[    0.000000]  BIOS-e820: 000000000ffec000 - 000000000ffef000 (ACPI data)
[    0.000000]  BIOS-e820: 000000000ffef000 - 000000000ffff000 (reserved)
[    0.000000]  BIOS-e820: 000000000ffff000 - 0000000010000000 (ACPI NVS)
[    0.000000]  BIOS-e820: 00000000ffff0000 - 0000000100000000 (reserved)
[    0.000000] 0MB HIGHMEM available.
[    0.000000] 255MB LOWMEM available.
[    0.000000] Entering add_active_range(0, 0, 65516) 0 entries of 256 used
[    0.000000] Zone PFN ranges:
[    0.000000]   DMA             0 ->     4096
[    0.000000]   Normal       4096 ->    65516
[    0.000000]   HighMem     65516 ->    65516
[    0.000000] Movable zone start PFN for each node
[    0.000000] early_node_map[1] active PFN ranges
[    0.000000]     0:        0 ->    65516
[    0.000000] On node 0 totalpages: 65516
[    0.000000]   DMA zone: 32 pages used for memmap
[    0.000000]   DMA zone: 0 pages reserved
[    0.000000]   DMA zone: 4064 pages, LIFO batch:0
[    0.000000]   Normal zone: 479 pages used for memmap
[    0.000000]   Normal zone: 60941 pages, LIFO batch:15
[    0.000000]   HighMem zone: 0 pages used for memmap
[    0.000000]   Movable zone: 0 pages used for memmap
[    0.000000] DMI 2.3 present.
[    0.000000] Allocating PCI resources starting at 20000000 (gap: 10000000:efff0000)
[    0.000000] Built 1 zonelists in Zone order, mobility grouping on.  Total pages: 65005
[    0.000000] Kernel command line: root=UUID=fe6c5863-ed24-492a-a6b7-012294fccbb4 ro quiet splash
[    0.000000] Enabling fast FPU save and restore... done.
[    0.000000] Enabling unmasked SIMD FPU exception support... done.
[    0.000000] Initializing CPU#0
[    0.000000] PID hash table entries: 1024 (order: 10, 4096 bytes)
[    0.000000] Detected 1138.447 MHz processor.
[   42.796390] I-pipe 2.0-04: pipeline enabled.
[   42.797541] Console: colour VGA+ 80x25
[   42.797550] console [tty0] enabled
[   42.797826] Dentry cache hash table entries: 32768 (order: 5, 131072 bytes)
[   42.798152] Inode-cache hash table entries: 16384 (order: 4, 65536 bytes)
[   42.815689] Memory: 249712k/262064k available (1440k kernel code, 11816k reserved, 573k data, 228k init, 0k highmem)
[   42.815705] virtual kernel memory layout:
[   42.815707]     fixmap  : 0xfffed000 - 0xfffff000   (  72 kB)
[   42.815710]     pkmap   : 0xff800000 - 0xffc00000   (4096 kB)
[   42.815713]     vmalloc : 0xd0800000 - 0xff7fe000   ( 751 MB)
[   42.815715]     lowmem  : 0xc0000000 - 0xcffec000   ( 255 MB)
[   42.815718]       .init : 0xc02fa000 - 0xc0333000   ( 228 kB)
[   42.815720]       .data : 0xc026836d - 0xc02f77ec   ( 573 kB)
[   42.815722]       .text : 0xc0100000 - 0xc026836d   (1440 kB)
[   42.815729] Checking if this processor honours the WP bit even in supervisor mode... Ok.
[   42.815789] SLUB: Genslabs=11, HWalign=32, Order=0-1, MinObjects=4, CPUs=1, Nodes=1
[   42.895776] Calibrating delay using timer specific routine.. 2277.96 BogoMIPS (lpj=4555938)
[   42.895820] Security Framework initialized
[   42.895830] SELinux:  Disabled at boot.
[   42.895851] AppArmor: AppArmor initialized
[   42.895859] Failure registering capabilities with primary security module.
[   42.895872] Mount-cache hash table entries: 512
[   42.896045] CPU: After generic identify, caps: 0383f9ff 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
[   42.896062] CPU: L1 I cache: 16K, L1 D cache: 16K
[   42.896067] CPU: L2 cache: 256K
[   42.896071] CPU: After all inits, caps: 0383f9ff 00000000 00000000 00000040 00000000 00000000 00000000 00000000
[   42.896085] Compat vDSO mapped to ffffe000.
[   42.896101] CPU: Intel(R) Pentium(R) III CPU             1133MHz stepping 01
[   42.896110] Checking 'hlt' instruction... OK.
[   42.912030] Freeing SMP alternatives: 0k freed
[   42.912341] net_namespace: 64 bytes
[   42.913315] NET: Registered protocol family 16
[   42.913701] EISA bus registered
[   42.914845] PCI: PCI BIOS revision 2.10 entry at 0xf0d20, last bus=1
[   42.914850] PCI: Using configuration type 1
[   42.914853] Setting up standard PCI resources
[   42.920771] Linux Plug and Play Support v0.97 (c) Adam Belay
[   42.921256] PCI: Probing PCI hardware
[   42.921282] PCI: Probing PCI hardware (bus 00)
[   42.921611] PCI quirk: region e800-e80f claimed by vt82c686 SMB
[   42.922359] PCI: Using IRQ router VIA [1106/0686] at 0000:00:04.0
[   42.931909] AppArmor: AppArmor Filesystem Enabled
[   42.932619] PCI: Bridge: 0000:00:01.0
[   42.932624]   IO window: disabled.
[   42.932630]   MEM window: ee000000-efefffff
[   42.932635]   PREFETCH window: eff00000-fbffffff
[   42.932655] PCI: Setting latency timer of device 0000:00:01.0 to 64
[   42.932676] NET: Registered protocol family 2
[   42.935766] Time: tsc clocksource has been installed.
[   42.967857] IP route cache hash table entries: 2048 (order: 1, 8192 bytes)
[   42.968262] TCP established hash table entries: 8192 (order: 4, 65536 bytes)
[   42.968453] TCP bind hash table entries: 8192 (order: 3, 32768 bytes)
[   42.968544] TCP: Hash tables configured (established 8192 bind 8192)
[   42.968549] TCP reno registered
[   42.980020] checking if image is initramfs... it is
[   44.214886] Freeing initrd memory: 6857k freed
[   44.215861] audit: initializing netlink socket (disabled)
[   44.215893] audit(959830589.404:1): initialized
[   44.219772] VFS: Disk quotas dquot_6.5.1
[   44.219844] Dquot-cache hash table entries: 1024 (order 0, 4096 bytes)
[   44.220135] io scheduler noop registered
[   44.220142] io scheduler anticipatory registered
[   44.220146] io scheduler deadline registered
[   44.220174] io scheduler cfq registered (default)
[   44.220195] Applying VIA southbridge workaround.
[   44.220202] PCI: VIA PCI bridge detected. Disabling DAC.
[   44.220235] Boot video device is 0000:01:00.0
[   44.220666] isapnp: Scanning for PnP cards...
[   44.574484] isapnp: No Plug & Play device found
[   44.645193] Real Time Clock Driver v1.12ac
[   44.645203] Serial: 8250/16550 driver $Revision: 1.90 $ 4 ports, IRQ sharing enabled
[   44.645396] serial8250: ttyS0 at I/O 0x3f8 (irq = 4) is a 16550A
[   44.645714] serial8250: ttyS1 at I/O 0x2f8 (irq = 3) is a 16550A
[   44.647585] RAMDISK driver initialized: 16 RAM disks of 65536K size 1024 blocksize
[   44.647749] input: Macintosh mouse button emulation as /devices/virtual/input/input0
[   44.648004] PNP: No PS/2 controller found. Probing ports directly.
[   44.648426] serio: i8042 KBD port at 0x60,0x64 irq 1
[   44.648436] serio: i8042 AUX port at 0x60,0x64 irq 12
[   44.651279] mice: PS/2 mouse device common for all mice
[   44.651508] EISA: Probing bus 0 at eisa.0
[   44.651559] EISA: Detected 0 cards.
[   44.651750] NET: Registered protocol family 1
[   44.651776] Using IPI Shortcut mode
[   44.651932] BIOS EDD facility v0.16 2004-Jun-25, 0 devices found
[   44.651936] EDD information not available.
[   44.652267] Freeing unused kernel memory: 228k freed
[   44.686999] input: AT Translated Set 2 keyboard as /devices/platform/i8042/serio0/input/input1
[   46.069496] fuse init (API version 7.9)
[   46.629528] SCSI subsystem initialized
[   46.634293] usbcore: registered new interface driver usbfs
[   46.634342] usbcore: registered new interface driver hub
[   46.663569] usbcore: registered new device driver usb
[   46.730367] USB Universal Host Controller Interface driver v3.0
[   46.730489] PCI: setting IRQ 11 as level-triggered
[   46.730495] PCI: Found IRQ 11 for device 0000:00:04.2
[   46.730508] PCI: Sharing IRQ 11 with 0000:00:04.3
[   46.730526] uhci_hcd 0000:00:04.2: UHCI Host Controller
[   46.730973] uhci_hcd 0000:00:04.2: new USB bus registered, assigned bus number 1
[   46.731014] uhci_hcd 0000:00:04.2: irq 11, io base 0x0000d400
[   46.731264] usb usb1: configuration #1 chosen from 1 choice
[   46.731310] hub 1-0:1.0: USB hub found
[   46.731322] hub 1-0:1.0: 2 ports detected
[   46.742861] libata version 3.00 loaded.
[   46.834154] PCI: Found IRQ 11 for device 0000:00:04.3
[   46.834168] PCI: Sharing IRQ 11 with 0000:00:04.2
[   46.834188] uhci_hcd 0000:00:04.3: UHCI Host Controller
[   46.834234] uhci_hcd 0000:00:04.3: new USB bus registered, assigned bus number 2
[   46.834265] uhci_hcd 0000:00:04.3: irq 11, io base 0x0000d000
[   46.834472] usb usb2: configuration #1 chosen from 1 choice
[   46.834517] hub 2-0:1.0: USB hub found
[   46.834529] hub 2-0:1.0: 2 ports detected
[   46.945550] pata_via 0000:00:04.1: version 0.3.3
[   46.948485] scsi0 : pata_via
[   46.950051] scsi1 : pata_via
[   46.950150] ata1: PATA max UDMA/100 cmd 0x1f0 ctl 0x3f6 bmdma 0xd800 irq 14
[   46.950156] ata2: PATA max UDMA/100 cmd 0x170 ctl 0x376 bmdma 0xd808 irq 15
[   47.126845] ata1.00: HPA unlocked: 78175679 -> 78177792, native 78177792
[   47.126858] ata1.00: ATA-5: MAXTOR 6L040J2, AR1.0500, max UDMA/133
[   47.126864] ata1.00: 78177792 sectors, multi 16: LBA 
[   47.142396] ata1.00: configured for UDMA/100
[   47.354012] scsi 0:0:0:0: Direct-Access     ATA      MAXTOR 6L040J2   AR1. PQ: 0 ANSI: 5
[   47.369602] Uniform Multi-Platform E-IDE driver Revision: 7.00alpha2
[   47.369614] ide: Assuming 33MHz system bus speed for PIO modes; override with idebus=xx
[   47.706804] Driver 'sd' needs updating - please use bus_type methods
[   47.707665] sd 0:0:0:0: [sda] 78177792 512-byte hardware sectors (40027 MB)
[   47.707696] sd 0:0:0:0: [sda] Write Protect is off
[   47.707702] sd 0:0:0:0: [sda] Mode Sense: 00 3a 00 00
[   47.707740] sd 0:0:0:0: [sda] Write cache: enabled, read cache: enabled, doesn't support DPO or FUA
[   47.707847] sd 0:0:0:0: [sda] 78177792 512-byte hardware sectors (40027 MB)
[   47.707868] sd 0:0:0:0: [sda] Write Protect is off
[   47.707874] sd 0:0:0:0: [sda] Mode Sense: 00 3a 00 00
[   47.707908] sd 0:0:0:0: [sda] Write cache: enabled, read cache: enabled, doesn't support DPO or FUA
[   47.707917]  sda: sda1 sda2 < sda5 >
[   47.735626] sd 0:0:0:0: [sda] Attached SCSI disk
[   47.745473] sd 0:0:0:0: Attached scsi generic sg0 type 0
[   48.186554] EXT3-fs: INFO: recovery required on readonly filesystem.
[   48.186563] EXT3-fs: write access will be enabled during recovery.
[   48.277650] kjournald starting.  Commit interval 5 seconds
[   48.277683] EXT3-fs: recovery complete.
[   48.278176] EXT3-fs: mounted filesystem with ordered data mode.
[   53.738899] Linux agpgart interface v0.102
[   53.771256] agpgart: Detected VIA Apollo Pro 133 chipset
[   53.807273] agpgart: AGP aperture is 32M @ 0xfc000000
[   53.984174] via686a 0000:00:04.4: base address not set - upgrade BIOS or use force_addr=0xaddr
[   54.093306] input: PC Speaker as /devices/platform/pcspkr/input/input2
[   55.237691] input: ImExPS/2 Generic Explorer Mouse as /devices/platform/i8042/serio1/input/input3
[   57.669853] lp: driver loaded but no devices found
[   57.823070] Adding 746980k swap on /dev/sda5.  Priority:-1 extents:1 across:746980k
[   58.382742] EXT3 FS on sda1, internal journal
[   59.798782] ip_tables: (C) 2000-2006 Netfilter Core Team
[   61.702555] ppdev: user-space parallel port driver
[   61.877621] audit(959830607.379:2): type=1503 operation="inode_permission" requested_mask="a::" denied_mask="a::" name="/dev/tty" pid=3828 profile="/usr/sbin/cupsd" namespace="default"
[   62.836261] Bluetooth: Core ver 2.11
[   62.839639] NET: Registered protocol family 31
[   62.839647] Bluetooth: HCI device and connection manager initialized
[   62.839654] Bluetooth: HCI socket layer initialized
[   62.943495] Bluetooth: L2CAP ver 2.9
[   62.943507] Bluetooth: L2CAP socket layer initialized
[   62.990657] Bluetooth: RFCOMM socket layer initialized
[   62.990693] Bluetooth: RFCOMM TTY layer initialized
[   62.990697] Bluetooth: RFCOMM ver 1.8
[   82.859601] NET: Registered protocol family 10
[   82.860851] lo: Disabled Privacy Extensions
[  115.089940] usb 2-2: new full speed USB device using uhci_hcd and address 2
[  115.264974] usb 2-2: configuration #1 chosen from 1 choice
[  115.419241] usbcore: registered new interface driver libusual
[  115.467091] Initializing USB Mass Storage driver...
[  115.490416] scsi2 : SCSI emulation for USB Mass Storage devices
[  115.493030] usbcore: registered new interface driver usb-storage
[  115.493046] USB Mass Storage support registered.
[  115.494778] usb-storage: device found at 2
[  115.494785] usb-storage: waiting for device to settle before scanning
[  120.493281] usb-storage: device scan complete
[  120.497258] scsi 2:0:0:0: Direct-Access     Kingston DataTraveler 2.0 1.00 PQ: 0 ANSI: 2
[  120.504330] sd 2:0:0:0: [sdb] 3987456 512-byte hardware sectors (2042 MB)
[  120.507305] sd 2:0:0:0: [sdb] Write Protect is off
[  120.507324] sd 2:0:0:0: [sdb] Mode Sense: 23 00 00 00
[  120.507330] sd 2:0:0:0: [sdb] Assuming drive cache: write through
[  120.519225] sd 2:0:0:0: [sdb] 3987456 512-byte hardware sectors (2042 MB)
[  120.522235] sd 2:0:0:0: [sdb] Write Protect is off
[  120.522247] sd 2:0:0:0: [sdb] Mode Sense: 23 00 00 00
[  120.522253] sd 2:0:0:0: [sdb] Assuming drive cache: write through
[  120.522272]  sdb: sdb1
[  120.607466] sd 2:0:0:0: [sdb] Attached SCSI removable disk
[  120.607575] sd 2:0:0:0: Attached scsi generic sg1 type 0
[  566.498688] I-pipe: Domain RTAI registered.
[  566.498708] RTAI[hal]: <3.6> mounted over IPIPE-NOTHREADS 2.0-04.
[  566.498713] RTAI[hal]: compiled with gcc version 4.2.3 (Ubuntu 4.2.3-2ubuntu7).
[  566.498722] RTAI[hal]: mounted (IPIPE-NOTHREADS, IMMEDIATE (INTERNAL IRQs DISPATCHED), ISOL_CPUS_MASK: 0).
[  566.498727] PIPELINE layers:
[  566.498731] d0a04000 9ac15d93 RTAI 200
[  566.498735] c0383180 0 Linux 100
[  566.515982] rtai_sched: no version for "rtai_linux_context" found: kernel tainted.
[  566.541665] RTAI[malloc]: global heap size = 2097152 bytes, <BSD>.
[  566.542670] RTAI[sched]: loaded (IMMEDIATE, UP, USER/KERNEL SPACE: <with RTAI OWN KTASKs>, kstacks pool size = 524288 bytes.
[  566.542698] RTAI[sched]: hard timer type/freq = 8254-PIT/1193180(Hz); default timing: periodic; linear timed lists.
[  566.542707] RTAI[sched]: Linux timer freq = 250 (Hz), CPU freq = 1138447000 hz.
[  566.542714] RTAI[sched]: timer setup = 2010 ns, resched latency = 2688 ns.
[  566.716573] RTAI[math]: loaded.
[  566.967364] config string '0x378'
[  571.199269] RTAI[math]: unloaded.
[  571.274713] SCHED releases registered named ALIEN RTGLBF
[  571.289703] RTAI[malloc]: unloaded.
[  571.388786] RTAI[sched]: unloaded (forced hard/soft/hard transitions: traps 0, syscalls 0).
[  571.393748] I-pipe: Domain RTAI unregistered.
[  571.393763] RTAI[hal]: unmounted.
[ 1040.671513] I-pipe: Domain RTAI registered.
[ 1040.671533] RTAI[hal]: <3.6> mounted over IPIPE-NOTHREADS 2.0-04.
[ 1040.671537] RTAI[hal]: compiled with gcc version 4.2.3 (Ubuntu 4.2.3-2ubuntu7).
[ 1040.671547] RTAI[hal]: mounted (IPIPE-NOTHREADS, IMMEDIATE (INTERNAL IRQs DISPATCHED), ISOL_CPUS_MASK: 0).
[ 1040.671552] PIPELINE layers:
[ 1040.671556] d0a04000 9ac15d93 RTAI 200
[ 1040.671560] c0383180 0 Linux 100
[ 1040.716640] RTAI[malloc]: global heap size = 2097152 bytes, <BSD>.
[ 1040.717956] RTAI[sched]: loaded (IMMEDIATE, UP, USER/KERNEL SPACE: <with RTAI OWN KTASKs>, kstacks pool size = 524288 bytes.
[ 1040.717970] RTAI[sched]: hard timer type/freq = 8254-PIT/1193180(Hz); default timing: periodic; linear timed lists.
[ 1040.717976] RTAI[sched]: Linux timer freq = 250 (Hz), CPU freq = 1138447000 hz.
[ 1040.717981] RTAI[sched]: timer setup = 2010 ns, resched latency = 2688 ns.
[ 1040.836209] RTAI[math]: loaded.
[ 1041.043929] sysfs: duplicate filename 'parport_pc' can not be created
[ 1041.043948] WARNING: at /home/juve/hardy-packages/linux-git/ubuntu-hardy/debian/build/custom-source-rtai/fs/sysfs/dir.c:424 sysfs_add_one()
[ 1041.043958] Pid: 5239, comm: insmod Tainted: GF       2.6.24-16-rtai #1
[ 1041.043982]  [<c018cc8b>] sysfs_add_one+0x54/0xb7
[ 1041.044005]  [<c018d0c0>] create_dir+0x3c/0x6b
[ 1041.044017]  [<c018d11c>] sysfs_create_dir+0x2d/0x40
[ 1041.044025]  [<c01bc132>] kobject_get+0xf/0x13
[ 1041.044033]  [<c01bc518>] kobject_add+0xd3/0x17a
[ 1041.044045]  [<c01bc613>] kobject_register+0x19/0x2d
[ 1041.044053]  [<c01f60eb>] bus_add_driver+0x50/0x17d
[ 1041.044072]  [<d09b20b0>] init_module+0x39/0x71 [probe_parport]
[ 1041.044082]  [<c012458f>] blocking_notifier_call_chain+0x17/0x1a
[ 1041.044096]  [<c012cec6>] sys_init_module+0x12ee/0x13a6
[ 1041.044140]  [<c0103c25>] sysenter_past_esp+0x6e/0x72
[ 1041.044157]  =======================
[ 1041.044164] kobject_add failed for parport_pc with -EEXIST, don't try to register things with the same name in the same directory.
[ 1041.044174] Pid: 5239, comm: insmod Tainted: GF       2.6.24-16-rtai #1
[ 1041.044183]  [<c01bc58d>] kobject_add+0x148/0x17a
[ 1041.044195]  [<c01bc613>] kobject_register+0x19/0x2d
[ 1041.044202]  [<c01f60eb>] bus_add_driver+0x50/0x17d
[ 1041.044213]  [<d09b20b0>] init_module+0x39/0x71 [probe_parport]
[ 1041.044220]  [<c012458f>] blocking_notifier_call_chain+0x17/0x1a
[ 1041.044229]  [<c012cec6>] sys_init_module+0x12ee/0x13a6
[ 1041.044270]  [<c0103c25>] sysenter_past_esp+0x6e/0x72
[ 1041.044286]  =======================
[ 1041.060548] config string '0x378'
[ 1044.200602] RTAI[math]: unloaded.
[ 1044.275544] SCHED releases registered named ALIEN RTGLBF
[ 1044.290861] RTAI[malloc]: unloaded.
[ 1044.390113] RTAI[sched]: unloaded (forced hard/soft/hard transitions: traps 0, syscalls 0).
[ 1044.395090] I-pipe: Domain RTAI unregistered.
[ 1044.395106] RTAI[hal]: unmounted.

Debug file information:
Error evaluating xml file:
Widget labelframe, Property rectled
IndentationError: unexpected indent (<string>, line 2)
5132
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
5255
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components

Мой ини

Код: Выделить всё

[EMC]
MACHINE = my-mill
NML_FILE = emc.nml
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2
INTRO_GRAPHIC = emc2.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/oleg/emc2/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
PYVCP = compensation_pyvcp.xml

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = emc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
SHMEM_KEY = 111
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
BASE_PERIOD = 62500
SERVO_PERIOD = 1000000

[HAL]
HALFILE = my-mill.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = custom_postgui.hal

[TRAJ]
AXES = 3
COORDINATES = X Y Z
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 10.00
MAX_LINEAR_VELOCITY = 100.00

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 100.0
MAX_ACCELERATION = 500.0
COMP_FILE = x.comp
STEPGEN_MAXACCEL = 700.0
SCALE = 79.6812749004
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -50000.0
MAX_LIMIT = 50000.0
HOME_OFFSET = -1.000000
HOME_SEARCH_VEL = -50.0000
HOME_LATCH_VEL = -10.050000

[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 100.0
MAX_ACCELERATION = 500.0
COMP_FILE = y.comp
STEPGEN_MAXACCEL = 700.0
SCALE = 79.9200799201
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -50000.0
MAX_LIMIT = 50000.0
HOME_OFFSET = -1.000000
HOME_SEARCH_VEL = -50.0000
HOME_LATCH_VEL = -10.0000

[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 100.0
MAX_ACCELERATION = 300.0
STEPGEN_MAXACCEL = 315.0
SCALE = 160.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -4000.0
MAX_LIMIT = 8000.0
HOME_OFFSET = 0.0