Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?

[SVP]

Копаюсь тут периодически, поймал себя на мысли, что не очень понимаю где должна какая часть работы осуществляться.

Имеется Yaskawa управляемая по скорости.
Mesa 6i25 + 7i77.
EMC2.

Не могу понять идеологически, как всё должно ползать по-нормальному ?

1. Яскавовский контроллер принимает к себе от месы X вольт, и едет, пока имеет эти Х вольт на входе. Это понятно.
2. Наружу яскава дает сигнал от энкодеров - это тоже понятно. Пока забудем о том, как всё надо запитывать, когда подавать SON итп.

3. Меса получает от яскавы значения с энкодеров - это понятно. Но кто его обрабатывает, чтобы осуществить PID-регулирование ?
Если делать это со стороны EMC2, то нафига вообще нужна меса ? Только для разгрузки LPT-порта ?
Нельзя ли прямо внутри этой могучей электроники реального времени рассчитать PID и выдать его сразу же наружу без EMC ?

А если я проталкиваю данные от энкодеров в EMC, то получается я опять завишу от того, насколько в реальном времени этот
EMC работает, и от всех потенциальных глюков компа.

Еще раз сформулирую вопрос: где должны обрабатываться данные с энкодеров и генерироваться (с помощью ПИД) величина
управляющего воздействия ? В месе или в EMC ?

[nkp]

? Только для разгрузки LPT-порта ?

практически - да...
парпорт не "успевает" считывать энкодер (может только на очень маленьких скоростях, штурвал на 100 тиков например)
это основное предназначение меса...
а далее - формирование +-10V , опторазвязка IO и тд. - можно и без мессы сделать...
пид конечно работает на стороне емс (обратная связь по положению) , в отличие от возможных пи(пид) регуляторов в приводах (ну или сервах - как это все упрощенно
сейчас называют)...

[aftaev]

Но кто его обрабатывает, чтобы осуществить PID-регулирование ?

ЕМС

Если делать это со стороны EMC2, то нафига вообще нужна меса ?

а как ты энкодеры заведешь?

Только для разгрузки LPT-порта ?

а ты попробуй через ЛПТ энкодеры протащить

Нельзя ли прямо внутри этой могучей электроники реального времени рассчитать PID и выдать его сразу же наружу без EMC ?

если прошивку свою напишешь

Еще раз сформулирую вопрос: где должны обрабатываться данные с энкодеров и генерироваться (с помощью ПИД) величина
управляющего воздействия ? В месе или в EMC ?

Выбора нет, их обрабатывает ЕМС

[SVP]

Мда... понятно, итого проталкиваем всё, что можно в EMC и обрабатываем там ?
Как-то печально всё это несколько.

ЗЫ. Прошивку... не, я пока не готов, это уже черезчур. Щаз разобраться бы для начала "в целом".

[aftaev]

есть платы которые ПИД обрабатывают сами типо KFLOP но это либо под Мач либо под собственную прогу KFLOP. На ней же можно cделать closed loop

[Nick]

А если я проталкиваю данные от энкодеров в EMC, то получается я опять завишу от того, насколько в реальном времени этот
EMC работает, и от всех потенциальных глюков компа.

PID работает в servo-thread - т.е. около 1кГц. На этой частоте компьютеры работают гораздо стабильнее.
Когда загружаешь latency test там показывается два параметра base-thread jitter и servo-thread jitter, это фактически разброс по выполнению real-time.
Вообще, realtime - это по определению не мгновенная работа, а гарантированное выполнение в заданных временных рамках. Правильное проведение latency-test дает понятие о тех ограничениях, которые будут получены на данном компьютере для потоков realtime.
Но 100% гарантии нет, что не скакнет напряжение в сети или какой-нибудь электромагнитный импульс не вышибет что-то важное в компе.

Как-то уж больно коряво и пафосно я все это написал

На практике компа с запасом хватает для работы с месой на хорошем уровне (если не брать в рассчет какие-нибудь уникальные случаи, с каким-нибудь хитрым железом).

Бывали случаи, когда комп вис, (точнее не ком, а gui) с ним было ничего не сделать кроме жесткого ребута, а EMC работал дальше по программе как ни в чем не бывало.

[Nick]

Как-то печально всё это несколько.

А чем печально? Не хватает скорости, или что-то глючит?

есть платы которые ПИД обрабатывают сами типо KFLOP но это либо под Мач либо под собственную прогу KFLOP. На ней же можно cделать closed loop

А он точно на плате ПИД обрабатывает, а не на компе, где-нибудь в драйверах или в своем ПО?
Хотя, в принципе этот ПИД вроде как не шибко сложный.

Хотя с другой стороны, задание он все равно постоянно получает с компа, поэтому какая разница где пид?

Если ПИД на компе, то задание на серву меняется раз в servo-thread.
Если ПИД снаружи, то все равно задание драйверу меняется раз в servo-thread, т.к. на PID задание меняется не чаще. Будет небольшой плюс по регулированию сервы внутри серво периода, но не факт, что это как-то ощутимо скажется на системе в целом.

[nkp]

Хотя с другой стороны, задание он все равно постоянно получает с компа, поэтому какая разница где пид?

я тоже так думаю - что никакой разницы нет...
разве что при такой уж необходимости сделать очень "быстрый" пид-регулятор - то его можно сделать "железным" (как в пи-регуляторе скорости приводов например)

[SVP]

Как-то печально всё это несколько.

А чем печально? Не хватает скорости, или что-то глючит?

Я просто люблю когда мухи к мухам, котлеты к котлетам .
Т.е. если уж какая-то плата принимает значения с энкодеров и выдает управляющий сигнал, то если это возможно
пусть делает это не транзитом, как "продвинутая опторазвязка", а "сама". Вверх можно при желании "подать"
для последующей гибкости, но лучше-бы "обработать и забыть" по месту.

Но нет худа без добра. Я рассчитывал, что придется 1000 раз перепрошивать месу параметрами для подбора ПИДа к примеру,
а в текущей схеме она похоже вообще plug & pray, и ничего с ней делать не надо, всё в текстовых конфигах.

[aftaev]

А он точно на плате ПИД обрабатывает, а не на компе, где-нибудь в драйверах или в своем ПО?

Мач не умеет с обраткой работать, а КФЛОП работает и в нем в настройках задаются параметры ПИД. Мач скидывает задание как бы в буфер КФЛОП его обрабатывает.

Хотя с другой стороны, задание он все равно постоянно получает с компа, поэтому какая разница где пид?

У Кфлопа + Мач нажал паузу или стоп станок еще малость проезжает. В "задании" нету ПИДа

[Serg]

А он точно на плате ПИД обрабатывает, а не на компе, где-нибудь в драйверах или в своем ПО?

Просто у КФЛОП в своём МК выполняет те-же функции, что и linuxcnc на компе.

[michael-yurov]

У килофлопа частота обхода сервоптли 11 кГц для каждого канала.
Задание предается не квантованными отрезками по времени, как у LinuxCNC или Mach3 а линейными участками траектории. Т.е. если нужно проехать 50 мм по прямой, то по USB будет передана одна команда.
В принципе - килофлоп может работать и автономно (это я к вопросу о расположении ПИД), но траекторию придется писать на языке Си

Собственно автор рекламирует то, что производительность килофлопа 1,2 GFLOPS (1,2 миллиарда операций с 64 битными числами с плавающей точкой в секунду), что нужно для быстрого расчета ПИД.

[Nick]

Пид это же вроде простой сумматор, там вроде надо 5-10 простых операций и все...
А вот траектории считать - это да, там и корни и прочая неприятная лабудень....

[Сергей Саныч]

Пид это же вроде простой сумматор

А умножать, делить, дифференцировать и интегрировать кто будет
Понятно, что в конце концов всё сводится к элементарным операциям, только их довольно много получается.

[Nick]

Так дифференциируется все численно - т.е. dx/dt, и интеграл считается через сумму.
Никто не говорил, что делить не надо будет, хотя, можно и без деления обойтись и вообще сделать все в целых числах.

[aftaev]

А вот траектории считать - это да, там и корни и прочая неприятная лабудень....

видать потому в Кфлопе DSP проц

[Serg]

DSP корни считает не лучше обычного процессора, он несколько в другом силён. Вот как раз PID он чуть лучше обсчитывает и сигналы умеет хорошо генерить.

[SVP]

Поскольку теперь по ПИД ищется исключительно эта тема, продолжу сюда.
Сходу не нашел, как настраивать.
Для теста попробовал настроить при неподключенном к станку движке.
Наблюдаю странное поведение.

При увеличении значения P f-error пропорционально УБЫВАЕТ. Я ожидал, что будет обратная картина,
либо вообще ничего меняться не будет. При некотором значении серва входит в резонанс.
При этом выглядит всё где-то так (без резонанса, если назад вернуться слегка)
График для движения по прямой в одном направлении.

Поведение признаться мне немного непонятно.
Откуда такой ровный трапецивидный вид ?
Почему такая зубчатость сверху ?
Я ожидал от ошибки большей плавности, которую можно было бы ИД-компенсировать.
Куда копать ?

Пики где-то 0.02. Хочется как-то меньше.
Каковы для MAX_ACCELERATION адекватные значения ? Вроде бы зависит прямо.

Это я что, наблюдаю инерцию самого двигателя ?
Но тогда почему она при езде по прямой вылезает, а не только на старте ?

[nkp]

Наблюдаю странное поведение.

отнюдь

При увеличении значения P f-error пропорционально УБЫВАЕТ. Я ожидал, что будет обратная картина,

могло бы быть и наоборот - нет зависимости жесткой...

Откуда такой ровный трапецивидный вид ?

ну это же очевидно - рост ошибки на разгонах и торможениях

Почему такая зубчатость сверху ?

можно описать "почему" - но скажу лучше - можно попытаться ее сгладить...

Куда копать ?

копать в одну сторону - подбирать коэфициенты для уменьшения ошибки до требуемой
(кстати - на станке все-все придется настраивать заново)))
сейчас ошибка 0.015?

[Nick]

Так и должно быть, Ferror будет убывать по мере увеличения P, потом система начнет входить в колебания.

Кстати, какая это ось? Или серва пока просто лежит на столе?

Кстати. Какая амплитуда колебаний, случаем не +-1-2 тика энкодера?

Вот тут есть примеры различных ситуаций с картинками:
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... Amplifiers