Антропоморфный (6 осей) робот. Сделаем управление на linuxc?

[K@RLSON]

Все-таки вроде прилипло (бывший сварочный)... Сбываются мечты идиота
Сижу и вкрадчиво думаю, как под робота писать проги... Давать ему координаты и на стороне ЧПУ решать какими осями двигать или все-таки на стороне построцессора/CAM решать эту задачу?

P.S.
Еще не забрал, так что не сглазьте!

[PKM]

Давать координаты, конечно. Такие роботы известны под LinuxCNC, кинематика есть.

[K@RLSON]

Не однозначность достижения координат. Как решать?

[PKM]

Я еще не разбирался с последовательной кинематикой... возможно, там это есть. Можно выбирать по каким-то параметрам лучший вариант. В крайнем случае - просто один из вариантов.

[PKM]

Для начала важнее вопрос - нули находить каждый раз при включении. Вот если бы абсолютные энкодеры.

[K@RLSON]

Нули при включении. Моторы менять... Нет увольте. Не для нищеты это.

[PKM]

Вот кстати возятся с пумой http://westcoastmakers.com/threads/arm-o-matic.78/

[K@RLSON]

И такой там тоже есть

[PKM]

Да все там решается. Интересно было бы поковыряться. Я помаленьку разрабатываю 6-осевого робота, но сделать сложнее, чем подключить...

[K@RLSON]

Сделать сильно сложнее... Проблемы с редукторами (можно циклоидальный). Новые волновые сильно дорого. А технически изготовить этот циклоидальный пока не могу... может растелюсь на покупку координатно шлифовального и собиру свой горизонтальный ОЦ, тогда можно и этот редуктор попробовать...

[PKM]

Набор приличных редукторов у меня есть... но чем ближе к захвату - сложнее продумать конструкцию. Хочется ж красиво, как у промышленных.

[K@RLSON]

ИМХО: Ели одного, то проще искать б/у робота.

[PKM]

Да, соглашусь.
Встречал и даже недорого. Если бы не тащить через океан. А у нас не попадались, увы.

[Serg]

Я еще не разбирался с последовательной кинематикой... возможно, там это есть. Можно выбирать по каким-то параметрам лучший вариант. В крайнем случае - просто один из вариантов.

Как правило на это влияют последующие движения, которые предстоит сделать.

[K@RLSON]

Еще на это влияет обстановка которая находится в зоне работы робота.

[PKM]

Для начала бы сделать хоть как-то

[dpss]

Да, соглашусь.
Встречал и даже недорого. Если бы не тащить через океан. А у нас не попадались, увы.

В Германии много. Можно найти небольшую Куку не дорого.

[aftaev]

ИМХО: Ели одного, то проще искать б/у робота.

есть не шибко дорого http://www.hgrinc.com/buyOurs/inventory ... ode=direct

[dpss]

От туда килограмм 17 баксов.

[Serg]

Еще на это влияет обстановка которая находится в зоне работы робота.

Ну если обстановка не позволяет выбрать какой-то из вариантов, то этот вариант и не должен попасть в список возможных.