UAVpilot писал(а):Сегодня показательный случай: некоторое время назад я настроил PID на AG-400 по описанным методикам и получил 2000 мм/мин при FERROR 5 и 1 (ну не прикручен пока станок к фундаменту). В принципе это его паспортная скорость, правда смущало ferror и то, что по паспорту станок умел быстрые перемещения (не точные) в 5000 мм/мин. Сегодня пока ждал владельца станка развлекался выкручиванием параметров PID в разные немыслимые стороны - в итоге получил 4000 мм/мин при FERROR 1 и 0.1. Т.е. метод тыка победил научный метод.
Спрашивается: как это запрограммировать?
Если понимать как оно считается, то по форме Feror можно максимально хорошо настроить ось, только надо понимать, где её пределы реальных возможностей.
Давече тут настраивал Формики (для тех кто знает)...
Сначала отстроил привода, тахогенератор в порядок привел, дрейф убрал точно....
Причем значение P не более 0.7-1.1 ( на разных осях)
Бегает 10 000 с ошибкой (ДАЖЕ ПРИ РАЗГОНЕ!) не более 0.2, а до 5000 не более 0.08 (без нагрузки естественно)
Только пришлось крутить и редкоиспользуемые параметры? ака ограниечение ошибки первого порядка, второго порядка
FF2 пришлось подбирать, хоть и очень маленькое... в общем....
Лично я считаю, что надо объяснить влияние каждого параметра на форму Ferror на встроенном осциллографе .. Тут автонастройку не сделать...
Настраивал на ДРЕВНИХ ПРИВОДАХ 76 ГОДА!!!! линух... так там привод пришлось порезать, отрубить тахогенератор, отрезать часть уравнивающей цепи.. и вуаля.. работает,
только не видит он напряжение задания меньше 0,3 вольта... там настройки вообще корявее некуда. никакой автонастройкой не получить рабочие значения
ВСЁ ЭТО МОЁ ЛИЧНОЕ МНЕНИЕ!!!
! 
