это оказалось на 100% верно.. до сотни он что-то кушать их не хочетnkp писал(а):настрой пока с М141 и М142...
Смех-смехом..... код он НЕ исполняет, а мои "строни" исполняет))) чудесатее и чудесатее)))nkp писал(а):добъешся исполнения - потом свои строни пиши
Код: Выделить всё
#!/bin/sh
halcmd setp gearchange.0.sel 0
sleep 0.25
exit 0
тебе не error сбросить походу надо, а обнулить cmd при обнулении энкодера.Dmaster писал(а):как сбросить PID error по импульсу индекса энкодера?
Код: Выделить всё
#ориентация шпинделя
#Необходимые компоненты.
#scale0 = Spindle RPM Scale
#scale1 = Spindle ABS
#scale6 = Spindle Deg to Rev
#scale7 spindle load
loadrt scale count=8
addf scale.0 servo-thread
addf scale.6 servo-thread
addf scale.7 servo-thread
addf scale.1 servo-thread
setp scale.1.gain 0.16667
#spindle speed gain
#pwm/speed=1/6000=0.0001667
#6k
setp scale.0.gain 0.003333333
#load abs comp make spindle pos
loadrt abs count=3
addf abs.0 servo-thread
addf abs.1 servo-thread
addf abs.2 servo-thread
#convert spindle speed to s32
loadrt conv_float_s32 count=1
addf conv-float-s32.0 servo-thread
#covert spindle s32 to float
loadrt conv_s32_float count=1
addf conv-s32-float.0 servo-thread
#comp for sp ori
loadrt wcomp count=1
addf wcomp.0 servo-thread
loadrt mux2 count=10
addf mux2.0 servo-thread
loadrt mux4 count=1
addf mux4.0 servo-thread
loadrt tristate_bit count=1
addf tristate-bit.0 servo-thread
#set scale and pwm
setp hm2_5i25.0.encoder.00.counter-mode 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.filter 1
setp hm2_5i25.0.encoder.00.index-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.scale [SPINDLE_9]ENCODER_SCALE
# ---setup spindle control signals---
setp pid.4.Pgain [SPINDLE_9]P
setp pid.4.Igain [SPINDLE_9]I
setp pid.4.Dgain [SPINDLE_9]D
setp pid.4.bias [SPINDLE_9]BIAS
setp pid.4.FF0 [SPINDLE_9]FF0
setp pid.4.FF1 [SPINDLE_9]FF1
setp pid.4.FF2 [SPINDLE_9]FF2
setp pid.4.deadband [SPINDLE_9]DEADBAND
#limit spindle speed
setp pid.4.maxoutput [SPINDLE_9]MAX_OUTPUT
#set ori postion
setp pid.4.command [SPINDLE_9]ORIENT_POS
# prevent integrator windup at the beginning of an orient
# after running the spindle for a long time. The error is
# very high before the first index happens.
setp pid.4.maxerrorI [SPINDLE_9]MAXI
setp pid.4.maxerrorD [SPINDLE_9]MAXD
setp pid.4.maxerror [SPINDLE_9]MAXERROR
#spindle sync
# net ori-index <= classicladder.0.out-17
#spindle sync
newsig tristate.index bit
sets tristate.index true
net tristate.index => tristate-bit.0.in
net spindle-index <= tristate-bit.0.out
setp tristate-bit.0.enable 1
net spindle-index <= motion.spindle-index-enable
net spindle-index <=> hm2_5i25.0.encoder.00.index-enable
net spindle-velocity motion.spindle-speed-in <= hm2_5i25.0.encoder.00.velocity
net spindle-deg <= hm2_5i25.0.encoder.00.position
#convert degrees to revs for spindle sync moves
#1/360=0.002777778
#deg*0.002777778=revs
setp scale.6.gain 0.002777778
net spindle-deg <= scale.6.in
net spinde-revs scale.6.out => motion.spindle-revs
#ori
net spindle-deg => pid.4.feedback
# check position error with window comparator
# set a +/- 2 degree window
setp wcomp.0.min [SPINDLE_9]WCOMP_MIN
setp wcomp.0.max [SPINDLE_9]WCOMP_MAX
net sp-orient-pos-err wcomp.0.in <= pid.4.error
# net ori-finish classicladder.0.in-17 <= wcomp.0.out
#spindle enable
#net spindle-enable-out classicladder.0.out-04 => hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.pwmgen.03.enable
#net spindle-enable-in motion.spindle-on => classicladder.0.in-16
#for pyvcp
net spindle-velocity => abs.1.in
net spindle-s-abs abs.1.out => scale.1.in
net spindle-s-abs-out <= scale.1.out
#net ori-enable pid.4.enable
setp pid.4.enable 1
#output
net sp-orient-rpm-cmd scale.0.in <= pid.4.output
# select between normal speed and orient speed
# based on ori-enable (M119) command
#net sp-orient-rpm-cmd => mux2.0.in1
#net spindle-rpm-in => mux2.0.in0
#net ori-enable => mux2.0.sel
# output of mux is desired spindle RPM
#net spindle-rpm-out mux2.0.out => scale.0.in
#net spindle-rpm-out sp-orient-rpm-cmd => scale.0.in
net spindle-speed-DAC scale.0.out => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0Еше не причесал... кучу всего надо убрать нафигNick писал(а):Что-то у тебя слишком много всего
не.. с ним удобнее будет подстраивать на станке....Nick писал(а):Зачем тебе wcomp? Возьми near.
Оставил 2))) остальные просто валялись)))Nick писал(а):Зачем столько scale? Должно хватить только 1 для положения. Изначально настрой scale от энкодера на об/мин, а внешний scale и спользуй для положения.
конечно! у меня mux4Nick писал(а):У тебя должен быть 1 mux
Тут я не совсем понял... это зачем?Nick писал(а):плюс index enable и еще бы сделать задержку на near, чтобы пролетая мимо нужного положения не перейти на следующий шаг. (через timedelay наверное http://www.linuxcnc.org/docs/html/man/m ... lay.9.html)
Задержка для такой вещи: скажем после остановки едем в точку 10 градусов....Dmaster писал(а):Тут я не совсем понял... это зачем?
все и так будет работать Дак near вроде тоже подстраивается как надо...Dmaster писал(а):Зачем тебе wcomp? Возьми near.
не.. с ним удобнее будет подстраивать на станке....
НЕ!! нельзя!!! надо что-б он его держал до конца смены инструмента! а вдруг фреза тяжелая или вообще головка расточная ( у меня горизонтально фрезерный) она возьми, да провернись!Nick писал(а):pid отключится..
Есть специальный компонент с говорящим названием: http://linuxcnc.org/docs/devel/html/man ... nge.9.htmlgalexey писал(а):Хотел использовать mux4 и limit1