Смена инструмента на токарнике

[freeform]

Здравствуйте!
Я долго и нудно модернизирую токарный 16А20Ф3, заменил привода, ЧПУ соответственно ЕМС2, сейчас наконец дошло дело до настроек. Застрял на вопросе смены инструмента, не понимаю как ее реализовать. На станке стоит револьверная головка на 8 позиций, крутиться умеет только в одну сторону, фиксация в позиции происходит реверсом мотора. В ЕМС у меня заведены следующие пины: Tool_1 ..... Tool_8, Turret_CW, Turret_CCW и Toolchange_complete. Последний сигнал приходит, когда мотор головки на реверсе упирается.
Вроде бы логика работы очень простая, но я уже всю голову сломал, как это сделать. Насколько я понимаю, надо писать ладдер под это дело, но я в него никак не могу въехать . Последнее, что я писал, было на С и почти 10 лет назад..
Есть идеи?

[Nick]

Щас разберемся . Вот тут есть пример по автоматической смене инструмента на токарнике: http://wiki.linuxcnc.org/emcinfo.pl?Cla ... ool_Turret
Минут через 15 напишу комментарии.

[Nick]

Нужно уточнить, что твои пины означают:
Tool_1 ..... Tool_8 - на этих пинах появляется значение, если соответствующий инструмент на нужном месте? Т.е. это пины ввода?
Turret_CW - вертеть барабан с инструментов почасовой, это смещение на один инструмент или нет?
Turret_CCW - вертеть против, т.е. фиксация инструмента?
Toolchange_complete - это пин ввода, что можно продолжать выполнение программы?

[freeform]

Tool_1 ..... Tool_8 - на этих пинах появляется значение, если соответствующий инструмент на нужном месте? Т.е. это пины ввода?

Да.

Turret_CW - вертеть барабан с инструментов почасовой, это смещение на один инструмент или нет?

Нет, это просто команда вращения. Т.е крутим по часовой и ждем нужного инструмента, при появлении сигнала нужного инструмента включаем реверс для затяжки. Когда мотор на реверсе встает, появляется сигнал Toolchange_complete, смена завершена, реверс надо выключить.

[Nick]

Значит так. Нам понадобится:
1. пин на старт вращения, на него заводим iocontrol.0.tool-change. В ladder logic он должен выглядеть примерно как верхняя строчка на этой картинке:

Код: Выделить всё

 --+----[ ]---+----[\]----( )
   |   start |    stop   run   
   |         |                 
   +----[ ]--+                 
        run       

run нужно вывести на turret_ccw или turret_cw, какой там у тебя в нужную сторону вращает?

2. Заводим пин iocontrol.0.tool-prep-number на вход ladder logic.
3. Потом нам нужно будет создать восемь строчек для каждого инструмента, на вход подается пин от tool_n, такого вида:

Код: Выделить всё

                        +----------------------+           
 ------[ ]---------------+ compare req_num = n  +------+----( )
    tool_n              +----------------------+      |   stop   
                                                      |
                                                      +----( )
                                                          finish

Т.е. смотрим, если на входном пине появился сигнал, сравниваем номер пина и номер требуемого инструмента, тогда включаем stop и finish. Stop остановит run в первой строке, а finish должен зафиксировать карусель и подать сигнал к дальнейшей обработке.
4. И в конце на finish можно повесить включение реверса и вывод в iocontrol.0.tool-prepared и iocontrol.0.tool-changed.

[freeform]

Спасибо большое, завтра попробую.

[Nick]

Как результат? Получилось или на чем-то застрял?

[freeform]

Как результат? Получилось или на чем-то застрял?

Застрял, но по железным причинам. Клинит головку, решаем чего с ней делать. Новая стоит дофига, а в этой все потроха менять надо, тоже куча денег

[Nick]

Жаль... как появятся результаты пиши...

[freeform]

Ну что же.. Все заработало! Программа правда не совсем такая вышла, завтра спишу со станка и выложу. Ладдер оказался совсем нестрашной вещью

[Nick]

Поздравляю! Ждем конфигов !

[freeform]

Ну собственно вот ладдер:

На вид кривенько слегка, но работает как часы. Таймер ТМ2 для дозатяжки головки после сигнала от концевика, ТМ1 для четкой выдачи сигнала о завершении смены, без него сигнал слишком быстро проскакивал и ЕМС его не видела.

[Nick]

Так ты можешь ставить вместо простого вывода типа --( )--, вывод с запоминанием значения --(S)--, и тогда таймер будет не нужен. А перед стартом процедуры скидывать значение при помощи --(R)--Хммм.. странно, по идее по пину start, он должен "мигнуть" CW_Rot и вырубиться. Или у тебя еще где-то цикл спрятан?

[freeform]

Так ты можешь ставить вместо простого вывода типа --( )--, вывод с запоминанием значения --(S)--, и тогда таймер будет не нужен.

Угу. Наверное можно и так, я просто не вдавался особо, что это за тип выхода.

Хммм.. странно, по идее по пину start, он должен "мигнуть" CW_Rot и вырубиться. Или у тебя еще где-то цикл спрятан?

Неа, все работает, больше нигде ничего не спрятано . А с чего ему вырубаться собственно?
На картинке сейчас кстати странная ситуация, команд смены не было никаких, T_req не задано, почему нижняя строчка активна не очень понятно..

[freeform]

Все, понял, что тебя смутило. При подаче команды на смену T_req меняется на реальное число, и нижняя строчка выключается (или ,если задан уже стоящий инструмент, ничего не крутится, сразу Done выдается).

[Nick]

Не, я не о том. Просто по идее, когда ты выставляешь пин start в true, то сигдал доходит до CW_Rot. И барабан начинает вращаться, но как только пин старта исчезнет, сразу же вырубится и пин CW_Rot. И все остановится так и не сменившись.

Или я не прав?

[freeform]

Ну и соответственно
T_req это iocontrol.0.tool-prep-number
Done это iocontrol.0.tool-changed
Start это iocontrol.0.tool-change

[freeform]

Или я не прав?

Не прав
Пин старта никуда не исчезает до установки iocontrol.0.tool-changed в 1, где-то в каком-то мануале это описано.

[Nick]

Тогда все отл ! Спасибо за инфу!!! Теперь буду всех сюда отправлять !

А можешь еще свой файл ladder прикрепить, чтобы не надо было самому составлять ?
(возможно придется запаковать, чтобы прикрепился... )

[freeform]

Прикрепил. Остальные конфиги пока не буду выкладывать, там стыдный срач, надо причесать.

custom.rar

(1.59 КБ) 1399 скачиваний