Linux CNC и резонансы ЩД

[odekolon]

Всем привет!
собрал тут станочек чугуниевый из китайской комплектухи
вот такой:

и все бы хорошо, но резонансы ШД - это трындец какой-то!
пробовал миростепом поиграться но больше чем 1/16 комп не тянет... и эффекта особо не заметно...
на прямых резах проблем нет, выбрал скорость и усе!
а вот на радиусах беда. фреза тонкая и на профиле след остается. Как бы в допуске, но не кошерно.
возникла дурацкая идея: если брать заданную скорость по каждой оси отдельно, детектировать скорость, вызывающую резонанс, и снижать подачу по обеим осям ну скажем коррецией подачи или еще как. причем можно и кнопку на панель вывести для включения режима при необходимости.
но вот чего-то покопавшись в hal-компонентах не нашел места где бы взять заданную мгновенную скорость по каждой оси отдельно?
в принципе, когда-то я наступал на такую конструкцию

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

net PosX-fb stepgen.0.position-fb => axis.0.motor-pos-fb ddt.0.in
net VelX ddt.0.out

то есть мгновенная скорость оси вычисляется, как производная от расстояния
но это не совсем то...
можно ли откуда-то вытащить заданную мгновенную скорость по каждой оси?
ну типа motion.requested−vel, но отдельно по каждой оси ?

[lkbyysq]

Резонансы ШД не "оставляют след", а срывают вращение вообще.
Делайте дуги командами G02, G03 - будет без следов.

[odekolon]

Резонансы ШД не "оставляют след", а срывают вращение вообще.
Делайте дуги командами G02, G03 - будет без следов.

если б все так просто...
во первых , что означает фраза "срывают движение вообще" - что за бред?
двигатель резонирует в определенном диапазоне скоростей (в моем случае это 215-235 мм/мин)
обработка идет по G2 и когда движение по одной из осей входит в этот диапазон скорости, начинается вибрация, которая в конечном итоге, передается инструменту. При определенных условиях, можно словить вибрацию по двум осям одновременно.
но вообще, вопрос был не в этом, а "как можно попытаться средствами linuxCNC обойти опасные скорости?"

задачка эта из серии "чисто разминка для мозгов, но вдруг чего-то получится "

[lkbyysq]

что означает фраза "срывают движение вообще" - что за бред?

Это терминология.
https://stepmotor.ru/%D1%80%D0%B5%D0%B7 ... 0%BB%D1%8F
"Эффект резонанса шагового двигателя проявляется как внезапное падение момента при работе механизма на определённых скоростях, что приводит к потере синхронности и пропуску шагов. "
Проявляется резонанс ШД при оборотах 800-1000 в минуту

двигатель резонирует в определенном диапазоне скоростей (в моем случае это 215-235 мм/мин)
обработка идет по G2 и когда движение по одной из осей входит в этот диапазон скорости, начинается вибрация, которая в конечном итоге, передается инструменту.

Это не "резонанс двигателя". Это резонанс станка, когда частота собственных колебаний станка совпадает с частотой внешних возбуждающих колебаний, в данном случае двигателя.
Правильнее выражаться в данном случае "резонанс станка". А ШД просто вызывает этот резонанс как генератор колебаний.

[lkbyysq]

в моем случае это 215-235 мм/мин ... когда движение по одной из осей входит в этот диапазон скорости

Люфты ШВП точно отсутствуют? Индикатором проверено?

А вообще-то: фото дефектов в студию! Так вернее всего.

[lkbyysq]

Вижу жесткую муфту. Если это действительно жесткая муфта, стоит заменить ее на эластичную (с пластиковой вставкой-звездочкой).
Жесткая муфта хорошо передает от двигателя возбуждающие станок колебания. На точность этого станка не повлияет.

[odekolon]

Вижу жесткую муфту. Если это действительно жесткая муфта, стоит заменить ее на эластичную (с пластиковой вставкой-звездочкой).
Жесткая муфта хорошо передает от двигателя возбуждающие станок колебания. На точность не повлияет.

да, это правильно, есть смысл, я про это знал, но муфт под рукой нет. закажу при случае.

люфтов практически нет. движения туда-сюда отрабатывались в ноль по индикатору

насчет резонанса станка - ну вполне может быть, но у обеих осей резонанс в одном месте. и имхо, основным резонирующим элементом является ротор двигателя нема34 да и по большому счету, какая разница что резонирует.
У нас тема про линукс ЦНС
проблема существует. она ничем не хуже проблемы программной корреции кривизны портала, почему бы не попытатся ее решить?

[lkbyysq]

У нас тема про линукс ЦНС
проблема существует. она ничем не хуже проблемы программной корреции кривизны портала, почему бы не попытатся ее решить?

В этом не имею права и знаний препятствовать. Удачи.

[Mamont]

Напряжение питания драйверов? Ток драйвера? Типоразмер ШД?
Скорость на которой происходит резонанс?

Из опыта могу сказать что резонанс может быть низкоскоростным, где микрошаг помогает очень хорошо, и среднескоростной, где микрошаг не поможет.
Сренескоростной резонанс происходит в областях, где ЭДС самоиндукции двигателя сопоставимо с напряжением питания драйверов. Происходит поочередно то собака виляет хвостом, то хвост виляет собакой.

Можно поставить маховик на шд (привет высоким ускорениям) можно поставить нормальный драйвер.

[odekolon]

Спасибо всем откликнувшимся и неравнодушным
резонансные явления в станках на ШД - явление известное, это понятно и очевидно.

но тема про линуксЦНС!.

Я же говорю "разминка для мозгов"

[odekolon]

щас поковырялся в пинах на "живом станке"

обнаружил пин axis.N.Joint-cel.cmd он как раз вроде бы показывает мгновенную скорость оси

свзяь между заданием и фидбэком такая

net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd
net ypos-fb stepgen.1.position-fb => axis.1.motor-pos-fb

Внимание вопрос:
если я воткну между этими пинами некий масшатбирующий коэффициент
а потом верну его обратно, как это скажется на траектории?
net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd

[alex_sar]

а потом верну его обратно, как это скажется на траектории?[/b]
net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd

блин, ну ясно же что безнадёжная затея. плохо скажется на траектории! другая ось поедет правильно, а другая с "коэффициентом". и что вы получите на выходе? все виды чудес получите.

такие вещи надо в планировщике менять. и это не на 5 минут дело.

я с шаговиками толком и не поработал, но вроде читал, что продвинутые драйвера эти проблемы разруливают. вот с этой стороны будет проще проблему решать...

[odekolon]

другая ось поедет правильно, а другая с "коэффициентом"

так коэффициентик на обе оси вводить естессссвенно

[odekolon]

я вполне допускаю, возможно, нихрена не получится. А вдруг?

[Mamont]

Это не правильный подход. Электромеханические проблемы надо решать электромеханически а не программно

Как минимум потому, что после прохождения резонансной скорости, вернуть скорость на требуемую. А при разгоне опять пройти этот резонансный участок.

[odekolon]

ну скажем так, резонанс проявляется, при движении по радиусу, когда скорость оси неспешно входит в зону резонанса
при резких изменениях скорости, резонансы незаметны от слова "совсем"
то есть при приближении скорости оси к зоне резонанса, скорость резко сбрасывается на 10-15 процентов, а потом так же резко поднимается
ничего же не мешает разбить дугу на несколько отрезков, и проблемную зону проходить с другой скоростью...

[daiman444]

больше чем 1/16 комп не тянет

Мне тут недавно про dma режим лпт порта подсказали. Почитал, включил. Раньше на 6 метрах в минуту еле разгонялся. Щас 12 летает на переездах

[odekolon]

ссылку, плиииз!

[lkbyysq]

ссылку, плиииз!

Да в биосе direct memory access

[daiman444]

ссылку

Биосы то разные бывают. В биосе надо ковыряться искать настройки лпт. Гуглится на раз-два.