close loop stepper (ну или серва на крайний случай)

[Алексс]

приветствую!

знает ли кто реально работающий проект с использованием обратной связи от линеек не для отображения а для позиционирования ??

пошерстил в гугле и как-то слабо освещен этот вопрос.

если на stepgen.position-fb завести на прямую (без PIDa) значение от линейки, как изменится поведение ?

все эти мысли имеют место быть в связи с нежесткостью станка (винт чуток скручивается, стол чуток гнется) , наличием люфтов в подшипниковых опорах и гайках ШВП. как следствие не точность позиционирования и некая кривость полученных изделий.

возможно ли это победить/улучшить применив обратную связь от линеек ?

[aftaev]

знает ли кто реально работающий проект с использованием обратной связи от линеек не для отображения а для позиционирования ??

На КФЛОПе пойдет пример?

возможно ли это победить/улучшить применив обратную связь от линеек ?

Если люфты не большие.

[Алексс]

На КФЛОПе пойдет пример?

жги!

Если люфты не большие.

это сколько ? десятка это много ?

[aftaev]

Видео с моего станка
Люфты
https://www.youtube.com/watch?v=IGNxaeH6uT4

работа линеек
https://www.youtube.com/watch?v=nCDI4jbUEKY

[Алексс]

у тебя люфт упругий - стол возвращается практичести в ноль сам.
у меня же люфт всякий. особенно в винте.

а в работе оно как ? тоесть круглое отверстие получается реально круглым или не очень ?

вот бы дал кто линейку попробовать...
просто я нашел весьма компактные магнитные энкодеры с микронным разрешением. чешу репу - надо ли оно и поможет ли в компенсации люфта винта.

[aftaev]

у тебя люфт упругий - стол возвращается практичести в ноль сам.

Это в этой части стола и мне удобно было дергать Y там люфт меньше. C включенной closed loop стол вообще не сдвинешь, система не дает этого сделать.

у меня же люфт всякий. особенно в винте.

У тебя ШВП, у меня трапеция убитая. В середине винта люфт большой, если регулировать гайками, то по краям стола винт зажимает. В итоге настроить кол-во шаг/мм сложно. В итоге после того как Мач отработал программу расхождение между ДРО и показаниям мача может доходить до 0,5мм

а в работе оно как ? тоесть круглое отверстие получается реально круглым или не очень ?

Чтобы настроить нужно убрать люфты, поставить на все оси ШВП, а на это времени пока нет. Даже без обратной связи при фрезеровке по Х стол может двигаться рывками, это из-за люфта в винт/гайка.
С моими люфтами при фрезеровке получил эффект когда стол дергается, КФЛОП пытается его удержать все входит в " резонанс" и чистота обработки становится хуже.

[Nick]

если на stepgen.position-fb завести на прямую (без PIDa) значение от линейки, как изменится поведение ?

Не, так не выйдет. Тем более это входной пин. Если присоединить к axis.N.motor-pos-fb, тогда обратная связь будет работать только на отслеживание ошибки следования. Компенсироваться ничего не будет. Компенсируется все за счет pid.

Банальный пример: когда станок стоит в ручном режиме motion и все остальное фактически не работает. Команда на приводы идет постоянная. Работает только ПИД.

Для компенсации надо:
1. настроить stepgen в режиме управления скоростью (или при загрузке в loadrt или, если это mesa - в параметре stepgen - control-type - (Bit, In) Switches between position control mode (0) and velocity control mode (1). Defaults to position control (0). )
2. добавить pid - именно он будет выбирать люфты и все изгибы.
3. задание axis.motorpos-cmd => pid.command,
вывод пид pid.output => stepgen.velocity-cmd,
обратную связь в пид и можно обратно в motion, encoder.position => pid.feedback

[Алексс]

Nick, спасибо, все понятно.
буду думать.

еще один вопрос
если бы у этого энкодера был выход rs422, можно ли, взяв "половинку" сигнала использовать его как TTL ?

[aftaev]

если бы у этого энкодера был выход rs422, можно ли, взяв "половинку" сигнала использовать его как TTL ?

RS422 это протокол. ТТЛ это Транзисторно-транзисторная логика с определенным уровнем сигнала 0 и 1.
RS422 может иметь как ТТЛ уровни так и другие. В твоих линейках RS422 скорее всего будет иметь уровни ТТЛ сигнала.

Тебе скорее всего нужно из 422 вытащить квадратируемый сигнал. Засада в том что нужно знать что и как передаются по RS422. Помимо данных с линеек в протоколе может передаваться и температура и модель линейки. Ищи протокол на свои линейки.

[aftaev]

MESA какие то работают с RS422
Яскавы по RS422 общаются с моторами

Твоя тема http://www.chipmaker.ru/topic/45904/pag ... p__1268466

[aftaev]

Мне предлагали микроные линейки с магнитным энкодером. И там был тоже выход RS422 и попадается квадратируемый сигнал. Возможно если разобрать считывающую головку то там будет на входе микросхемы квадратируемый сигнал АВZ который уже микросхема переводит в RS422

[Serg]

RS422 - это всего лишь стандарт на физическую среду (линию) передачи. Для общения с каким-либо устройством по RS422 нужно знать какие байты и в каком формате передавать и принимать.

[Алексс]

RS422 это протокол.

RS-422 (also EIA-422) is a technical standard that specifies electrical characteristics of a digital signaling circuit.

в случае энкодера передаются теже самые сигналы, но в дифф виде. тоесть грубо прямой и инвертированный сигналы.

[Serg]

Нет, это будет несовместимо с RS-422.

[aftaev]

У серв Яскава передача данных с энкодера мотора по RS422. Когда подключаешь привод и мотор к компу то сервис программа показывает название мотора. Меняешь мотор он показывает название другого мотора.
Название мотора передается по тому же RS422. То есть по этому протоколу передаются не только данные энкодера.

[Алексс]

RS422 это не протокол. это стандарт на электрическую часть.
на то, какие данные будут переноситься и каким протоколом, он не описывает.

[Serg]

И я про то - стандарт на электрическую часть RS422 требует, чтобы одна линия передавала данные в одну сторону, а другая в обратную, каким образом ты собрался передавать два сигнала в одну сторону?

[Алексс]

три сигнала, шесть проводов, три линии A, A|, B, B|, Z, Z|. вроде так

[aftaev]

три сигнала, шесть проводов, три линии A, A|, B, B|, Z, Z|. вроде так

а будет всего 4 провода 2 питания 2 сигнальных

[Алексс]

куда остальные дел ?