Проблема с ориентацей шпинделя по M19

[steals_y2k]

для меня не настолько лес, видимо-изначально всё сделал так, как на втором видео)))

в итоге, получаю, что при м19 р20 он куда-то поворачивается. при р40 ещё куда-то. но при р20 дальше не возвращается в исходную позицию.

а если дать м3 г33.1 з-20 к1, то синхронизированно опускается, а потом просто начинает вращаться обратно.

[M_a_x]

Да, у меня подключено тоже аналогом. Есть наверно в связи с этим трудности, т.к. он же не с 0 начинает крутить, а с некоторой величины. Сейчас , после изучения видео, я поменял свой конфиг, ситуация улучшилась. Но проблема не решена в достаточной степени. На видео ниже видно, как шпиндель ошибается градусов на 6. Нерегулярно, очень зависит от задержек и скорости шпинделя. Мне кажется, что причина где то во временных сдвигах меж сигналами.

https://youtu.be/ETJrnaO_ITU

[steals_y2k]

вот и у меня похожая фигня. ))))

мне кажется, его проще переключить на управление по позиции. хотя, пробовал, не было успеха.

[M_a_x]

Привет!
"на карандаше" сейчас вижу ошибку в градус примерно, думаю она ухудшится если поставить тяжёлую оправку. Так думаю, потому что вижу hal-scop, что сигнал spindel.0.is-oriented выдаётся , когда ошибка приемлимо мала, но вращение продолжается из-за инерции и фиксируется в разных местах, в максимуме доходит до 0.01 , что много. Я пробовал воспользоваться pid параметром в приводе шпинделя(торможение в нижнем диапазоне) Нижним он по умолчанию считает то, что меньше 3000. Увеличил параметр с 50 до 100Гц/сек Результат это не дало. Там можно задрать до 1000, это сильно будет греть тормозной резистор на низких скоростях?
аттачу текущую схему, черновичок рабочий

мне кажется что проблема сейчас в том, что аналогово я не могу дать совсем малое значение в конце ориентирования , а большое сильно слишком толкает шпиндель. Т.е. малое у меня, в соответствии с настройкой pid.3 будет 40-5=35 rpm примерно, что уже минимум, меньше шпиндель потрескивает но стоит.

[steals_y2k]

hello
а точность энкодера ему позволяет вообще?
2500 линий на оборот? это 0.144° получается.
или я что-то путаю?
у сервы-то энкодер веселее.

[M_a_x]

Так у меня серва, позволяет, 1000 линий на оборот, в квадратурном режиме 4000 импульсов. 360/1000 = 0.36 градуса. Теоретичски, а практичски нет)

[steals_y2k]

к этому мк подключена? я думал, мотор.

[M_a_x]

да, тоже китайская , 2квт