7i80

[Lexxa]

за чем и почему она.
езернет удобнее чем юсб.
езернет надежнее юсб
езернет гальванически развязан.
на ней три 50 пиновых разъема, а на 7и43 только 2.

работать будет она в связке такой
7i80+7i49+7i33+7i44
естественно прежде чем их заказать хотелось бы "прощупать почву" на эту тему.

итак. на сайте месы есть куча прошивок для 7и80. еще большая куча в исходниках там лежит. в этой куче исходников есть файл ххх-7i80-7i49-7i33-7i47. если вместо 7и47 повесить 7и44 будет косяк?
вообще где почитать про описания всех этих прошивок?

поехали дальше.
как вы считаете, насколько это криво:
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... On_Xenomai

смущает танец с ядром для поддержки реалтайм езернета.
смущает, что про 7и49 так и нет никаких толковых отзывов ни на линуксцнц.орг, ни тут.
смущает отсутствие описания прошивок на 7и80, как собственно и на 7и49.

тем не менее радует статья в вики, что все же этот танец реально провернуть.

[Lexxa]

ссылки по теме
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... elPackages
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... On_Xenomai

пишут, что 7i43 юсб не поддерживается http://linuxcnc.org/index.php/english/f ... xcnc#30956
что автоматом делает ее неинтересной.
и совсем забыл, что 7и49 имеет на борту аналоговый серво драйвер, что делает не нужным 7и33.
итоговая целевая связка
7и80+7и49+7и44
тогда красивая стойка чпу для модернизациии почти любого станка будет выглядеть так:
1) комп на атоме с пассивным охлаждением и пассивным охлждением блока питания
2) eth I/O плата - 7i80HD-25 (169$)
3) плата обработки резольверов + аналоговый серво драйвер 7i49 (184$) или плата обработки энкодеров + аналоговый серво драйвер - 7i48 (99$)
4) плата преобразователь 50 pin в 8 rs-422 с разъемами RJ45 - 7i44 (69$)
5) плата изолированных I/O (32 входа, 16 выходов 300mA) с разъемом RJ45 для rs-422 - 7i84 (79$)
6)* плата изолированных I/O (16 входов, 8 выходов 2.5А) с разъемом RJ45 для rs-422 - 7i66-8 (79$)
7)* плата 48 изолированных входов с разъемом RJ45 для rs-422 - 7i48 (119$)
* - не обязательно
итого получается, стоимость комплекта месы 416$ для энкодеров и 501$д для резольверов.

что я считаю преимущетвом перед связкой 5i25+7i77, так это вынесенный из шкафа с электроавтоматикой комп, его размеры без pci гораздо меньше; возможность привесить на rs422 еще кучу I/O для пульта человеческого из темы MyGUI, удобство соединения всех дополнительных плат витой парой,которая весьма удачно борется с эмп;
возможность обойтись без релюшек вообще, поскольку есть дочерняя плата с 24 выходами по 2.5A

отается лишь вопрос, удастся ли все это повесить на 7и80

[PKM]

Все это неплохо, но для текущего релиза и близко нет поддержки.
Поэтому 7i80 не вариант, в ближайший год или около того.

ПС: USB вообще не рассматривается, а надежнее всего PCI-E

[Lexxa]

считаешь, что экспериметальный драйвер очень глюкнутым будет?

[PKM]

Там вроде драйвер под Xenomai, а ведь текущая версия LinuxCNC под RTAI. Я не совсем специалист в этом, но совершенно ясно, что пока поддержки нет.
Да и к чему ловить баги, если можно поставить 5i23 и наслаждаться жизнью.

[Lexxa]

http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... On_Xenomai

[Lexxa]

на стадии сборки ядра rtnet косячек

Код: Выделить всё

lexxa@lexxa-desktop:~$ cd rtnet-0.9.13
lexxa@lexxa-desktop:~/rtnet-0.9.13$ make menuconfig
make[1]: Вход в каталог `/home/lexxa/rtnet-0.9.13/scripts/kconfig'
#
# using defaults found in ../../.rtnet_config
#


*** End of RTnet configuration.
*** Execute 'make' to build RTnet or try 'make help'.

make[1]: Выход из каталога `/home/lexxa/rtnet-0.9.13/scripts/kconfig'
checking build system type... i686-pc-linux-gnu
checking host system type... i686-pc-linux-gnu
checking for a BSD-compatible install... /usr/bin/install -c
checking for i686-pc-linux-gnu-gcc... cc
checking whether the C compiler works... yes
checking for C compiler default output file name... a.out
checking for suffix of executables... 
checking whether we are cross compiling... no
checking for suffix of object files... o
checking whether we are using the GNU C compiler... yes
checking whether cc accepts -g... yes
checking for cc option to accept ISO C89... none needed
checking whether build environment is sane... yes
checking for a thread-safe mkdir -p... /bin/mkdir -p
checking for gawk... gawk
checking whether make sets $(MAKE)... yes
checking for style of include used by make... GNU
checking dependency style of cc... gcc3
checking whether to enable maintainer-specific portions of Makefiles... no
checking for a sed that does not truncate output... /bin/sed
checking for grep that handles long lines and -e... /bin/grep
checking for egrep... /bin/grep -E
checking for fgrep... /bin/grep -F
checking for ld used by cc... ld
checking if the linker (ld) is GNU ld... yes
checking for BSD- or MS-compatible name lister (nm)... nm
checking the name lister (nm) interface... BSD nm
checking whether ln -s works... yes
checking the maximum length of command line arguments... 805306365
checking whether the shell understands some XSI constructs... yes
checking whether the shell understands "+="... yes
checking for ld option to reload object files... -r
checking for i686-pc-linux-gnu-objdump... no
checking for objdump... objdump
checking how to recognize dependent libraries... pass_all
checking for i686-pc-linux-gnu-ar... ar
checking for i686-pc-linux-gnu-strip... strip
checking for i686-pc-linux-gnu-ranlib... ranlib
checking command to parse nm output from cc object... ok
checking how to run the C preprocessor... cc -E
checking for ANSI C header files... yes
checking for sys/types.h... yes
checking for sys/stat.h... yes
checking for stdlib.h... yes
checking for string.h... yes
checking for memory.h... yes
checking for strings.h... yes
checking for inttypes.h... yes
checking for stdint.h... yes
checking for unistd.h... yes
checking for dlfcn.h... yes
checking for objdir... .libs
checking if cc supports -fno-rtti -fno-exceptions... no
checking for cc option to produce PIC... -fPIC -DPIC
checking if cc PIC flag -fPIC -DPIC works... yes
checking if cc static flag -static works... yes
checking if cc supports -c -o file.o... yes
checking if cc supports -c -o file.o... (cached) yes
checking whether the cc linker (ld) supports shared libraries... yes
checking whether -lc should be explicitly linked in... no
checking dynamic linker characteristics... GNU/Linux ld.so
checking how to hardcode library paths into programs... immediate
checking whether stripping libraries is possible... yes
checking if libtool supports shared libraries... yes
checking whether to build shared libraries... yes
checking whether to build static libraries... yes
checking dependency style of cc... gcc3
checking for main in -lncurses... yes
checking for RTnet Kconfig file... .rtnet_config (supplied)
checking for RT-extension... /home/lexxa/rtnet-0.9.13/configure: line 10947: cd: /lib/modules/2.6.32-122-rtai/build/source: No such file or directory
configure: error: *** RT-extended kernel not found in /lib/modules/2.6.32-122-rtai/build
make: *** [config.status] Ошибка 1
lexxa@lexxa-desktop:~/rtnet-0.9.13$ 

[Lexxa]

пришел сюда http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... elPackages
сделал

Код: Выделить всё

 # Set CODENAME as appropriate for your environment
 # should be one of 'precise', 'lucid', 'squeeze'; set manually if you get something different
 CODENAME=$(lsb_release -cs); echo $CODENAME
 # Add the repository to /etc/apt/sources.list
 echo "deb http://deb.machinekit.net/$CODENAME $CODENAME main" >> /etc/apt/sources.list
 echo "deb-src http://deb.machinekit.net/$CODENAME $CODENAME main" >> /etc/apt/sources.list
 # update the package list
 apt-get update
 # Install the package containing the signing keys; answer 'y' to install despite missing keys
 apt-get install zultron-keyring
 # Install the xenomai run-time tools and headers (for building LCNC)
 apt-get install xenomai-runtime libxenomai-dev

Затык в
# Install the xenomai-patched kernel
apt-get install linux-image-3.5.7-xenomai-2.6.2.1
где его взять то?

[PKM]

надо же добавить в список репозиториев deb http://deb.machinekit.net/lucid lucid main

[Lexxa]

да, не хватало ключа.
еще не хватает сорсов

Код: Выделить всё

sudo apt-get install linux-source-3.5.7-xenomai-2.6.2.1
sudo apt-get install linux-headers-3.5.7-xenomai-2.6.2.1

установилось

Код: Выделить всё

make menuconfig
...
checking for RTnet Kconfig file... .rtnet_config (supplied)
checking for RT-extension... configure: error: *** RT-extended kernel not found in /lib/modules/3.5.7-xenomai-2.6.2.1/build
make: *** [config.status] Ошибка 1
lexxa@lexxa-laptop:~/rtnet-0.9.13$ 

Откуда еще можно это расширение взять?

[Serg]

на стадии сборки ядра rtnet косячек

Всё правильно тебя посылают. Ты пытаешься собрать его для старого ядра с RTAI, а он заточен под свежее с Xenomai.

Откуда еще можно это расширение взять?

Нужны исходники пропатченного ядра linux-image-3.5.7-xenomai-2.6.2.1 искать там-же.
Не знаю как в убунтах, а в RH это называется kernel-devel.

советую для начала установить "в сторонке" дистрибут линукса с Xenomai, всё равно на том, где работает обычный linuxcnc всё это не заведётся.

[Lexxa]

Я ставлю на чистую убунту.
Ядро встало.
Вот из мануала к модулю рид ми.

Код: Выделить всё

How to install it?
------------------
1. Install and test a suitable real-time Linux version
2. cd to a preferred directory (e.g. /usr/src)
3. tar xvjf <PATH-TO-RTNET-ARCHIVE>/rtnet-X.X.X.tar.bz2
4. cd rtnet
5. make menuconfig (run "make help" for further information)
   Set at least the real-time extension installation path and the path RTnet
   is to be installed to (called <PREFIX> from now on). You could also check
   other options if they fit your requirements. Help is available for each
   feature.
6. make
7. make install
   This will create the directories <PREFIX>/sbin with all configuration tools,
   <PREFIX>/modules containing all core modules, <PREFIX>/include with the
   required API header files, and <PREFIX>/etc with configuration files to be
   used with the rtnet startup script.
8. run "mknod /dev/rtnet c 10 240" on your target system to create the
   configuration interface device node. Alternatively, there is also an udev
   rules file available under tools/00-rtnet.rules.

На пункте 5 косячек, хз че делать. Исходник модуля rtnet есть

[Serg]

Я ставлю на чистую убунту.

А надо не на чистую, а на ту, у которой ядро пропатчено патчем Xenomai.

[Lexxa]

Начну с самого начала.
Вот так выглядит мое ядро сейчас.

Код: Выделить всё

lexxa@lexxa-desktop:~$ uname -a
Linux lexxa-desktop 2.6.32-45-generic #104-Ubuntu SMP Tue Feb 19 21:21:41 UTC 2013 i686 GNU/Linux
lexxa@lexxa-desktop:~$ 

Добавляю репозитории, ставлю zultron-keyring, xenomai-runtime, libxenomai-dev
Устанавливаются без проблем.
Далее ставлю пропатченное ядро

Код: Выделить всё

lexxa@lexxa-desktop:~$ sudo apt-get install linux-image-3.5.7-xenomai-2.6.2.1
Чтение списков пакетов... Готово
Построение дерева зависимостей       
Чтение информации о состоянии... Готово
Следующие пакеты устанавливались автоматически и больше не требуются:
  libosmesa6
Для их удаления используйте 'apt-get autoremove'.
Предлагаемые пакеты:
  fdutils linux-doc-3.5.7-xenomai-2.6.2.1 linux-source-3.5.7-xenomai-2.6.2.1
  ksymoops linux-image-3.5.7-xenomai-2.6.2.1-dbg
НОВЫЕ пакеты, которые будут установлены:
  linux-image-3.5.7-xenomai-2.6.2.1
обновлено 0, установлено 1 новых пакетов, для удаления отмечено 0 пакетов, и 0 пакетов не обновлено.
Необходимо скачать 41,7MБ архивов.
После данной операции, объём занятого дискового пространства возрастёт на 120MB.
Получено:1 http://deb.machinekit.net/lucid/ lucid/main linux-image-3.5.7-xenomai-2.6.2.1 5 [41,7MB]
Получено 41,7MБ за 4с (8 842kБ/c)                            
Предварительная настройка пакетов ...
Выбор ранее не выбранного пакета linux-image-3.5.7-xenomai-2.6.2.1.
(Чтение базы данных ... на данный момент установлено 208713 файлов и каталогов.)
Распаковывается пакет linux-image-3.5.7-xenomai-2.6.2.1 (из файла .../linux-image-3.5.7-xenomai-2.6.2.1_5_i386.deb)...
Done.
Настраивается пакет linux-image-3.5.7-xenomai-2.6.2.1 (5) ...

 Hmm. There is a symbolic link /lib/modules/3.5.7-xenomai-2.6.2.1/build
 However, I can not read it: Нет такого файла или каталога
 Therefore, I am deleting /lib/modules/3.5.7-xenomai-2.6.2.1/build


 Hmm. The package shipped with a symbolic link /lib/modules/3.5.7-xenomai-2.6.2.1/source
 However, I can not read the target: Нет такого файла или каталога
 Therefore, I am deleting /lib/modules/3.5.7-xenomai-2.6.2.1/source

Running depmod.
Examining /etc/kernel/postinst.d.
run-parts: executing /etc/kernel/postinst.d/nvidia-common 3.5.7-xenomai-2.6.2.1 /boot/vmlinuz-3.5.7-xenomai-2.6.2.1
run-parts: executing /etc/kernel/postinst.d/pm-utils 3.5.7-xenomai-2.6.2.1 /boot/vmlinuz-3.5.7-xenomai-2.6.2.1
Running postinst hook script update-grub.
Generating grub.cfg ...
Found linux image: /boot/vmlinuz-3.5.7-xenomai-2.6.2.1
Found linux image: /boot/vmlinuz-2.6.32-122-rtai
Found initrd image: /boot/initrd.img-2.6.32-122-rtai
Found linux image: /boot/vmlinuz-2.6.32-45-generic
Found initrd image: /boot/initrd.img-2.6.32-45-generic
Found linux image: /boot/vmlinuz-2.6.32-28-generic
Found initrd image: /boot/initrd.img-2.6.32-28-generic
Found memtest86+ image: /memtest86+.bin
Found Microsoft Windows XP Professional RU on /dev/sda2
Found Microsoft Windows XP Professional RU on /dev/sdb1
done
lexxa@lexxa-desktop:~$ sudo reboot

пропатченное ядро не грузиться - kernel panic, однако на виртуальной машине грузилось.

[Serg]

Надо смотреть чего пишет перед kernel panic. Скорее всего дисков не видит т.к. не загружен драйвер дискового контроллера.
Не знаю как это в убунте делается, скорее все так-же как и везде - должен был сгенерится initrd с соотв. набором драйверов.

Ну и при инсталляции ядра:

Hmm. There is a symbolic link /lib/modules/3.5.7-xenomai-2.6.2.1/build
However, I can not read it: Нет такого файла или каталога
Therefore, I am deleting /lib/modules/3.5.7-xenomai-2.6.2.1/build

Это видимо вопрос к тому, кто создавал этот пакет - похоже он его слегка "облегчил".