Как работает реалтайм в платах MESA

[antoxa-kylibin]

Горячая дискуссия получается)

[xenon-alien]

Горячая дискуссия получается)

Мне это так далеко, но тоже интересно хотя бы поверхностно понять, что да как... (так что полу глазом слежу)

[MX_Master]

На самом деле, разобрать простой G код на отрезки длинной в сервопериод - не так уж и сложно. Попробуйте как-нибудь на досуге. Чисто ради ликбезу. Тогда многие вопросы сами поотпадывают.

[merkwurdigliebe]

1й этап - разбить траекторию так, чтобы скорость была всегда максимальной, но не превышала заданной в gcode словом F и ограничением конфига. плюс вторая производная от положения (ускорение) не превышала заданного значения. это несложно
2й этап - руководствуясь допуском G64 вырезать углы на траектории и заменить их дугами, чтобы максимизировать скорость. при тех же ограничениях. уже сложнее, но linuxcnc сейчас это делает.
3й этап. все то же самое, что в 2, плюс сделать так, чтобы вторая производная была непрерывна, а 3-я - ограничена. это уже непросто и linuxcnc до сих пор не умеет.

[COM9000]

3й этап. все то же самое, что в 2, плюс сделать так, чтобы вторая производная была непрерывна, а 3-я - ограничена. это уже непросто и linuxcnc до сих пор не умеет.

А что умеет отрабатывать подобные ограничения ? /из доступного и приближенного по стоимости комплекта к обвязке на LinuxCNC/

[MX_Master]

Вся сложность и печаль бесплатных продуктов в недостаточном наличии человеко-часов а так все задачи решаемы

[Сергей Саныч]

1й этап - разбить траекторию так, чтобы скорость была всегда максимальной, но не превышала заданной в gcode словом F и ограничением конфига. плюс вторая производная от положения (ускорение) не превышала заданного значения. это несложно
2й этап - руководствуясь допуском G64 вырезать углы на траектории и заменить их дугами, чтобы максимизировать скорость. при тех же ограничениях. уже сложнее, но linuxcnc сейчас это делает.
3й этап. все то же самое, что в 2, плюс сделать так, чтобы вторая производная была непрерывна, а 3-я - ограничена. это уже непросто и linuxcnc до сих пор не умеет.

Вопрос закрыт. Мы о разных вещах говорили. ООС по положению в stepgen замыкается внутри stepgen. На работу планировщика и интерполятора не влияет.

[solo]

1й этап - разбить траекторию так, чтобы скорость была всегда максимальной, но не превышала заданной в gcode словом F и ограничением конфига. плюс вторая производная от положения (ускорение) не превышала заданного значения. это несложно
2й этап - руководствуясь допуском G64 вырезать углы на траектории и заменить их дугами, чтобы максимизировать скорость. при тех же ограничениях. уже сложнее, но linuxcnc сейчас это делает.
3й этап. все то же самое, что в 2, плюс сделать так, чтобы вторая производная была непрерывна, а 3-я - ограничена. это уже непросто и linuxcnc до сих пор не умеет.

Вопрос закрыт. Мы о разных вещах говорили. ООС по положению в stepgen замыкается внутри stepgen. На работу планировщика и интерполятора не влияет.

а было бы наверное не плохо что бы можно использовать возможности ШД по максимуму и на малых скоростях заставить работать станок с большими ускорениями

[UT3GE]

т.е. по факту на ио портах нифига не реалтайм?

Ага, там просто 1 кГц опроса.