Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

[merkwurdigliebe]

годик - это вряд ли. да и это не работа - так, общее впечатление.
без мыша. управление/мониторинг - вполне пристойно, уверен, что можно насобачиться. а вот редактирование программ - оч сомнительно сделано, имхо. напомнило system/370 ну и мембранная клавиатура с дребезгом, где одним пальцем тыкать - так себе
до штурвала пока не добрался, посмотрю при случае.
есть необычный для меня режим обучения - когда при редактировании программы можно ездить осями и координаты переносить в текст. надо будет поиграть.

[merkwurdigliebe]

глянул осциллографом на шину RIO - remote I/O, куда цепляются модули ввода-вывода. знакомая картина - HDLC, как на SSCNET. тока, похоже, на половинной частоте. расковыряем чуток попозже...

F0014TEK.png (3.63 КБ) 2311 просмотров

[merkwurdigliebe]

тада! нашелся монитор у MDS-R-V:

Код: Выделить всё

************************************************************************     
MITSUBISHI DRIVE SYSTEM                                                      
 MDS-R series Offline Monitor                                                
 BND- 563W000-A2  (1.20)  (Mar  1 2007, 10:00:45)           
 COPYRIGHT (C) 2003 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION ALL RIGHTS RESERVED         
************************************************************************
Card Infomation                                             
 NAME   : RL115-12/22(V2)                                   
 MAC521 : OFF                                               
 FLASH  : 0x90000000-????????[????byte) [??????????:Un known]
Digital Input
  EI1:L(400V)  EI2:L(CR Int)  EI3:H(Rsv)  EI4:L(ElcEMG)
  SW :L(0) M(F)
Analog Input
 CH Sym   min   max    pp    av
  1.IUL: 2013  2021     8  2018
  2.IVL: 2027  2040    13  2035
  3.IUM:    3     6     3     4
  4.IVM:    2     4     2     2
  5.STL:    1     4     3     2 [45s]
  6.STM:    0     2     2     0 [45s]
  7.THR: 2697  2703     6  2701
  8.DIP:    0     2     2     1 [00]
System S/W: BND- 585W000-A8  (1.80)
************************************************************************

а вот и список недокументированных поддерживаемых моторов:

Код: Выделить всё

0070  HA-FF43
0071  HA-FF63
007C HA-FF053
007D  HA-FF13
007E  HA-FF23
007F  HA-FF33
0090  HC-MF43
0091  HC-MF73
009C HC-MF053
009D  HC-MF13
009E  HC-MF23
00B0     HC52
00B1    HC102
00B2    HC152
00B3    HC202
00B4    HC352
00C0     HC53
00C1    HC103
00C2    HC153
00C3    HC203
00E8 HF-KP053
00E9  HF-KP13
00EA  HF-KP23
00EB  HF-KP43
00EC  HF-KP73
00F8 HC-KF053
00F9  HC-KF13
00FA  HC-KF23
00FB  HC-KF43
00FC  HC-KF73

[merkwurdigliebe]

попробовал в SV025 другие разные моторы. HC103 - ошибка. HC102 - ок. смотрим в таблицу моторов:

00B1 0A09 0800 0258 0578 023E 0B70 782C 2321 0E10 0E10 00D2 000A 00FA 01F4 0708 .... .... .... .... HC102*
00B1 0A0A 0800 02E4 0578 023E 0B70 782C 2321 0960 0E10 00D2 000A 00FA 01F4 0B04 .... .... .... .... HC102
00B1 0A0B 0800 02E4 0578 023E 0B70 782C 2321 0960 0E10 00D2 000A 00FA 01F4 0B04 .... .... .... .... HC102
00C1 0A0A 0800 03D4 0578 014C 071C 5F7C 1BEE 0E10 1068 00D2 000A 00FA 01F4 0B04 .... .... .... .... HC103
00C1 0A0B 0800 03D4 0578 014C 071C 5F7C 1BEE 0E10 1068 00D2 000A 00FA 01F4 0B04 .... .... .... .... HC103

второе слово младший байт, похоже, мощность усилка. 9=20, A=40, B=60. звездочка, я думаю, означает что мотор поддерживается, но на полную мощность работать не будет. вот полный список моторов для 20. странно, что даже HF-KP73 не поддерживается, а он 750Вт. но при этом HF142 - ок...

Код: Выделить всё

0100 0909 0800 0165 0262 0D3B 2112 7A5D 23C5 0E10 1068 00D2 000A 00FA 0118 05F9 0005 0032 .... ....		    HF53
0101 0A09 0800 0258 04A6 04E8 0E51 8021 2575 0E10 1068 00D2 000A 00FA 01F4 06A4 0005 0032 .... ....		  HF103*
010E 0909 0800 01CE 01FE 0960 0A73 6E48 203D 11F8 11F8 00D2 000A 00FA 0118 06A2 0005 0032 .... ....		    HF74
0110 0909 0800 0165 0262 0D3B 2112 7A5D 23C5 0E10 1068 00D2 000A 00FA 0118 05F9 0005 0032 .... ....		    HF54
0111 0A09 0800 0258 04A6 04E8 0E51 8021 2575 0E10 1068 00D2 000A 00FA 01F4 06A4 0005 0032 .... ....		  HF104*
011D 0909 0800 0156 0104 110C 103B 6461 1D58 11F8 11F8 00D2 000A 00FA 0118 0556 0005 0032 .... ....		    HF75
011E 0909 0800 01CE 01FE 0960 0A73 6E48 203D 11F8 11F8 00D2 000A 00FA 0118 06A2 0005 0032 .... ....		   HF105
0124 0909 0800 0280 04A6 03D4 189C A5F0 2BD1 0D7A 0D7A 00D2 000A 00FA 0109 060E 0092 0092 0064 0347		   HF123
0125 0909 0800 0280 06F4 050A 2710 FDB6 441D 08FC 08FC 00D2 000A 00FA 0109 060E 00B0 00B0 0064 0338		   HF142
0070 0909 0400 00FA 0062 04EC 2328 4DBC 16B2 0E10 12C0 00D2 000A 00FA 0118 02EE .... .... .... ....		 HA-FF43
0071 0909 0400 0168 0078 0393 1B58 4D58 1694 0E10 12C0 00D2 000A 00FA 0118 0438 .... .... .... ....		 HA-FF63
007C 0909 0400 003C 0006 396C 4E20 2E18 0D70 0E10 12C0 00D2 000A 00FA 0078 00B4 .... .... .... ....		HA-FF053
007D 0909 0400 006E 000A 19FA 2EE0 2AF8 0C80 0E10 12C0 00D2 000A 00FA 0078 014A .... .... .... ....		 HA-FF13
007E 0909 0400 0082 0023 1121 4650 4E20 16C6 0E10 12C0 00D2 000A 00FA 0078 0186 .... .... .... ....		 HA-FF23
007F 0909 0400 00BE 0032 0A73 2EE0 4DBC 16A8 0E10 12C0 00D2 000A 00FA 0078 023A .... .... .... ....		 HA-FF33
0090 0909 0800 0118 000F 0528 1CE8 46A3 23C8 0E10 1518 00D2 000A 00FA 0118 03B6 .... .... .... ....		 HC-MF43
009C 0909 0800 005A 0002 1270 1E78 1BD5 0E1A 0E10 1518 00D2 000A 00FA 0078 0122 .... .... .... ....		HC-MF053
009D 0909 0800 005A 0003 1EA0 3840 3AB4 1DBA 0E10 1518 00D2 000A 00FA 0078 0122 .... .... .... ....		 HC-MF13
009E 0909 0800 0096 0009 0A1E 33E0 449B 22BA 0E10 1518 00D2 000A 00FA 0078 0212 .... .... .... ....		 HC-MF23
00B0 0909 0800 0186 02BC 059B 1B0D 79A0 238E 0960 0E10 00D2 000A 00FA 0118 06A4 .... .... .... ....		    HC52
00B1 0A09 0800 0258 0578 023E 0B70 782C 2321 0E10 0E10 00D2 000A 00FA 01F4 0708 .... .... .... ....		  HC102*
00C0 0909 0800 0244 02BC 022A 0B09 4FA5 1748 0E10 1068 00D2 000A 00FA 0118 06A4 .... .... .... ....		    HC53
00E8 0909 0600 0057 0005 1CC0 1C77 1B18 07EF 0E10 1AF4 00D2 000A 00FA 0078 0105 .... .... .... ....		HF-KP053
00E9 0909 0600 004D 0009 2E9C 4920 3D4B 11F0 0E10 1AF4 00D2 000A 00FA 0078 00E7 .... .... .... ....		 HF-KP13
00EA 0909 0600 0087 0018 13C6 2C66 4881 1535 0E10 1AF4 00D2 000A 00FA 0078 0195 .... .... .... ....		 HF-KP23
00EB 0909 0600 010B 002B 05CC 10CB 46A0 14A6 0E10 1AF4 00D2 000A 00FA 0118 0321 .... .... .... ....		 HF-KP43
00EC 0909 0600 0202 0092 0224 0F01 4741 14D9 0E10 1AF4 00D2 000A 00FA 01F4 0606 .... .... .... ....		 HF-KP73
00F8 0909 0800 005A 0005 17F7 1194 1EE8 0909 0E10 1518 00D2 000A 00FA 0078 010E .... .... .... ....		HC-KF053
00F9 0909 0800 004A 0008 2D45 1DA6 3DEF 121B 0E10 1518 00D2 000A 00FA 0078 00DE .... .... .... ....		 HC-KF13
00FA 0909 0800 006E 002A 0D18 1E05 4F63 1735 0E10 1518 00D2 000A 00FA 0078 0154 .... .... .... ....		 HC-KF23
00FB 0909 0800 00E6 0043 065D 1536 515F 17C9 0E10 1518 00D2 000A 00FA 0118 02B2 .... .... .... ....		 HC-KF43

если даже предположить, что HC-SFS103 - это то же самое, что HC103, с этими усилками, к сожалению, они не взлетят..

попробовал покрутить мотор HF-SP52, указав в параметрах что это HF53. 18-битный энкодер OSA18 опознается при RNG1=RNG2=260. и, вроде, крутится нормально...



https://youtu.be/YN9Zslx3hSE

[merkwurdigliebe]

посмотрел повнимательнее мицубисевские мануалы про тюнинг моторов и т.п. вот что пишут про режимы ускорений:

1-1-5 Parameters Concerning with Acceleration/Deceleration Processing
As for acceleration/deceleration control with NC, there are 4 types of processing. The setting of acceleration/deceleration time constant is based on “constant time”, which means that the inclination changes in accordance with the speed. (cf. constant inclination)

(1) Exponential (primary delay) acceleration/deceleration
Acceleration/deceleration is made according to exponential function. This acceleration/deceleration control has been used for a long time as the way it is controlled is very simple. However, it takes longer time to complete positioning and it is not used for rapid traverse feed any more. This is occasionally used for cutting feed.

(2) Exponential acceleration - linear deceleration
This acceleration/deceleration control enabled to shorten the time to complete positioning by improving the exponential acceleration/deceleration control.

(3) Linear acceleration/deceleration
This acceleration/deceleration control is most commonly used. Comparing with exponential acceleration/deceleration control, the motor torque output is more ideal and the time to complete positioning can be reduced. This acceleration/deceleration control requires the memory capacity, therefore, it was limited when using conventional NC though the present NC has been relieved from such a limitation. Use linear acceleration/deceleration for rapid traverse feed. Use also for the cutting feed.

(4) S-pattern (Soft) acceleration/deceleration
Use this acceleration/deceleration control in case that the shock at the start of acceleration when using linear acceleration/deceleration, or in case that the torque output efficiency is not good enough as the acceleration/deceleration torque is not constant (the protrusion can be observed in the torque waveform) in the axis with a large inertia (acceleration/deceleration time constant ≥300ms). However, this acceleration/deceleration type cannot be used for the cutting feed in interpolation axis because the synchronization between axes is not available.

т.е. нет тут никакого ограничения рывка, в лучшем случае - обычная трапеция. s-кривые есть, но при интерполяции (больше одной оси одновременно) их использовать нельзя т.к. синхронизм теряется.

есть еще разные костыли для улучшения качества обработки. типа всяких ограничений, пред-ускорение перед G1 и т.п. ну и фильтры - но они отдельные по осям и тоже, наверняка, синхронизм ломают если перекрутить. надо еще почитать... но, похоже, серьезного технологического преимущества перез LinuxCNC у этого контроллера нет.

логгер сделал, еще надо рисовалку траектории - и посравнивам E68/LinuxCNC

попробовал full-closed режим с инкрементальным энкодером. небольшой затык - у усилков по-дурацки сделано задание разрешения энкодеров. в параметрах усилка зачем-то задается шаг винта и редукция. дискрета управления от контроллера - линейные 0.5мкм или 0.05мкм, а усилок их сам пересчитывает в отсчеты энкодера. все бы ничего, но разрешение линейки задается в отсчетах*1000/шаг винта. если ШВП 10мм, линейка 1мкм - надо указывать 10. у меня тестовый энкодер 1024ppr, т.е. получается 4.096, а параметр - целое число. есть энкодер 2500ppr но он TTL и надо делать крепление для стенда...

[MGG]

да не говори... пишу по привычке g0x100y100 - оно выполняется, но не едет никуда пока допер... по-моему где-то в параметрах это меняется

Чудес тебя много еще ждет
Интересно твое мнение о пром стойке услышать, спустя годик работы с ней. Как оно без мыши работается?
у Мицубисек вроде была фишка работы со штурвалом. У них вроде Gcode можно штурвалом листать и вроде была фишка подвода инструмента штурвалом при выполнении УП. То есть переходишь в какой то режим, жмешь Пуск и ничего не происходит. Но если покрутить штурвал, то станок поедет по УП в зависимости как штурвал крутишь. Удобно, чтобы не долбануться инструментом

у меня на китайце такое есть

[merkwurdigliebe]

думаю на linuxcnc тоже можно сделать с помощью motion.adaptive−feed

[merkwurdigliebe]

если покрутить штурвал, то станок поедет по УП в зависимости как штурвал крутишь

делов-то...

Код: Выделить всё

loadrt conv_s32_float
loadrt lowpass count=2
loadrt ddt
loadrt scale
addf conv-s32-float.0 servo-thread
addf lowpass.0 servo-thread
addf lowpass.1 servo-thread
addf ddt.0 servo-thread
addf scale.0 servo-thread

net jog-counts conv-s32-float.0.in
net jog-countf conv-s32-float.0.out

setp lowpass.0.gain 0.05
net jog-countf lowpass.0.in
net jog-countl lowpass.0.out

net jog-countl ddt.0.in
net jog-speedu ddt.0.out

setp lowpass.1.gain 0.05
net jog-speedu lowpass.1.in
net jog-speedx lowpass.1.out

setp scale.0.gain 0.0005
net jog-speedx scale.0.in
net jog-speed scale.0.out

net jog-speed motion.adaptive-feed

единственная задача - клики маховика отфильтровать грамотно, я не заморачивался, естессно


https://youtu.be/ARA7DRhxhcw

[benly]

если даже предположить, что HC-SFS103 - это то же самое, что HC103, с этими усилками, к сожалению, они не взлетят..

У меня HC-SFS102 моторы.

[merkwurdigliebe]

а. ну тогда должны взлететь. вот собрал характеристики из разных мануалов:

Код: Выделить всё

Servomotor type				HC102*		HC102		HC-SFS102	HF74
Corresponding servo amp			SVJ2-07 	SVJ2-10		SVJ2-07		MDS-R-V-20
Rated output [kW]				1.0			1.0		0.75
Rated current [A]				6.0			6.0		3.7
Rated torque [N·m]				4.78			4.78		2.39
Stall current [A]			6.0		7.4		-		4.6
Stall torque [N·m]			4.78		5.88		-		3.0
Rated speed [r/min]				2000			2000		3000
Max. speed [r/min]				2000			3000		4000
Max. current [A]			18		28		18		17.0
Max. torque [N·m]			14.4		21.6		14.4		11.0
Motor inertia [kg·cm2]				13.7			13.7		5.1
.. inertia with brakes [kg·cm2]			15.7			15.7		5.3
Power facility capacity [kVA]			1.7			1.7		1.3
Weight With/without brakes [kg]			7.0/9.0			7.0/9.0		4.3/5.7

и сдается мне, что HC102 это SFS102, который они немножко форсировали более мощным усилком. еще посмотрю в таблички SVJ2 на досуге, чем они отличаются.
с MDS-R-V-20 SFS102 (прописанный как HC102) будет в аккурат в номинальных характеристиках. по сравнению с HF74 номинальный момент будет в 2 раза больше что, впринципе, совсем не плохо...

ну а пока я тут кручу от этого же усилка 50-ваттный HF-KP053 весом 300 грамм

edit: посмотрел в SVJ2 - ничем они не отличаются... только для HC102 токи выше и макс обороты прижаты.

Код: Выделить всё

                Istl Imax?           Wmax             GD2
   HC102  B1 01,  74, 370,  29, 308, 2400, 300,  90, 1370, 6
HC-SF102  B1 01,  60, 180,  29, 308, 3600, 300,  90, 1370, 5

[merkwurdigliebe]

а вот в MDS-E-DJ-V (из последней чпу серии мицубиси) все хитрее:

Код: Выделить всё

<0x1EB0, 0x21, 1, 8,   2400, 291, 300,   0, 0, 3, 100,   0,   0,   0, "   HC-52",  3.94, 6.6,  1.435, 0.006925, 0.89,     0.0311,   0, 0>
< 0xEC0,    1, 1, 8,   3600, 291, 300,   0, 0, 3, 100,   0  , 0  , 0, "   HC-53",  5.8,  6.6,  0.554, 0.002825, 0.58,     0.0204 ,  0, 0>
<0x1103, 0x22, 1, 8,   4600, 287, 300,  87, 0, 3, 100, 841, 173, 173, "   HF-54",  3.2,  6.2,  1.69,  0.00847,  0.90625,  0.03133,  0, 0>
<0x1143, 0x22, 1, 8,   4600, 287, 300,  87, 0, 3, 100, 841, 173, 173, "   HG-54",  3.2,  6.2,  1.69,  0.00847,  0.90625,  0.03133,  0, 0>
<0x11C3, 0x21, 1, 8,   3450, 149, 300,   0, 0, 3, 100, 821, 100, 100, " HF-SP52",  2.9,  6.2,  1.69,  0.00847,  0.823216, 0.03133,  0, 0>
<0x1193, 0x21, 1, 0xA, 3450, 164, 300,  53, 0, 3, 100, 859, 100, 100, " HG-SR52",  2.9,  7.26, 1.45,  0.0112,   0.824138, 0.031177, 0, 0>

едиственно, что очевидно HFxxx и HGxxx - одни и те же моторы. энкодеры только, наверное, другие ставят. HG-SR (из J4) поддерживаются, но это уже совсем другие моторы - десятиполюсные. чет они все не определятся что лучше J2S были 8-полюсные все. в J3 HF-KP/MP сделали 6-полюсные. в J4 вернулись обратно к 8, а в которых побольше - увеличили до 10...

[merkwurdigliebe]

нашел на ютюбе презенташку мел-рус про "высокоточный высокопроизводительный контроль" в их чпу.

2:10 - пред-интерполяционное замедление/ускорение. режим без оного (G64) - ваще дурь. если так делать, при смене направления движения на углах траектории будут бесконечные ускорения по осям (графики скорости не непрерывны).
4:50 - чувак говорит про рывки, а показывает опять графики со ступеньками в скорости по осям. нифига себе - "резкое торможение будет вызывать хоть и минимальный но рывок"! оно будет вызывать бесконечное *ускорение*. рывок - это разрыв в производной от *ускорения*. о рывках можно говорить, когда скорость - дифференцируема, а ускорение - непрерывно. если у них планировщик не обеспечивает даже непрерывность изменения скорости - эт вообще детский сад какой-то..
8:10 - в linuxcnc все это обеспечивается соблюдением ограничений на ускорения. если есть углы в траектории - то будет, в зависимости от режима, либо полная остановка в этой точке, либо угол будет вырезан и заменен на дугу (?) так, чтобы соблюсти допуск на точность траектории. и величина замедления на этой дуге будет, опять же, определяться ее радиусом и ограничениями на ускорения - без каких-то дурацких отдельных параметров
8:30 - см предыдущий пункт. плюс если точек слишком много - linuxcnc их повыкидывает (native cam detector).
9:30 - feed-forward. вот это интересно, но ниче не понятно. надо посмотерть что там реально с заданием за сервы происходит
13:10 - SSS Control - никакой магии, на linuxcnc native cam detector сделает то же самое
ну и дальше про то же самое, потом конкретика заканчивается. в общем - не впечатлен чет...


https://youtu.be/uhiCiiwXxxk

[Serg]

в общем - не впечатлен чет...

Ну а что ты хотел?.. У маркетоидов очень тяжёлая работа - им надо рассказать о том, что давно всем известно, но такими словами и терминами, чтобы это выглядело "Великим Изобретением - итогом 40-летнего научного поиска".

[merkwurdigliebe]

не обманешь - не продашь?
но я почему-то верю в 40-летний опыт. и в то, что вместе со всеми этими костылями оно в итоге работает. вместо красивого аналитического решения общей задачи - упорное тестирование. тот подкрутили, тут фильтранули, тут фидворварду прибавили. и в итоге всего этого шаманства получаются гладкие блестяшшие прессформы для мерседесов

вот у синумерика в мануале много всего про управление планировщиком написано. и про рывки есть в явном виде - что и как делается. но тоже куча "ручек", которые надо подкручивать. так что, возможно, одним параметром "фрезеруй гладко/быстро" оно и правда не совсем решается

[aftaev]

так что, возможно, одним параметром "фрезеруй гладко/быстро" оно и правда не совсем решается

Наверно еще должно решаться на уровне постпроцессоров. Например в зависимости от типа обработки в САМ, постпроцессор "настраивает" стойку под задачу.
У Сименса тип обработки задается через Cycle 832. Это должен прописывать постпроцессор.

Можно всякие настройки задавать.

И указывать ускорение оси.

[merkwurdigliebe]

купил тут, наконец, моушн контроллер QD77MS2, который с SSCNET III/H. завел в карточку (YSSC3P), посмотрел чего там видно - и, вроде, похоже на правду. есть шанс, что смогу сделать на текущем железе. проблема в том, чо оптические трансиверы, которые я использую, по спецификации - до 125Мбит/с. сейчас SSCNET III - 50Мбит/с, а III/H в 3 раза больше - 150Мбит/с. а но, надеюсь, сдюжат...
если получится, с III/H будут доступны все 22 бита разрешения энкодеров и прочие плюшки на MR-J4-B и появится поддержка дешевых MR-JE-B

[Adskiydart]

Было бы круто. Ждём результат!

[merkwurdigliebe]

сделал прием - пока все ок. пакетики вижу, CRC совпадает...

iiih.png (10.99 КБ) 1840 просмотров

[merkwurdigliebe]

ну, вроде, заработало... карточку пришлось немножко подпилить - выкинул медленный буфер на передаче да пару резисторов поменял. иначе 150Мбит не пролезали. а трансивер вполне тянет. следующую ревизию сделаю упрощенную/ускоренную

https://youtu.be/sp6gpIJhyCI

[alex_sar]

Дмитрий, приветствую!
Нужна ваша помощь по yssc2p 2.4.0

Дошли руки до подключения входов CN2
Настроил вот так

Код: Выделить всё

nyxq config 0x26; nyxq config save #два энкодера и yio 

Вопросы:

1. как правильно подавать сигнал на эти входы? я смотрю они к +5V подтянуты.
есть какая-то референсная схема?

2. не могу понять работает ли z-метка на втором энкодере, подозреваю что нет. не напутал ли я с pinout ? у меня получилось так -

Код: Выделить всё

PIN  HAL                      PIN  HAL
1     IO12 DAC_SCK          2  IO13   DAC_CS  
3     IO14 ENC0A              4  IO15   DAC_SDI
5     IO16 ENC0B              6  IO17   ENC0Z
7     IO18 485RX               8  IO19  485TE
9     IO20 485TX
11   IO21
13   IO22
15   IO23
17   IO24
19   IO25 ENC1A
21   IO26 ENC1B
23   IO27 ENC1Z
25   IO28

encoder-00.index-enable сбрасывается как полагается, а вот encoder-01.index-enable на изменения пина 23 не реагирует.

3. кажется есть какой то косяк с обработкой энкодеров. я подключил параллельно каналы A/B для двух энкодеров. Вроде бы считает и одинаково, но если начинаешь быстро крутить - начинают показания расходится! и неслабо так - процентов на 10 от оборота.
энкодер на 2000 пульсов, замкнуты входы A/B прямо перед гребёнкой.
Z метки у них разные, но это вроде на counts / pos не должно влиять?