Настройка EMC2+MESA 7i43+7i42+Сервы+Линейки

Сообщение **aftaev** » 24 июн 2011, 22:42

По мастерам:
В старой версии мастера неправильно указывается путь на прошивку.
В новом мастере ЕМС 2.5 полно ошибок под платы 7i43-2 7i43-4 5i20 мастера выбрасывают ошибку и не создают конфиг файлы

В инете нашел варианты как описывать выводы. Кучу вариантов перепробывал не выходит добавить вывод чтоб он включал шпиндель. Шаговые работают. Стоит описать вывод как выход = ошибка.
Поставлю другой винт и на него попробую установить старую версию ЕМС.

Nick · Сообщение **Nick** » 25 июн 2011, 16:37

Скинь весь хал, у тебя походу этот сигнал уже где-то раньше определен.

Получается, что нет разницы где писать. (главное все загрузки модулей должны быть вверху). Команда net [сигнал] [пин] [пин] [пин]:
1. создает сигнал если он еще не создан. (если имя сигнала не указано, он все равно создается, только потом к нему будет не обратиться)
2. присоединяет к этому сигналу пины. Если пин вывода, он подсоединяется на вход сигнала (на вход сигнала можно подключить только один пин. Если пин на входе уже подключен, то появится ошибка типа твоей). Пины ввода присоединяются на выход сигнала.

Nick · Сообщение **Nick** » 25 июн 2011, 17:04

Раз добавлен репозиторий, то все должно обновляться через стандартный менеджер обновлений. Либо через консоль
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

Сообщение **aftaev** » 25 июн 2011, 17:06

Чуть позже выложу, щас из под Винды пишу. Nick как обновить Hosmost2? И как узнать текущую версию. Что то сдается стоит старая версия Hosmost2

Nick · Сообщение **Nick** » 25 июн 2011, 17:28

Имхо с ней все нормально должно быть. Я думаю она вообще давно не обновлялась...

Вот тут дерево разработок прошивок hostmot2 http://git.linuxcnc.org/gitweb?p=hostmo ... git;a=tree
Пишут, что последнее изменение было 6 месяцев назад

Сообщение **aftaev** » 25 июн 2011, 18:32

Поставил на другой винт старую версию ЕМС 2.4.3 (которая щас лежит на linuxcnc LiveCD)

1. Запустил мастера для 7i43 прописал 3 оси XYZ + шпиндель.
2. В Hal файле изменил путь на fireware
3. После запуска ЕМС выдает таку ошибку:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Эт я так понимаю версия HostMot2 и она не 0.8 что сейчас hm2_7i43: loading HostMot2 Mesa 7i43 driver version 0.3

Вот Hal (сделаный мастером)

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

И до кучи Ini

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

С такими настройками плата МЕСЫ не инициализируется горит красный светодиод!!!

Что не так??????????

Сообщение **aftaev** » 25 июн 2011, 18:39

Запущу пока обновление:

Nick · Сообщение **Nick** » 25 июн 2011, 19:13

aftaev писал(а):Что не так??????????

Вот это : [ 238.220552] hm2/hm2_7i43.0: firmware hm2/7i43/SVST4_4.BIT not found
Файл такой не найден. Поэтому в плату не загружается прошивка. Нужно добавить ссылку, как писали раньше!

Версия всего hostmot2 - 0.15. Версия конкретной прошивки Mesa 7i43 driver version 0.3.

А откуда ты взял число 0.8?

И где твой hal с прошлой ошибки???

Сообщение **aftaev** » 26 июн 2011, 01:03

Nick писал(а): Вот это : [ 238.220552] hm2/hm2_7i43.0: firmware hm2/7i43/SVST4_4.BIT not found
Файл такой не найден. Поэтому в плату не загружается прошивка. Нужно добавить ссылку, как писали раньше!

Стандартный пример ссылается на этот путь. В каталоге файлы есть:

Nick писал(а):И где твой hal с прошлой ошибки???

Вот старый hal:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Задача: добавить выход на шпиндель. По разному прописывал, стоит добавить какой нибудь пин на выход, сразу матюкается. С этим Hal плата запускается и крутит 3 оси (выходят сигналы на пины)

Ini файл тоже прикреплю:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Nick · Сообщение **Nick** » 26 июн 2011, 10:17

Откуда взялся false?
hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.false.017.is_output true
Должен быть gpio:
hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.017.is_output true

Сообщение **aftaev** » 26 июн 2011, 11:37

Nick писал(а):Откуда взялся false?

Это сделал мастер в 2.4.3 версии.

Прописал так:
# --- SPINDLE-ENABLE ---
setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.017.is_output true
# мастер
# setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.false.017.is_output true
#мастер
#net spindle-enable => hm2_7i43.0.false.017.out
net spindle-enable => hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.017.out

Заработало!!!

Прописал так:
# --- Включаем шпиндель ---
setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.017.is_output true
net spindle-enable => hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.017.out

# --- Включаем сервы ---
setp hm2_7i43.0.gpio.022.is_output true
net estop-out => hm2_7i43.0.gpio.022.out

Nick как подключить линейки которые имеют выходы А В(квадратичный сигнал) Z(ноль метка). Потключить думаю АВ будет достаточно. Как прописать в hal. Линейки пока в обратной связи не учавствуют. Только индикация в ЕМС!!!
Z меткой потом займемся когда Хоме подключать буду

Nick · Сообщение **Nick** » 26 июн 2011, 23:45

Мне как линейки завести в ЕМС, и начну курочить линейки. Пока буду паять от тебя отстану на время

Тема вот тут:
viewtopic.php?f=15&t=928&p=3440&hilit=%D0%BB%D0%B8%D0%BD%D0%B5%D0%B9%2A#p3440
В двух словах, делаем энкодер. Назначаем ему пины, и параметры. И потом, если надо заводим на feedback к осям.
Это ты их к тому же станку подключить хочешь?

Если я правильно понял в Hal нужно добавить:
setp hm2_7i43.0.gpio.022.is_output false
setp hm2_7i43.0.gpio.023.is_output false
loadrt encoder num_chan=1
addf encoder.update-counters base-thread
addf encoder.capture-position servo-thread
setp encoder.0.position-scale 20.000000
net Xpos-phase-a encoder.0.phase-A
net Xpos-phase-b encoder.0.phase-B
net Xpos-index encoder.0.phase-Z
net Xpos-phase-a <= hm2_7i43.0.gpio.022.in
net Xpos-index <= hm2_7i43.0.gpio.023.in

Да, все примерно так, только вроде нужно подключить фазу а и b, а индекс не обязательный (хотя может я и не прав). И если на энкодере есть три выхода, то нужно еще и фазу b завести.

Но, т.к. ты используешь MESA, то лучше обработку энкодера загрузить в прошивку и не занимать этим компьютер.
Итак, как ты правильно писал добавляем один энкодер в ini:
CONFIG="firmware=hm2/7i43/SVST4_4B.BIT num_encoders=1 num_pwmgens=0 num_stepgens=3"
Проверяем пины которые он займет. (Запускаем EMC2 и читаем dmesg).
Подключаем к ним энкодер. И настраиваем его в соответствии с:

Энкодеры

Энкодеры именуются следующим образом: "hm2_<BoardType>.<BoardNum>.encoder.<Instance>". Instance это двухзначное число которое соответствует номеру энкодера HostMot2. Должно быть ’num_encoders’ штук сущностей энкодеров, начиная с 00.

Так, например, пин HAL, который содержит текущее положение второго энкодера первой карты 5i20 будет: hm2_5i20.0.encoder.01.position (это предполагает, что прошивка в этой карте сконфигурирована таким образом, что этот объект hal доступен).

Каждый энкодер имеет три или четыре входных IO пина, в зависимости от того как была скомпилирована прошивка. Трех пиновые энкодеры используют A, B и index (иногда его называют Z). Четырех пиновые - A, B, Index, и Index-mask.

Представление энкодера в hm2 схоже с описанным в Canonical Device Interface (в документации HAL General Reference document), и с компонентом программного энкодера. Каждый сущность энкодера имеет следующие пины и параметры:

Пины

(s32 out) count: Количество тиков энкодера с предыдущего сброса

(float out) position: Положение энкодера в единицах положения (count / scale).

(float out) velocity: Приблизительная скорость в единицах измерения в секунду.

(bit in) reset: Когда этот пин равент TRUE, пины count и position выставляются в 0. (Пин velocity при этом не затрагивается.) Драйвер не скидывает згачения этого пина в False, после обнуления counts, это работа пользователя.

(bit in/out) index-enable: Когда этот пин выставлен в True, count (и соответственно position) будут сброшены в 0 на следующем пульсе Index (фаза Z). В тоже время, index-enable сбрасывается в 0 чтобы отобразить, что этот импульс имел место быть.

(s32 out) rawcount: Общее количество тиков энкодера с момента старта, не изменяется index или reset.

Параметры

(float r/w) scale: Преобразует из единиц ’count’ в единицы ’position’.

(bit r/w) index-invert: если равен True, тогда возрастающая грань ввода Index будет инициализировать событие Index (если index-enable равен true). Если равен False, то инициализация будет проходить по закрывающей грани.

(bit r/w) index-mask: Если равна True, тогда пин ввода Index имеет эффект, только если пин ввода Index-Mask равен True (или False, в зависимости от пина index-mask-invert).

(bit r/w) index-mask-invert: Если равен True, Index-Mask должен быть равным False, чтобы index имел эффект. Если равен False, то Index-Mask должен быть равен True.

(bit r/w) counter-mode: Должен быть равен False (по умолчанию) для Quadrature (квадратурного энкодера). Выставьте в True для режима Step/Dir (в этом случае Step будет на пине А, а Dir на пине B).

(bit r/w) filter: Если равен True (по умолчанию), квадратурный счетчик нуждается в 15 тиках (15 тиках часов), чтобы зарегистрировать изменение любого из трех вводов (любой импульс короче этого промежутка будет отклонен). Если равен False, то квадратутному энкодеру нужно только три тика, чтобы зарегистрировать изменение. Часы энкодера работают на частоте 33 МГц для платах PCI AnyIO и 50 МГц на 7i43.

(float r/w) vel-timeout: Когда энкодер двигается медленнее чем один импульс за время через которое драйвер считывает counts из FPGA (в функции hm2_read()), рассчитать скорость становится сложнее. Драйвер может подождать несколько итераций до появления следующего импульса, все это время выдавая верхнюю границу скорости энкодера, которая может быть достаточно точно предсказана. Этот параметр определяет как долго ждать следующего импульса, перед тем, как рапортовать, что энкодер остановился. Этот параметр задается в секундах.

freeform · Сообщение **freeform** » 17 сен 2011, 17:31

С линейками есть какой-нибудь прогресс?

Сообщение **aftaev** » 17 сен 2011, 20:53

freeform писал(а):С линейками есть какой-нибудь прогресс?

Пока лежат. Работы много.

freeform · Сообщение **freeform** » 18 сен 2011, 12:30

aftaev писал(а):Пока лежат. Работы много.

Жалко. Думаю на токарник поставить, но никак не могу понять, хватит ли у них скорости, никаких данных на линейки с ебэя не нашел. А наобум покупать как-то страшновато.

Сообщение **aftaev** » 18 сен 2011, 16:29

freeform писал(а):Жалко. Думаю на токарник поставить, но никак не могу понять, хватит ли у них скорости, никаких данных на линейки с ебэя не нашел. А наобум покупать как-то страшновато.

В паспорте указывается максимальня скорость 60метров в минуту!!! Думаю хватат

Milk · Сообщение **Milk** » 11 ноя 2011, 21:21

Aftaev, всего два вопроса - что за комп (латенси понравился) и какой комплект месы брали? Заказать хочу все и пусть себе идет, а я тем временем в мазуте поковыряюсь...
Пишите просто 7i43 +7I42, но ведь +-10В на управление сервы с них не взять? Или я обтупился по ночухе

Сообщение **aftaev** » 11 ноя 2011, 22:18

Milk писал(а):Aftaev, всего два вопроса - что за комп (латенси понравился)

ХЕЗ

Milk писал(а): какой комплект месы брали?

Совет: напиши в МЕСУ письмо мол дайте емайл русскоговорящего инженера. Тебе дадут и ты спросишь у грамотного чела.
У меня 7i43 и 7i42

Насколько я понимаю:
7i43 для LPT
5i20 для PCI

5i20 + 7i37 (для степ/дир) + 7i42 (для линеек)
или
5i20 + 7i33 (для +-10v) + 7i42 (для линеек)

если брать то с ТА например: 7I33/7I33TA тобишь разъемы под отвертку

zilk · Сообщение **zilk** » 11 фев 2012, 03:34

Здравствуйте!

Извиняюсь, что поднимаю тему про 7i43 глупым вопросом.
Более-менее изучив принципы написания файлов конфигурации, добившись их работоспособности, которую контролировал хал-метром, хал-скопом, решил подключить это все к железу. И тут получился облом - оказалось, что на всех выходных пинах месы при выполняемой в данный момент программе, какие-либо сигналы отсутствовали напрочь, при этом в хал-скопе все импульсы были в наличии

Например, тупо запускаю sim-encoder, вывожу его на свободные пины - в хал-скопе наблюдаю на выходах прекрасные квадратурные импульсы, на соответствующих контактах разьема осциллографом - БОЛТ!! Все пины подтянуты к 3,3 вольтам, никакого движения...
Люди, помогите, что делать?? Все мануалы перечитал вдоль и поперек, перемычки на плате 10 раз перепроверил - результата ноль!

Спасибо!

Nick · Сообщение **Nick** » 11 фев 2012, 14:43

Если у тебя пин GPIO, попробуй просто загрузить прошивку из консоли и выполнить halcmd setp <название пина> 1 и посмотри, вольтметром, изменится ли состояние пина.
В halscope какие пины смотришь, пины энкодера, или пины непосредственно mesa...?

cnc-club.ru