Использование "шпинделя" для управления допоборудованием

[Ворон226]

Получается нужно править РУССКОЕ описание EMC2:

8.4.3 Пины
Каждый генератор шагов будет иметь только некоторые из этих пинов, в зависимости от установленного типа шагов и типа управления.
(FLOAT) stepgen.<chan>.position-cmd – Желаемое положение мотора, в единицах измерения положения (только для режима положения).
(FLOAT) stepgen.<chan>.velocity-cmd – Желаемая скорость мотора, в единицах измерения положения в секунду (только в режиме контроля скорости).
(S32) stepgen.<chan>.counts – Обратная связь положения в тиках счетчика, обновляется посредством capture_position().
(FLOAT) stepgen.<chan>.position-fb – Обратная связь положения в единицах измерения положения, обновляется при помощи capture_position().
(BIT) stepgen.<chan>.step – Вывод импульса шага (только для шагов типа 0).
(BIT) stepgen.<chan>.dir – Вывод направления (только для шагов типа 0).
(BIT) stepgen.<chan>.up – Вывод псевдо-ШИМ ВВЕРХ (UP) (только для шагов типа 1).
(BIT) stepgen.<chan>.down – Вывод псевдо-ШИМ ВНИЗ (только для шагов типа 1).
(BIT) stepgen.<chan>.phase-A – Вывод фазы A (только для шагов типов 2-14).
(BIT) stepgen.<chan>.phase-B – Вывод фазы B (только для шагов типов 2-14).
(BIT) stepgen.<chan>.phase-C – Вывод фазы C (только для шагов типов 3-14).
(BIT) stepgen.<chan>.phase-D – Вывод фазы D (только для шагов типов 5-14).
(BIT) stepgen.<chan>.phase-E – Вывод фазы E (только для шагов типов 11-14).

[Ворон226]

Настал момент всё причёсывать и переходить от экспериментов к прописанию логики работы станка.
Специально делаю это публично, так как опыта никакого и потому надеюсь на вашу помощь (особенно в части синтаксиса).

Итак.

ЛОГИКА работы насоса:
1. Начальный момент, установка режимов и начальных положений.
Насос не реагирует на движения станка по X и Y. Но насос должен реагировать на перемещение ползунка скорости прокачки и на нажатие кнопок прокачки насоса на панели (туда и обратно - этот режим нужен и для промывки насоса)
2. Отработка программы контуров
2.1. До контура насос не реагирует на движения по осям.
2.2. Перед началом обработки контура насос включается на отработку скорости подачи.
2.3. После отработки контура отключается отработки скорости подачи насосом. Насос делает некоторое количество шагов "назад" (по шагам или по времени) для подбора капельки геля
2.4. Окончание отработки программы контуров - насос переходит в начальный режим (п.1)

ПАРАМЕТРЫ и СОСТОЯНИЯ, которыми мы можем и должны оперировать при управлении насосом.
1. скорость подачи velper - используем значение пина motion.current-vel
2. скорость и направление прокачки upr во время работы станка, но после окончания отработки контура ("подбор капли) - используем значение пина motion.analog-out-00
3. режим работы автоматический-ручной auto для переключения режима отработки скорости подачи или отработки кнопок прокачки на панели, или G-кодами - используем значение пина motion.digital-out-02
4. скорость прокачки в ручном режиме prok

Таким образом,
ЗНАЧЕНИЕ СКОРОСТИ ПРОКАЧКИ насосом будет равно:

Vнасоса = [значение регулятора скорости насоса на панели] * ( auto * prok * ( upr + [нажатие кнопки "+"] - [ нажатие кнопки "-" ] ) + auto-not * velper )

Попробую прописать ЭТО в файле HAL:
# скорость подачи
loadrt abs count=1
addf abs.0 servo-thread
net absin0 abs.0.in <= motion.current-vel
net velper <= absout0 abs.0.out
# сигнал управления скоростью прокачки в ручном режиме
net upr <= motion.analog-out-00
# значение дополнительного коэффициента в ручном режиме
setp prok 1000
# сигнал автоматический-ручной режимы и его инверсия
net auto <= motin.digital-out-02
setp auto-not <= not.0.auto

Осталось прописать формулу вычисления скорости насоса.
И тут я задумался:
прописывать её в hal сложновато - возникает куча промежуточных переменных и т.п.
или
прописать эту формулу, все-таки, в пользовательском компоненте?

Что посоветуете?

А я пока почитаю, как сделать в панели кнопки управления насосом в ручном режиме...

[nkp]

выкладывай последний хал - так легче ориентироваться

[nkp]

1. Начальный момент, установка режимов и начальных положений.Насос не реагирует на движения станка по X и Y. Но насос должен реагировать на перемещение ползунка скорости прокачки и на нажатие кнопок прокачки насоса на панели (туда и обратно - этот режим нужен и для промывки насоса)

привязать это к jog - нули ищем в ручном режиме - поэтому насос будет "молчать"
и только по команде ручных перемещений будет качать
и еще к этому добавляется возможность использования инкрементальных "перемещений" -
то есть выдача насосом по порциям (порции тоже можно регулировать)

[Ворон226]

1. Начальный момент, установка режимов и начальных положений.Насос не реагирует на движения станка по X и Y. Но насос должен реагировать на перемещение ползунка скорости прокачки и на нажатие кнопок прокачки насоса на панели (туда и обратно - этот режим нужен и для промывки насоса)

привязать это к jog - нули ищем в ручном режиме - поэтому насос будет "молчать"
и только по команде ручных перемещений будет качать
и еще к этому добавляется возможность использования инкрементальных "перемещений" -
то есть выдача насосом по порциям (порции тоже можно регулировать)

В принципе понимаю, но вот реализация... Логика программирования пока не "въелась" - только благодаря усилиям

Так и не просёк про кнопки (как же дубово в описаниях прописано - вроде русскими буквами...)

Короче, выкладываю "комплект". Правил как hal. , так и vel.py , но уверен, что неправильно...

[Ворон226]

Поковырял написанное на станке... Выловил пару "плюх".

А вот и обещанное фото:

[tooshka]

А зачем две бадьи? Отвердитель?

[Ворон226]

конечно - эпоксидка, однако

[tooshka]

конечно - эпоксидка, однако

Классно!!! А как смешиваешь??

[Ворон226]

Тут виднее должно быть...
На двигателе два перистальтических насоса, каждый качает синхронно два компонента смолы. Смешиваются они в статическом смесителе (нашли место, где их можно купить по цене в 30 рублей штука).
Статические смесители применяются для перемешивания двухкомпонентных материалов в один, готовый к применению состав. Конструктивно смесители состоят из корпуса и смесительного элемента. Они используются для перемешивания жидкостей средней и высокой вязкости. Так как у жидкостей с такой вязкостью скорость диффузии невысока, а скорость перемещения материала через смеситель может достигать 8 л/мин, то готовый состав на выходе смесителя представляет собой чередование слоёв одного и второго компонента, соответственно. Таким образом, качество перемешивания зависит о количества секций смесительного элемента.
Рисуночек такого смесителя ниже:

[tooshka]

Все гениальное просто)) Но вроде эпоксидка при увеличении отвердителя вскипает и все равно не очень быстро встает?? Расплываться не будет??

[Ворон226]

После экспериментов открою отдельную тему. Но на сегодня есть около 200 составов эпоксидных с известными параметрами, в том числе в пропорциями 1:1, заданной пластичностью, необходимым временем отверждения...

[tooshka]

После экспериментов открою отдельную тему. Но на сегодня есть около 200 составов эпоксидных с известными параметрами, в том числе в пропорциями 1:1, заданной пластичностью, необходимым временем отверждения...

ОК удачи!! Наверно встанет вопрос по очистке смесителя от смеси?? Или есть растворители какие нибудь??

[Ворон226]

Стоимость витража намного больше, чем стоимость смесителя: поработал и выкинул.

[Nick]

Уже опоробовал работу насоса в связке с LinuxCNC на станке? Есть фото?
Есть ли недоработки?

[Ворон226]

нужно добавить кнопки ручного прогона насоса (заправка, промывка и т.п.) - не разобрался с ними...
Две фотки выше. Видео буду снимать при прогоне на эпоксидке - пока разминаемся жидким мылом
Сегодня запускал с маленькой прогой в G-кодах - работает

[Nick]

нужно добавить кнопки ручного прогона насоса (заправка, промывка и т.п.) - не разобрался с ними...

В axis есть кнопки старт/стоп шпинделя

[nkp]

старт/стоп шпинделя

у него как ось работает насос
я предлагал jog
[ ] -движения четвертой оси
или я чего то путаю ))))

[Ворон226]

Дело в том, что я только догадываюсь о значениях иностранных слов. Потому пользую материалы этого форума. Поискал я этот jog в мануале и не нашел...
Если только
"axis.N.jog-enable (bit, in) Когда равен TRUE (в и ручном режиме), любое изменение в "jog-counts" будет приводить к движению. Когда равен FALSE, "jog-counts" игнорируется."
Но как его прицепить?

[nkp]

я имею в виду ручные перемещения
их не надо цеплять
ты же можешь основные оси двигать стрелками на клавиатуре
вот попробуй точно так нажми клавишу [
должна "поехать" 4-я ось
а это насос - если мне память не изменяет