Настраиваем контроллер to_pci.

[ex71]

Пытаюсь резьбу резать, но получаю шаг 10мм. Никакие параметры на шаг не влияют. Пробовал и в коде (G76 P) менять, и всевозможные подачи, и даже экнодер шпинделя в конфиге никакого изменения не дает. Любая скорость шпинделя всегда соответствует шагу, то есть при увеличении оборотов всегда попадает правильно, но с шагом в 10мм ( Ну заход резьбы всегда в разном месте. То есть в резьбу из прошлого цикла не попадает, но внутри одной программы попадает правильно.

Пару раз случалось, что при первом проходе станок делал правильный шаг, но после отхода и возврата в начальную точку - снова шаг 10мм. Такое впечатление, что резание происходит на такой же подаче как и отход в начало. Как-будто индексная метка не видится, или не выставляется spindle-index-enable. Кстати index-enable я мониторил в HAL-Show, и там ничего не менялось. Так же как и etcomb.1.feedback.encoder_en2 не меняется.
Куда смотреть?

Код: Выделить всё

net spindle-revs           =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed       =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb         =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable  <=>  motion.spindle-index-enable

#------- SPINDLE FEEDBACK -----------------
setp etcomb.1.feedback.enc_scale2 4000 (энкодер на 1000им, ABZ)
net spindle-revs <= etcomb.1.feedback.encoder2
net spindle-vel-fb <= etcomb.1.feedback.enc_vel2
net spindle-index-enable <= etcomb.1.feedback.index_en2

[Pantiak]

Скиньте пожалуйста HAL и INI у кого станок на шаговых, управление по степ и дир.
Из шапки результат 0. также ошибка "rfind"

[ex71]

Я в Step/Dir не разбираюсь и не хочу на них что-то строить. Но кажется в примере в шапке конфиг не совсем правильный, в части подключения сигналов между PID и выходами платы.
Вот тут человек выложил конфиги своего роутера.
Из него, я бы выдрал ЭТО.

Код: Выделить всё

net x-enable => joint.0.amp-enable-out
net x-enable => etcomb.1.enable_drive

net x-output => pid.x.output
net x-output => etcomb.1.step_dir.outstep0

net x-pos-cmd => pid.x.command
net x-pos-cmd <= joint.0.motor-pos-cmd

net x-pos-fb  => joint.0.motor-pos-fb
net x-pos-fb  <= etcomb.1.step_dir.count0

setp etcomb.1.step_dir.escale0 640 // тут поидеи количество шагов на один оборот??

ini можно из шапки оставить

Из шапки результат 0. также ошибка "rfind"

Где она возникает?
Почему результат нулевой? Моторы не вращаются или LCNC не запускается? Больше конкретики..

[Pantiak]

hal:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt to_pcisd
loadrt pid names=pid.x


addf to_pcisd.1.update		          servo-thread
addf motion-command-handler                servo-thread
addf motion-controller                     servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs 		servo-thread       

net estop-ext iocontrol.0.emc-enable-in    <=  iocontrol.0.user-enable-out

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

net x-enable       => pid.x.enable
net x-output   	   => pid.x.output
net x-pos-cmd      => pid.x.command
net x-pos-fb       => pid.x.feedback

net x-pos-fb  => axis.0.motor-pos-fb
net x-pos-fb  <= to_pcisd.1.step_dir.count0
setp to_pcisd.1.step_dir.escale0 640

net x-enable     axis.0.amp-enable-out
net x-enable => to_pcisd.1.enable_drive
net x-pos-cmd    axis.0.motor-pos-cmd
net x-output => to_pcisd.1.step_dir.outstep0
setp to_pcisd.1.step_dir.invert_dir0 0
setp to_pcisd.1.step_dir.Limp0 0

ini (из шапки для to_pcisd для теста)

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

DRIVER=to_pci


[EMC]

# Name of machine, for use with display, etc.
MACHINE =               TEST_SD

# Debug level, 0 means no messages. See src/emc/nml_int/emcglb.h for others
#DEBUG =                0x00000003
#DEBUG =                0x00000007
DEBUG = 0

[DISPLAY]

# Name of display program, e.g., tkemc
DISPLAY =              axis

# Cycle time, in seconds, that display will sleep between polls
CYCLE_TIME =            0.0500

# Path to help file
HELP_FILE =             tklinucnc.txt

# Initial display setting for position, RELATIVE or MACHINE
POSITION_OFFSET =       RELATIVE

# Initial display setting for position, COMMANDED or ACTUAL
POSITION_FEEDBACK =     ACTUAL

# Highest value that will be allowed for feed override, 1.0 = 100%
MAX_FEED_OVERRIDE =     1.5

# Prefix to be used
PROGRAM_PREFIX = /home/vladimir/linuxcnc/nc_files

# Introductory graphic
INTRO_GRAPHIC =         linuxcnc.gif
INTRO_TIME =            5
PYVCP = Panel.xml


[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Grayscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python


[TASK]

# Name of task controller program, e.g., milltask
TASK =                  milltask

# Cycle time, in seconds, that task controller will sleep between polls
CYCLE_TIME =            0.010

[RS274NGC]

# File containing interpreter variables
#PARAMETER_FILE

[EMCMOT]

EMCMOT =                motmod

# Timeout for comm to emcmot, in seconds
COMM_TIMEOUT =          1.0

# Interval between tries to emcmot, in seconds
COMM_WAIT =             0.010

# Servo task period, in nanoseconds
SERVO_PERIOD =          1000000

[HAL]

HALFILE = my_sd.hal
POSTGUI_HALFILE = custom_postgui.hal

[TRAJ]

AXES =                  1
COORDINATES =           X 
HOME =                  0 0 0 0
LINEAR_UNITS =          mm
ANGULAR_UNITS =         degree
CYCLE_TIME =            0.010
DEFAULT_VELOCITY =      1.0
MAX_VELOCITY =          300.0
DEFAULT_ACCELERATION =  600.0

[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 9000.05
MIN_FERROR = 9000.05
MAX_VELOCITY = 300
MAX_ACCELERATION = 600.0
P = 20
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 0.06
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 10
ENCODER_SCALE = 100
OUTPUT_SCALE = 1
MIN_LIMIT = -250.0
MAX_LIMIT = 250.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 3.00000
HOME_LATCH_VEL = -0.1
HOME_FINAL_VEL = 0.01000
HOME_USE_INDEX = NO
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = yes
SD_FB_SCALE = 1000
SD_Len_impuls = 3

[EMCIO]

# Name of IO controller program, e.g., io
EMCIO =                 io

# cycle time, in seconds
CYCLE_TIME =            0.100

# tool table file
TOOL_TABLE = tool.tbl

Где она возникает?

Правый нижний угол

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

(скрин уже с новыми правками hal , но результата пока что нету, шд не шагает)

Почему результат нулевой? Моторы не вращаются или LCNC не запускается?

LCNC запускается, а вот шд не реагируют. И координа Х постоянно прыгает(0.001+- - 0.002+-) и не меняется при движении,на скрине выше видно. С HAL из шапки to_pcisd для теста результат тотже.

Подключение:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Шлейф нужно перекрутить ? Или все правильно?(шлейфы комплектные с платами пришли)

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Если в HAL прописать :
setp to_pcisd.1.PWM.dcontrol0 4.5
setp to_pcisd.1.PWM.out_scale0 1
И естественно setp to_pcisd.1.enable_drive TRUE
то на AOUT и GND должно быть 4,5 вольт? у меня 0) какой пин отвечает за Р5 тогда ?

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

[ex71]

В INI добавь в секцию [RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var
Вероятнее всего rfind пропадет

LCNC запускается, а вот шд не реагируют. И координа Х постоянно прыгает(0.001+- - 0.002+-) и не меняется при движении,

Я бы проверил состояние enable_drive. У меня с этим первые часы были проблемы, ни в какую не активировался.
В halshow найди эту переменную и посмотри что с ней.
Ну прыгает на 1 тысячную миллиметра и фик с ней. Она будет прыгать.

setp to_pcisd.1.step_dir.Limp0 0

из описания плат:

step_dir.escaleN - коэффициент обратной связи для внутреннего счётчика импульсов
(количество импульсов STEP необходимое для перемещения на 1мм)
step_dir.countN - значение внутреннего счётчика перемещения с учётом escaleN
step_dir.outstepN - сигнал задания скорости выдачи STEP (число от -10 до 10)
step_dir.LimpN - Длительность импульса STEP в мкс(целое число от 1 до 6 )
step_dir.invert_dirN - логический сигнал инверсии DIR(0 - нет инверсии, 1 - есть)

Ну как минимум странно ожидать импульсы длиной 0 микросекунд )

[ex71]

Если в HAL прописать :
setp to_pcisd.1.PWM.dcontrol0 4.5
setp to_pcisd.1.PWM.out_scale0 1
И естественно setp to_pcisd.1.enable_drive TRUE
то на AOUT и GND должно быть 4,5 вольт? у меня 0) какой пин отвечает за Р5 тогда ?

просто так в хал файле это не будет работать. Enable_drive может и не будет активно. Надо при включенном станке прописывать, и тогда уже смотреть значение.
Для начала просто проверить enable_drive.
А так да, будет 4.5В, если все везде активировано.

[Pantiak]

В INI добавь в секцию [RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var
Вероятнее всего rfind пропадет

Спасибо, помогло.

Я бы проверил состояние enable_drive. У меня с этим первые часы были проблемы, ни в какую не активировался.
В halshow найди эту переменную и посмотри что с ней.

Помоему все включено

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Ну как минимум странно ожидать импульсы длиной 0 микросекунд )

Менял от 0 до 6 , оставил 3. Ничего не поменялось.

Ну прыгает на 1 тысячную миллиметра и фик с ней. Она будет прыгать.

Да пускай прыгает, просто даже значения не меняются осей, когда тыкаешь +- по оси Х(в данном случае)

Подключение тоже как бы правильное, уж не знаю что делать.
Драйвер PUL+ Плата +5v
Драйвер PUL- ПлатаStep0
Драйвер DIR+ Плата +5v
Драйвер DIR- ПлатаDir0

Есть какой способ проверить что плата SD рабочая ?

Много картинок(крины HAL conf)может поможет чем

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Драйвер и шд рабочие, только что проверил на микроконтроллер подключил step ,dir, ногами подрыгал, вращает все ок.

[ex71]

а сам enable активируется на плате?
Ну по логике на вход драйвера enable надо подать +5в когда разрешена работа мотора. То есть если все везде активно, то и порт на плате должен замкнуть PUL между собой.
На на крайняк вручную подай enable на драйвер, хотя бы вращение через систему проверишь.

А так с конфигом из середины темы есть отличия - вместо axis.0 там joint.0
По поводу проверки платы надо уточнить у mmv напрямую. На самом деле у меня тоже были вопросы "я что-то спалил?" Нет... просто не правильно подключено или не правильно прописано.
В halshow есть поле ввода, внизу справа. Туда можно писать команды прям из конфига. И на лету менять значения или связи.

[Pantiak]

а сам enable активируется на плате?

Щас не понял о каком enable на плате.

Enable на драйвере шд , просто подключен к +5 и gnd.

[ex71]

Проверь на плате SD наличие +5В там где подписано +5, и gnd где написано gnd.
Помнится на плате IO это не зависимые цепи (от основного питания)

[Pantiak]

Проверь на плате SD наличие +5В там где подписано +5, и gnd где написано gnd.
Помнится на плате IO это не зависимые цепи (от основного питания)

На клеме питания +5V и GND есть напряжение. На +5v которые четыре раза дублируются, возле StepN и DirN , тоже есть напряжение 5 вольт.

[Pantiak]

так и должно быть на выходе step?
я вот не пойму каким образом он шаги отправляет, если тут от -10 до 10.

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

[mmv]

Итак, есть проблема. Очень хорошо что вся информация есть.
Говорим о подключении и настройках в посте 884.
По всей видимости что то не работает в связке плата-драйвер. Плата SD пока не участвует во всём этом.
Если сигнал enable_drive активен, и на outstepX есть отличное от нуля значение, (scale не равны нулю) то должны генерироваться импульсы step, что в свою очередь приводит к постоянному изменению countX.

Pantiak писал(а):
Если в HAL прописать :
setp to_pcisd.1.PWM.dcontrol0 4.5
setp to_pcisd.1.PWM.out_scale0 1
И естественно setp to_pcisd.1.enable_drive TRUE
то на AOUT и GND должно быть 4,5 вольт? у меня 0) какой пин отвечает за Р5 тогда ?


просто так в хал файле это не будет работать. Enable_drive может и не будет активно. Надо при включенном станке прописывать, и тогда уже смотреть значение.
Для начала просто проверить enable_drive.
А так да, будет 4.5В, если все везде активировано.

Так будет работать!!!

Напомните когда покупали платы. Может какая несостыковка с версиями.

[Pantiak]

Напомните когда покупали платы. Может какая несостыковка с версиями.

22 ноября вы отправили платы. там полный комплект плата main,SD с 5 степ+1аналог ,плата под диф.недиф энкодеры, и еще 2 платы ИО

еще на почту прислали eth_flasher.zip , не много не понимаю зачем он мне.

что в свою очередь приводит к постоянному изменению countX.

count0 скачет постоянно от 0.001 до 0.004 гдето так.

Фото всего

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

[mmv]

Драйвер из первого поста?

[Pantiak]

Драйвер из первого поста?

Да, to_pcisd.zip из шапки темы брал.

[mmv]

Да тут за последние пол года прошло несколько изменений, нужен новый драйвер. Он подойдёт для любой версии платы. Но для свежих плат нужен новый драйвер. Пока не возможности выложить в шапку, так что пока здесь.

[Pantiak]

Да тут за последние пол года прошло несколько изменений, нужен новый драйвер. Он подойдёт для любой версии платы. Но для свежих плат нужен новый драйвер. Пока не возможности выложить в шапку, так что пока здесь.

Завтра к 10:00 попробую.Спасибо

[mmv]

Напишите тут результат тогда

[Pantiak]

Напишите тут результат тогда

Призначи жизни есть, работает драйвер. Буду настраивать дальше