В твоем случае вообще все просто фактически мы имеем две сервы и один шаговик. Берем стандартный конфиг для серв заменяем одну ось на шаговую.
Для этого нужно будет открыть файл .hal и добавить в него описание оси с шаговиком:
# подгружаем модуль управления шаговыми двигателями
loadrt stepgen step_type=0
# добавляем функцию генерации имульсов в основной поток
addf stepgen.make-pulses base-thread
# добавляем функции определения положения и расчетов в более медленный серво поток
addf stepgen.capture-position servo-thread
addf stepgen.update-freq servo-thread
# настраиваем параметры выводов оси
net zstep => parport.0.pin-05-out
setp parport.0.pin-05-out-reset 1
net zdir => parport.0.pin-09-out
# настраиваем параметы контроллера и оси
setp stepgen.2.position-scale [AXIS_2]SCALE
setp stepgen.2.steplen 1
setp stepgen.2.stepspace 0
setp stepgen.2.dirhold 45000
setp stepgen.2.dirsetup 45000
setp stepgen.2.maxaccel [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
# задаем сигналы
net zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => stepgen.2.position-cmd
net zpos-fb stepgen.2.position-fb => axis.2.motor-pos-fb
net zstep <= stepgen.2.step
net zdir <= stepgen.2.dir
net zenable axis.2.amp-enable-out => stepgen.2.enable
net min-home-z => axis.2.home-sw-in
net min-home-z => axis.2.neg-lim-sw-in
В общем кусок из hal файла для управления шаговыми двигателями. И все
.
