Мотор редуктор и зубчатая рейка помогите с расчетами

[Geniusnet]

Народ как правильно рассчитать и поставить настройки... у меня стоит мотор —-> редуктор 1:6 и зубчатая шестерня 15 зубов диаметр 34 модуль 2 ....драйвер стоит без микрошага на стандарте Иресть 400 импульсов...как это все рассчитать и прописать в настройках...