Как получить данные с абсолютного энкодера серводвигателя?

[DmitryJ]

Всем привет!

Как получить данные с абсолютного энкодера серводвигателя в LinuxCNC?

В LinuxCNC 2.8 можно избавиться от перемещений при поиске нуля.
Для этого надо подключить абсолютный энкодер по интерфейсу SSI, например к 7i74.
Прошивку c SSI разработчики LinuxCNC собирают по просьбе под конкретную комбинацию плат Mesa.

Но! Абсолютный энкодер уже подключен к серводрайверу по SSI, и его нельзя одновременно подключить к чему-то еще.

Еще бывают выходы абсолютного энкодера с самого серводрайвера.
Но на недорогих серводрайверах китайского происхождения такого выхода нет, во всяком случае мне не удалось найти.
Хотя выход инкрементального энкодера есть почти у всех.

Посоветуйте, как все-таки считать данные абсолютного энкодера двигателя в LinuxCNC!

Заранее спасибо!

[PKM]

В данном случае особо никак. Разве что сделать некую плату, которая будет читать энкодер и раздавать сигнал в драйвер и месу.

А правильно это делается так http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=12087
Но пока только для Мицубиси

[Serg]

Посоветуйте, как все-таки считать данные абсолютного энкодера двигателя в LinuxCNC!

Для чего?

[DmitryJ]

Делаем что-то вроде руки-манипулятора.

При обычном хоминге слишком большие перемещения, можно снести что-нибудь нужное.

Поэтому хотим вообще избавиться от хоминга и сразу узнавать начальную позицию.
Благо LCNC 2.8 это уже позволяет.

[Serg]

Я б сделал "переходничёк" на каком-нибудь МК, у которого с одной стороны (А) есть контакты EncClockInput и EncDataInput, а с другой стороны (B) LcncClockInput и LcncDataOutput. Стороной А он присоединялся бы к экодеру параллельно с драйвером и "подслушивал-бы" их обмен, а на стороне В сам прикидывался-бы энкодером...

P.S. А с приводом по Modbus поговорить нельзя?..

[DmitryJ]

Сам я такой переходник не сочиню, да и хотелось бы промышленное (готовое) решение.
Вот если бы готовый найти, но пока не попался.

Как я понял, по Modbus можно поговорить только, если есть порт RS485 на компе, который подключается к приводу.
Но мы хотим соединяться по Ethernet с помощью 7i92.
Или можно и по Ethernet через 7i92+[что-то] обратиться к приводу по Modbus, а я не нашел в документации?

[Serg]

Вот если бы готовый найти, но пока не попался.

Готовый сомнительно - это по сути lifehack.
Если у сервоприводов есть Modbus, то вполне возможно, что можно будет спрашивать у них значение энкодеров. Здесь RealTime не требуется.

Или можно и по Ethernet через 7i92+[что-то] обратиться к приводу по Modbus, а я не нашел в документации?

Пока нет, но надеюсь скоро будет: http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 91#p398743
Правда из-за более срочного проекта работы по этому отодвинуты на второй план.