N1X писал(а):SVP писал(а):4 конечности - это вообще "упрощенный" вариант. Но уже и на 2х вроде ходят нормально.
Скорее нужно очень быстро и очень четко усилия дозировать.
Ну-ну... Посмотри по примитивным рефлексам у любителей робототехники, они движутся как паралитики. А здесь судя по всему матмодель весьма серьезная, с учетом скоростей, инерции и прочих неприятных факторов.
Ну матмодель с учетом инерции и скоростей - это не так уж дофига математики. На уровне средней школы, 4й класс ведь, не ?
У любителей да, когда берут голый ПИД(или даже без него) и цепляют на него что-то довольно неточное и люфтящее, то черти что и получается.
Это и на станках видно - осцилирует вокруг установленного положения, если жесткости мало.
Именно, что "дергается".
Там скорее всего вся "соль" в алгоритмах поведения, заранее зашитых, именно "АИ рефлексах", что делать когда одна опора "скользит",
что, когда "две" итд итп. И могут быть довольно "длинные" сценарии. И, полагаю, совсем не всегда оно работает, можно подобрать
такие воздействия, что будет точно также "падать", как у "паралитиков".
Другое дело, что и человек и собака, и кто угодно тоже, загружен пусть несколько более сложными, но всё равно довольно примитивными
рефлексами, и тоже регулярно падает в сложных условиях. В этом смысле догнать живой организм вполне возможно. По мере улучшения
алгоритмов можно и довольно сильно перегнать. Потому как всё-таки у человека рефлекторные действия тоже с суровой задержкой
включаются, и в них отсутствует стратегический аспект. Робот может гораздо быстрее реагировать, а за счет этого подходить к вопросу
"что делать если скользит лапа" не только со стороны рефлекторного ответа, но и после оценки стратегических последствий.
(использовать он это может, и весьма сложным образом)
По мере удешевления вычислительных мощностей и уменьшения их массы мы это все увидим.
Меня гораздо больше впечатлило не хождение, а полет. Вещь одновременно и простая и сложная.
Еще 20 лет назад нельзя себе было представить квадракоптер. Совсем. Никак.
А сейчас он стоит 3 копейки и реально летает...
)
