Поворотная ось, зависимость от единицы измерения

[DmitryJ]

Имеем:
Меса 7i76 с аппаратным Stepgen, драйвер, обычный шаговик 1,8 град/шаг, микрошаг 16

Задаем в настройках оси:
Вариант 1:
Единицы измерения - градусы
Соответственно, STEP_SCALE = 8,888

Вариант 2:
Единицы измерения - радианы
Соответственно, STEP_SCALE = 509,296

В результате при варианте 2 ось вращается значительно быстрее, чем в варианте 1, при том же количестве импульсов stepgen.

Вопросы:
Почему скорость вращения зависит от единицы измерения?
Как стать независимым?

Спасибо!

[Serg]

А скорость в каких единицах задана?

[DmitryJ]

Как я понимаю, скорость LCNC определяет сама в заданных единицах измерения в секунду

В axis в ручном режиме кручу ось.
В HAL Configuration видно, что в каждом варианте одинаковое количество импульсов при повороте на один и тот же угол.
При этом визуально заметно, что при варианте 2 ось вращается значительно быстрее, чем в варианте 1

Получается, что LCNC самостоятельно растягивает интервалы STEP_SPACE.

Мож я конечно глупость какую спросил, но как по мне, от смены единицы измерения скорость изменяться не должна (при соответствующих пересчетах всех параметров к новой единице измерения)

[Serg]

Как я понимаю, скорость LCNC определяет сама в заданных единицах измерения в секунду

Конечно. 10 градусов в секунду и 10 радиан в секунду - это совсем разные скорости.

В HAL Configuration видно, что в каждом варианте одинаковое количество импульсов при повороте на один и тот же угол.

Какое именно? А в .hal что написано?

В axis в ручном режиме кручу ось.

Для ручного режима в .ini скорости задаются отдельно.