Настройка EMC2 на простейший драйвер управления ШД

[YURA]

Ну я понял,что схема на тм7 -контроллер там на программном уровне.3 тм7-невелика потеря,тогда посоветуйте,что спаять под емс2,чем попроще,чтобы 100% вместе заработало

[Nick]

Есть несколько вариантов:

• готовый драйвер + контроллер step/dir для одного двигателя на одном чипе A3977 http://www.allegromicro.com/en/Products ... 7/3977.pdf , на эту микросхему можно прямо подавать сигналы step/dir с LPT.
• либо берем контроллер, который умеет управлять обмотками и к нему подключаем драйвера, на основе L297 L298 или TB6560HQ. В качетсве контроллера используется отдельная микросхема. Вечером напишу какие микрухи используются в двух контроллерах, которые лежат дома.

[V0id]

[*]либо берем контроллер, который умеет управлять обмотками и к нему подключаем драйвера, на основе L297 L298 или TB6560HQ.

Ввводишь человеков в заблуждение L297 - контроллер, L298 - драйвер

[Nick]

хорошо,допустим я собрал предлагаемый вами step-dir,(драйвера на моторы оставляю с предыдущей схемы).как правильно настроить программу и лтп?по этой части нет опыта

[Nick]

Если есть степ-дир, то все просто - в EMC2 запускаешь stepconf и в GUI настраиваешь пины EMC2. И все .

PS хватит писать КАПСОМ.

[htr]

# Сохраняем все что вверху в файл simple_stepper.comp.
# Устанавливаем пакет emc2-dev: sudo apt-get install emc2-dev
# Компилируем и устанавливаем компонент HAL при помощи comp: comp --install simple_stepper.comp

Это сделал, всё без ошибок

Далее, вот был мой файл .hal

Код: Выделить всё

# Создан stepconf в Wed Mar 30 09:00:49 2011
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# при следующем запуске stepconf
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hal_parport cfg="0x378 out  "
setp parport.0.reset-time 5000
loadrt stepgen step_type=0,0,0
loadrt pwmgen output_type=0

addf parport.0.read base-thread
addf stepgen.make-pulses base-thread
addf pwmgen.make-pulses base-thread
addf parport.0.write base-thread
addf parport.0.reset base-thread

addf stepgen.capture-position servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf stepgen.update-freq servo-thread
addf pwmgen.update servo-thread

net spindle-cmd <= motion.spindle-speed-out => pwmgen.0.value
net spindle-enable <= motion.spindle-on => pwmgen.0.enable
net spindle-pwm <= pwmgen.0.pwm
setp pwmgen.0.pwm-freq 100.0
setp pwmgen.0.scale 1166.66666667
setp pwmgen.0.offset 0.114285714286
setp pwmgen.0.dither-pwm true
net spindle-cw <= motion.spindle-forward

net estop-out => parport.0.pin-01-out
net xstep => parport.0.pin-02-out
setp parport.0.pin-02-out-reset 1
net xdir => parport.0.pin-03-out
net ystep => parport.0.pin-04-out
setp parport.0.pin-04-out-reset 1
net ydir => parport.0.pin-05-out
net zstep => parport.0.pin-06-out
setp parport.0.pin-06-out-reset 1
net zdir => parport.0.pin-07-out
net astep => parport.0.pin-08-out
setp parport.0.pin-08-out-reset 1
net adir => parport.0.pin-09-out
net spindle-cw => parport.0.pin-14-out
net spindle-pwm => parport.0.pin-16-out
net xenable => parport.0.pin-17-out




setp stepgen.0.position-scale [AXIS_0]SCALE
setp stepgen.0.steplen 1
setp stepgen.0.stepspace 0
setp stepgen.0.dirhold 35000
setp stepgen.0.dirsetup 35000
setp stepgen.0.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd
net xpos-fb stepgen.0.position-fb => axis.0.motor-pos-fb
net xstep <= stepgen.0.step
net xdir <= stepgen.0.dir
net xenable axis.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable

setp stepgen.1.position-scale [AXIS_1]SCALE
setp stepgen.1.steplen 1
setp stepgen.1.stepspace 0
setp stepgen.1.dirhold 35000
setp stepgen.1.dirsetup 35000
setp stepgen.1.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd
net ypos-fb stepgen.1.position-fb => axis.1.motor-pos-fb
net ystep <= stepgen.1.step
net ydir <= stepgen.1.dir
net yenable axis.1.amp-enable-out => stepgen.1.enable

setp stepgen.2.position-scale [AXIS_2]SCALE
setp stepgen.2.steplen 1
setp stepgen.2.stepspace 0
setp stepgen.2.dirhold 35000
setp stepgen.2.dirsetup 35000
setp stepgen.2.maxaccel [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
net zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => stepgen.2.position-cmd
net zpos-fb stepgen.2.position-fb => axis.2.motor-pos-fb
net zstep <= stepgen.2.step
net zdir <= stepgen.2.dir
net zenable axis.2.amp-enable-out => stepgen.2.enable

net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared

Я внёс ваши изменения, толькол не знаю правильно или нет!!!

Код: Выделить всё

# Создан stepconf в Wed Mar 30 09:04:36 2011
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# при следующем запуске stepconf
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hal_parport cfg="0x378 out  "
setp parport.0.reset-time 500
loadrt stepgen step_type=0,0,0
loadrt pwmgen output_type=0

addf parport.0.read base-thread
addf stepgen.make-pulses base-thread
addf pwmgen.make-pulses base-thread
addf parport.0.write base-thread
addf parport.0.reset base-thread

addf stepgen.capture-position servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf stepgen.update-freq servo-thread
addf pwmgen.update servo-thread

net spindle-cmd <= motion.spindle-speed-out => pwmgen.0.value
net spindle-enable <= motion.spindle-on => pwmgen.0.enable
net spindle-pwm <= pwmgen.0.pwm
setp pwmgen.0.pwm-freq 100.0
setp pwmgen.0.scale 1166.66666667
setp pwmgen.0.offset 0.114285714286
setp pwmgen.0.dither-pwm true
net spindle-cw <= motion.spindle-forward




loadrt simple_stepper count=3

net simple_stepper.0.step <= stepgen.0.step
net simple_stepper.0.dir <= stepgen.0.dir

net simple_stepper.0.out1 => parport.0.pin-01-out
net simple_stepper.0.out2 => parport.0.pin-02-out
net simple_stepper.0.out3 => parport.0.pin-03-out
net simple_stepper.0.out4 => parport.0.pin-04-out

net simple_stepper.1.step <= stepgen.1.step
net simple_stepper.1.dir <= stepgen.1.dir

net simple_stepper.1.out1 => parport.0.pin-05-out
net simple_stepper.1.out2 => parport.0.pin-06-out
net simple_stepper.1.out3 => parport.0.pin-07-out
net simple_stepper.1.out4 => parport.0.pin-08-out

net simple_stepper.2.step <= stepgen.2.step
net simple_stepper.2.dir <= stepgen.2.dir

net simple_stepper.2.out1 => parport.0.pin-09-out
net simple_stepper.2.out2 => parport.0.pin-10-out
net simple_stepper.2.out3 => parport.0.pin-11-out
net simple_stepper.2.out4 => parport.0.pin-12-out



net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared

после запуска выдало

Print file information:
RUN_IN_PLACE=no
EMC2_DIR=
EMC2_BIN_DIR=/usr/bin
EMC2_TCL_DIR=/usr/share/emc/tcl
EMC2_SCRIPT_DIR=
EMC2_RTLIB_DIR=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/emc2
EMC2_CONFIG_DIR=
EMC2_LANG_DIR=/usr/share/emc/tcl/msgs
INIVAR=inivar
HALCMD=halcmd
EMC2_EMCSH=/usr/bin/wish8.5
EMC2 - 2.4.6
Machine configuration directory is '/home/htr/emc2/configs/мой-станок2'
Machine configuration file is 'мой-станок2.ini'
INIFILE=/home/htr/emc2/configs/мой-станок2/мой-станок2.ini
PARAMETER_FILE=emc.var
EMCMOT=motmod
EMCIO=io
TASK=milltask
HALUI=
DISPLAY=axis
NML_FILE=
Starting EMC2...
Starting EMC2 server program: emcsvr
Loading Real Time OS, RTAPI, and HAL_LIB modules
Starting EMC2 IO program: io
Shutting down and cleaning up EMC2...
Killing task emcsvr, PID=2554
Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules
Removing NML shared memory segments
Cleanup done

Debug file information:
мой-станок2.hal:58: Pin 'parport.0.pin-10-out' does not exist
2554
PID TTY STAT TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components

Kernel message information:
[ 1679.657421] I-pipe: Domain RTAI registered.
[ 1679.657442] RTAI[hal]: <3.8.1> mounted over IPIPE-NOTHREADS 2.6-03.
[ 1679.657448] RTAI[hal]: compiled with gcc version 4.4.3 (Ubuntu 4.4.3-4ubuntu5) .
[ 1679.657532] RTAI[hal]: mounted (IPIPE-NOTHREADS, IMMEDIATE (INTERNAL IRQs DISPATCHED), ISOL_CPUS_MASK: 0).
[ 1679.657538] PIPELINE layers:
[ 1679.657547] f00ade20 9ac15d93 RTAI 200
[ 1679.657554] c085cb20 0 Linux 100
[ 1679.708822] RTAI[malloc]: global heap size = 2097152 bytes, <BSD>.
[ 1679.717261] RTAI[sched]: IMMEDIATE, MP, USER/KERNEL SPACE: <with RTAI OWN KTASKs>, kstacks pool size = 524288 bytes.
[ 1679.717279] RTAI[sched]: hard timer type/freq = APIC/12500378(Hz); default timing: periodic; linear timed lists.
[ 1679.717290] RTAI[sched]: Linux timer freq = 250 (Hz), TimeBase freq = 2599699000 hz.
[ 1679.717296] RTAI[sched]: timer setup = 999 ns, resched latency = 2944 ns.
[ 1679.717541] RTAI[usi]: enabled.
[ 1679.865123] RTAI[math]: loaded.
[ 1680.034840] config string '0x378 out '
[ 1681.392189] RTAI[math]: unloaded.
[ 1681.491127] SCHED releases registered named ALIEN RTGLBH
[ 1681.521793] RTAI[malloc]: unloaded.
[ 1681.621115] RTAI[sched]: unloaded (forced hard/soft/hard transitions: traps 0, syscalls 0).
[ 1681.640688] I-pipe: Domain RTAI unregistered.
[ 1681.640774] RTAI[hal]: unmounted.

Ну здесь я понял, неправлиьно заданы пины,я поменял

Код: Выделить всё

net simple_stepper.2.out2 => parport.0.pin-14-out
net simple_stepper.2.out3 => parport.0.pin-16-out
net simple_stepper.2.out4 => parport.0.pin-17-out

emc2 запустилась без ошибок.
Потом нажал F1 - аварийный стоп.
F2 - питание станка, у меня загорелось ручное управление, но ШД не реагирует
Что дальше делать?

[Nick]

По идее должны работать, особенно учитывая, что все запустилось без ошибок...

Нужно проверить что на выводах:
либо, открываем halmeter (в самой EMC2) и смотрим меняется ли что-нибудь на выходах parport.0.pin-xx-out.
либо, подключаем к LPT тестовый двевайс с диодиками и смотрим что на выводах LPT.

EMC2 не в режиме симулятора?

[Nick]

И в самой EMC2 значение положения по осям меняются? (так, на всякий случай )

[YURA]

оки,вроде как понятно,заказываю микрухи.спс

[htr]

Нужно проверить что на выводах:
либо, открываем halmeter (в самой EMC2) и смотрим меняется ли что-нибудь на выходах parport.0.pin-xx-out.
либо, подключаем к LPT тестовый двевайс с диодиками и смотрим что на выводах LPT.

Проверил, пины не изменяются, проверял и халметром, и диодиками.

EMC2 не в режиме симулятора?

А как это узнать?

И в самой EMC2 значение положения по осям меняются? (так, на всякий случай )

Не не меняются, пришлось поменять hal файл, стали меняться, может ещё что нужно?
вот новый hal :

Код: Выделить всё

# Создан stepconf в Wed Mar 30 09:04:36 2011
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# при следующем запуске stepconf
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hal_parport cfg="0x378 out  "
setp parport.0.reset-time 500
loadrt stepgen step_type=0,0,0
loadrt pwmgen output_type=0

addf parport.0.read base-thread
addf stepgen.make-pulses base-thread
addf pwmgen.make-pulses base-thread
addf parport.0.write base-thread
addf parport.0.reset base-thread

addf stepgen.capture-position servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf stepgen.update-freq servo-thread
addf pwmgen.update servo-thread

net spindle-cmd <= motion.spindle-speed-out => pwmgen.0.value
net spindle-enable <= motion.spindle-on => pwmgen.0.enable
net spindle-pwm <= pwmgen.0.pwm
setp pwmgen.0.pwm-freq 100.0
setp pwmgen.0.scale 1166.66666667
setp pwmgen.0.offset 0.114285714286
setp pwmgen.0.dither-pwm true
net spindle-cw <= motion.spindle-forward




loadrt simple_stepper count=3

setp stepgen.0.position-scale [AXIS_0]SCALE
setp stepgen.0.steplen 1
setp stepgen.0.stepspace 0
setp stepgen.0.dirhold 35000
setp stepgen.0.dirsetup 35000
setp stepgen.0.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd
net xpos-fb stepgen.0.position-fb => axis.0.motor-pos-fb

net simple_stepper.0.step <= stepgen.0.step
net simple_stepper.0.dir <= stepgen.0.dir

net simple_stepper.0.out1 => parport.0.pin-01-out
net simple_stepper.0.out2 => parport.0.pin-02-out
net simple_stepper.0.out3 => parport.0.pin-03-out
net simple_stepper.0.out4 => parport.0.pin-04-out

net xenable axis.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable

setp stepgen.1.position-scale [AXIS_1]SCALE
setp stepgen.1.steplen 1
setp stepgen.1.stepspace 0
setp stepgen.1.dirhold 35000
setp stepgen.1.dirsetup 35000
setp stepgen.1.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd
net ypos-fb stepgen.1.position-fb => axis.1.motor-pos-fb

net simple_stepper.1.step <= stepgen.1.step
net simple_stepper.1.dir <= stepgen.1.dir

net simple_stepper.1.out1 => parport.0.pin-05-out
net simple_stepper.1.out2 => parport.0.pin-06-out
net simple_stepper.1.out3 => parport.0.pin-07-out
net simple_stepper.1.out4 => parport.0.pin-08-out

net yenable axis.1.amp-enable-out => stepgen.1.enable

setp stepgen.2.position-scale [AXIS_2]SCALE
setp stepgen.2.steplen 1
setp stepgen.2.stepspace 0
setp stepgen.2.dirhold 35000
setp stepgen.2.dirsetup 35000
setp stepgen.2.maxaccel [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
net zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => stepgen.2.position-cmd
net zpos-fb stepgen.2.position-fb => axis.2.motor-pos-fb

net simple_stepper.2.step <= stepgen.2.step
net simple_stepper.2.dir <= stepgen.2.dir

net simple_stepper.2.out1 => parport.0.pin-09-out
net simple_stepper.2.out2 => parport.0.pin-14-out
net simple_stepper.2.out3 => parport.0.pin-16-out
net simple_stepper.2.out4 => parport.0.pin-17-out

net zenable axis.2.amp-enable-out => stepgen.2.enable


net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared

[Nick]

Давай уточнимся:
1. значения в EMC2 меняются
2. В hal meter не меняется
3. На диодах не меняется

оки,вроде как понятно,заказываю микрухи.спс

Какие микрухи решил брать?

[Nick]

Да, проверь еще меняются ли
simple_stepper.0.dir и
simple_stepper.0.step

[htr]

Давай уточнимся:
1. значения в EMC2 меняются
2. В hal meter не меняется
3. На диодах не меняется

Всё верно.

Да, проверь еще меняются ли
simple_stepper.0.dir и
simple_stepper.0.step

simple_stepper.0.dir меняется
simple_stepper.0.step неизменно

[Nick]

А simple_stepper.0.out0-3 меняются или нет?

О, попробуй добавь
"function _;" перед licence GPL в simple-stepper.comp, и не забудь comp -install...

[Nick]

И еще в hal файл нужно добавить следующую строку:
addf simple-stepper base-thread
после
addf stepgen... base-thread

------------


возможно, вместо addf simple-stepper base-thread
нужно добавить:
addf simple-stepper.0 base-thread
addf simple-stepper.1 base-thread
addf simple-stepper.2 base-thread

но не уверен

[YURA]

http://www.kosmodrom.com.ua/data/cncste ... nccall.php ,если взять такую готовую,там есть пример настройки лтп на мач3,эти же данные пинов прописать в емс,или есть какие-то нюансы?(чтобы и концевики задействовать)

[YURA]

http://www.kosmodrom.com.ua/data/cncste ... nccall.php

[Nick]

Это только контроллер, фактически опторазвязка LTP пинов и пара реле. К нему будут нужны отдельные драйверы на каждый двигатель!

[YURA]

правильно,драйвера не проблема,как по поводу (эти же данные пинов прописать в емс,или есть какие-то нюансы?(чтобы и концевики задействовать)

[Nick]

правильно,драйвера не проблема,как по поводу (эти же данные пинов прописать в емс,или есть какие-то нюансы?(чтобы и концевики задействовать)

Эти драйвера должны понимать управление step/dir, с контроллера именно такой выход.

Как настроить пины LPT в EMC2 на русском языке и с картинками.