Может не правильно понял. Но другой код не вызывается у меня (по крайней мере специально). При нажатии на стоп у меня должны выключиться усилители двигателей. При обычных действиях это происходит всегда, а после обнуления нет.Smouk писал(а): По этому коду трудно сделать вывод. Есть код вызывающийся дополнительно при активации СТОП(либо переключение пинов и т.д.)?
А покажите код "обнуления".robinnn писал(а):При нажатии на стоп у меня должны выключиться усилители двигателей. При обычных действиях это происходит всегда, а после обнуления нет.
Код для реле, которое включает питание усилителей, может в ньом проблема? Или его нуж продублироваьт в коде для обнулени?
Решил проблему добавив в код обнуленияSmouk писал(а):А покажите код "обнуления".
Так же можно скопировать часть кода в программу и в настройках KMotionCNC указать ее выполнение при команде "стоп", это решит проблему, но не покажет причину.
Так Вы код то хотя бы покажите сразу - обоих функций и скриншот окна настройки.Bes писал(а):У меня как я понимаю похожая проблема. Решил объединить две кнопки: zero и resolver, что бы при включении нажимать одну, вместо двух. Все получилось, включается, НО.
Если нажать на стоп, а посте вновь init и двинуть ось - то она неконтролируемой начинает ехать! Причем со скоростью бол ще чем выставлен максимальный холостой ход! Решение пробьемы пока не найденно
Код кнопки ZeroSmouk писал(а):Так Вы код то хотя бы покажите сразу - обоих функций
to both resolvers using Aux Switch OutputКод: Выделить всё
[code]Если Вы нажимаете "стоп", а потом инит и передвигаетесь, оси логично сходят с ума, так как в файле resolver бесконечный цикл, который и опрашивает АЦП. Стоп останавливает все каналы кроме 7.Если нажать на стоп, а посте вновь init и двинуть ось - то она неконтролируемой начинает ехать! Причем со скоростью бол ще чем выставлен максимальный холостой ход! Решение пробьемы пока не найденно
Код: Выделить всё
if (ch0->Enable && ch1->Enable && ch2->Enable)
SetBit(144);
else
ClearBit(144);
if (ch0->Enable && ch1->Enable && ch2->Enable)
SetBit(145);
else
ClearBit(145);
if (ch0->Enable && ch1->Enable && ch2->Enable)
SetBit(146);
else
ClearBit(146);
Код: Выделить всё
if (ch0->Enable && ch1->Enable && ch2->Enable)
{
SetBit(144);
SetBit(145);
SetBit(146);
} else {
ClearBit(144);
ClearBit(145);
ClearBit(146);
}
тогда не понимаю почему такого не происходило до объединения кнопок Zero и Resolver при выполнении тех же действий.Smouk писал(а):Если Вы нажимаете "стоп", а потом инит и передвигаетесь, оси логично сходят с ума
Не могла кнопка запуска резольвера быть повешена на 7 канал?Bes писал(а):тогда не понимаю почему такого не происходило до объединения кнопок Zero и Resolver при выполнении тех же действий.
Код: Выделить всё
#include "KMotionDef.h"
#define QA 26 // define to which IO bits the AB signals are connected
#define QB 27
main()
{
int BitA,Change1=0,Change2=0, DiffX2;
int PosNoWrap, NewPos, Pos=0, wraps;
double Factor=0;
SetBit(153);
SetBit(166);
ch0->InputMode=USER_INPUT_MODE;
ch0->OutputMode=DAC_SERVO_MODE;
ch0->Vel=40000;
ch0->Accel=80000;
ch0->Jerk=400000;
ch0->P=0.3872;
ch0->I=0,0002;
ch0->D=0,432;
ch0->FFAccel=0;
ch0->FFVel=0.015576;
ch0->MaxI=2047;
ch0->MaxErr=1e+006;
ch0->MaxOutput=2047;
ch0->DeadBandGain=1;
ch0->DeadBandRange=0;
ch0->InputChan0=0;
ch0->InputChan1=0;
ch0->OutputChan0=0;
ch0->OutputChan1=0;
ch0->MasterAxis=-1;
ch0->LimitSwitchOptions=0x100;
ch0->LimitSwitchNegBit=0;
ch0->LimitSwitchPosBit=0;
//ch0->SoftLimitPos=1000000;
//ch0->SoftLimitNeg=-407500;
ch0->InputGain0=1;
ch0->InputGain1=1;
ch0->InputOffset0=0;
ch0->InputOffset1=0;
ch0->OutputGain=1;
ch0->OutputOffset=0;
ch0->SlaveGain=1;
ch0->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch0->BacklashAmount=0;
ch0->BacklashRate=0;
ch0->invDistPerCycle=1;
ch0->Lead=0;
ch0->MaxFollowingError=1000000000;
ch0->StepperAmplitude=20;
ch0->iir[0].B0=1;
ch0->iir[0].B1=0;
ch0->iir[0].B2=0;
ch0->iir[0].A1=0;
ch0->iir[0].A2=0;
ch0->iir[1].B0=1;
ch0->iir[1].B1=0;
ch0->iir[1].B2=0;
ch0->iir[1].A1=0;
ch0->iir[1].A2=0;
ch0->iir[2].B0=1;
ch0->iir[2].B1=0;
ch0->iir[2].B2=0;
ch0->iir[2].A1=0;
ch0->iir[2].A2=0;
ch1->InputMode=USER_INPUT_MODE;
ch1->OutputMode=DAC_SERVO_MODE;
ch1->Vel=40000;
ch1->Accel=80000;
ch1->Jerk=400000;
ch1->P=0.3;
ch1->I=0;
ch1->D=0;
ch1->FFAccel=0;
ch1->FFVel=0.01518;
ch1->MaxI=2047;
ch1->MaxErr=1e+006;
ch1->MaxOutput=2047;
ch1->DeadBandGain=1;
ch1->DeadBandRange=0;
ch1->InputChan0=1;
ch1->InputChan1=0;
ch1->OutputChan0=1;
ch1->OutputChan1=0;
ch1->MasterAxis=-1;
ch1->LimitSwitchOptions=0x100;
ch1->LimitSwitchNegBit=0;
ch1->LimitSwitchPosBit=0;
// ch1->SoftLimitPos=1000000;
//ch1->SoftLimitNeg=-252500;
ch1->InputGain0=1;
ch1->InputGain1=1;
ch1->InputOffset0=0;
ch1->InputOffset1=0;
ch1->OutputGain=-1;
ch1->OutputOffset=0;
ch1->SlaveGain=1;
ch1->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch1->BacklashAmount=0;
ch1->BacklashRate=0;
ch1->invDistPerCycle=1;
ch1->Lead=0;
ch1->MaxFollowingError=1000000000;
ch1->StepperAmplitude=20;
ch1->iir[0].B0=1;
ch1->iir[0].B1=0;
ch1->iir[0].B2=0;
ch1->iir[0].A1=0;
ch1->iir[0].A2=0;
ch1->iir[1].B0=1;
ch1->iir[1].B1=0;
ch1->iir[1].B2=0;
ch1->iir[1].A1=0;
ch1->iir[1].A2=0;
ch1->iir[2].B0=1;
ch1->iir[2].B1=0;
ch1->iir[2].B2=0;
ch1->iir[2].A1=0;
ch1->iir[2].A2=0;
ch2->InputMode=USER_INPUT_MODE;
ch2->OutputMode=DAC_SERVO_MODE;
ch2->Vel=40000;
ch2->Accel=80000;
ch2->Jerk=400000;
ch2->P=0.95;
ch2->I=0.0003;
ch2->D=0.4;
ch2->FFAccel=0;
ch2->FFVel=0.01684;
ch2->MaxI=2047;
ch2->MaxErr=1e+006;
ch2->MaxOutput=2047;
ch2->DeadBandGain=1;
ch2->DeadBandRange=0;
ch2->InputChan0=2;
ch2->InputChan1=0;
ch2->OutputChan0=2;
ch2->OutputChan1=0;
ch2->MasterAxis=-1;
ch2->LimitSwitchOptions=0x100;
ch2->LimitSwitchNegBit=0;
ch2->LimitSwitchPosBit=0;
//ch2->SoftLimitPos=1000000;
//ch2->SoftLimitNeg=-377500;
ch2->InputGain0=1;
ch2->InputGain1=1;
ch2->InputOffset0=0;
ch2->InputOffset1=0;
ch2->OutputGain=1;
ch2->OutputOffset=0;
ch2->SlaveGain=1;
ch2->BacklashMode=BACKLASH_LINEAR;
ch2->BacklashAmount=110;
ch2->BacklashRate=200;
// ch2->BacklashMode=BACKLASH_LINEAR;
// ch2->BacklashAmount=70;
// ch2->BacklashRate=200;
ch2->invDistPerCycle=1;
ch2->Lead=0;
ch2->MaxFollowingError=1000000000;
ch2->StepperAmplitude=20;
ch2->iir[0].B0=1;
ch2->iir[0].B1=0;
ch2->iir[0].B2=0;
ch2->iir[0].A1=0;
ch2->iir[0].A2=0;
ch2->iir[1].B0=1;
ch2->iir[1].B1=0;
ch2->iir[1].B2=0;
ch2->iir[1].A1=0;
ch2->iir[1].A2=0;
ch2->iir[2].B0=1;
ch2->iir[2].B1=0;
ch2->iir[2].B2=0;
ch2->iir[2].A1=0;
ch2->iir[2].A2=0;
ch3->InputMode=ENCODER_MODE;
ch3->OutputMode=DAC_SERVO_MODE;
ch3->Vel=2000;
ch3->Accel=20000;
ch3->Jerk=200000;
ch3->P=0.15;
ch3->I=0.000017;
ch3->D=1.5;
ch3->FFAccel=0;
ch3->FFVel=0.015;
ch3->MaxI=2047;
ch3->MaxErr=100000;
ch3->MaxOutput=2047;
ch3->DeadBandGain=0.1;
ch3->DeadBandRange=5;
ch3->InputChan0=0;
ch3->InputChan1=4;
ch3->OutputChan0=7;
ch3->OutputChan1=6;
ch3->MasterAxis=-1;
ch3->LimitSwitchOptions=0x100;
ch3->LimitSwitchNegBit=0;
ch3->LimitSwitchPosBit=0;
ch3->SoftLimitPos=1e+009;
ch3->SoftLimitNeg=-1e+009;
ch3->InputGain0=-1;
ch3->InputGain1=1;
ch3->InputOffset0=0;
ch3->InputOffset1=0;
ch3->OutputGain=-1;
ch3->OutputOffset=0;
ch3->SlaveGain=1;
ch3->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch3->BacklashAmount=0;
ch3->BacklashRate=0;
ch3->invDistPerCycle=1;
ch3->Lead=0;
ch3->MaxFollowingError=1000000000;
ch3->StepperAmplitude=250;
ch3->iir[0].B0=1;
ch3->iir[0].B1=0;
ch3->iir[0].B2=0;
ch3->iir[0].A1=0;
ch3->iir[0].A2=0;
ch3->iir[1].B0=1;
ch3->iir[1].B1=0;
ch3->iir[1].B2=0;
ch3->iir[1].A1=0;
ch3->iir[1].A2=0;
ch3->iir[2].B0=1;
ch3->iir[2].B1=0;
ch3->iir[2].B2=0;
ch3->iir[2].A1=0;
ch3->iir[2].A2=0;
EnableAxis(0);
EnableAxis(1);
EnableAxis(2);
EnableAxis(3);
DefineCoordSystem(0,1,2,-1);
}
Подскажите новичку, где именно это можно посмотреть и сделать скриншот?Smouk писал(а):Не могла кнопка запуска резольвера быть повешена на 7 канал?
С фильтрами пока вообще не сталкивался, не знаю что такое и с чем едят, пока что хочу разобраться с включением, что бы рабочий не умер от страха, когда оси с ума сойдутSmouk писал(а):еще по файлу инит видно, что Вы не используете фильтры. Можно добавить к выходу(это крайний фильтр #2 справа в окне настроек) хотя бы фильтр второго порядка - ПИД надо будет проверить еще раз, но обычно это значительно улучшает поведение привода. Попробуйте, если будет время хотя бы на одной оси.
Сейчас запускается так:Еще раз:
- Если в конфигурации, как сейчас нажать инит-зеро-резольвер-стоп-инит и поехать, то оси не слетают?
- Инит-зеро+резольвер в одной программе - стоп - инит и поехать, то срыв слежения?
Где это можно посмотреть? Но вроде всё стандартно, тот же аварийный грибок только программный так сказать.На первой странице настроек есть ли какая ни будь команда при запуск Stop?
Где это можно посмотреть? Но вроде всё стандартно, тот же аварийный грибок только программный так сказать.
Код: Выделить всё
#include "KMotionDef.h"
int DoPC(int cmd);
int DoPCInt(int cmd, int i);
#define GATH_OFF 0 // define the offset into the Gather buffer where strings are passed
main()
{
int Answer;
double *pD = (double *)persist.UserData;
double PZ0,PZ1,PZ2,PX0,PX1,PX2,PX3,PY0,PY1,PY2,PY3;
//Kasanie zagotovki sprava
Jog(0,800); // peremeshaem os' X vpered do kasania zagotovki
while (!ReadBit(1029)); // zhdem kasania i srabativania sensora s bit-4
Jog(0,0); // ostanavlivaem os' X
Delay_sec(0.3); // zhdem 0.3 sec
PX1 = chan[0].Dest; // zapisivaem polozhenie osi X na krayu zagotovki
PX3=PX1-1000;
MoveAtVel(0,PX3,1000); // otezhaem
while (!CheckDone(0)) ;
Delay_sec(1);
//peremeshenie nad zagotovkoy po osi X
MoveRelAtVel(2,25000,9000); //podnimaim os' Z
while (!CheckDone(2));
Jog(0,6000); // peremeshaem os' X vpered do kasania
while (!ReadBit(1029));
Jog(0,0); // ostanavlivaem os' X
Delay_sec(0.3);
MoveRelAtVel(2,-25000,9000); //opuskaem os' Z
while (!CheckDone(2))
//Kasanie zagotovki sleva
Jog(0,-800); // peremeshaem os' X vpered do kasania zagotovki
while (!ReadBit(1029)); // zhdem kasania i srabativania sensora s bit-4
Jog(0,0); // ostanavlivaem os' X
Delay_sec(0.3); // zhdem 0.3 sec
PX2 = chan[0].Dest; // zapisivaem polozhenie osi X na krayu zagotovki
PX3=PX2+1000;
MoveAtVel(0,PX3,1000); // otezhaem
while (!CheckDone(0)) ;
Delay_sec(1);
PX0=(PX1-PX2)/2; //Vichislyem centr po osi X
//Peremeshenie k centru po osi X
MoveRelAtVel(2,25000,9000); //podnimaim os' Z
while (!CheckDone(2));
MoveRelAtVel(0,PX0-1000,9000);
while (!CheckDone(0));
//Totze ahalay mahalay tolko po osi Y
//peremeshenie nad zagotovkoy po osi Y
MoveRelAtVel(1,-PX0+25000,9000); //Peremeshaem os' Y na rasstoynie radiusa po osi X s pripuskom
while (!CheckDone(1));
Delay_sec(0.3);
MoveRelAtVel(2,-25000,9000); //opuskaem os' Z
while (!CheckDone(2))
//Kasanie zagotovki snizu
Jog(1,-800); // peremeshaem os' Y vpered do kasania zagotovki
while (!ReadBit(1029)); // zhdem kasania i srabativania sensora s bit-4
Jog(1,0); // ostanavlivaem os' Y
Delay_sec(0.3); // zhdem 0.3 sec
PY2 = chan[1].Dest; // zapisivaem polozhenie osi Y na krayu zagotovki
PY3=PY2+1000;
MoveAtVel(1,PY3,1000); // otezhaem
while (!CheckDone(1)) ;
Delay_sec(1);
MoveRelAtVel(2,25000,9000); //podnimaim os' Z
while (!CheckDone(2));
//peremeshenie nad zagotovkoy po osi Y
MoveRelAtVel(1,PX0+PX0-25000,9000); //Peremeshaem os' Y na rasstoynie radiusa po osi X s pripuskom
while (!CheckDone(1));
Delay_sec(0.3);
MoveRelAtVel(2,-25000,9000); //opuskaem os' Z
while (!CheckDone(2))
//Kasanie zagotovki sverhu
Jog(1,800); // peremeshaem os' Y vpered do kasania zagotovki
while (!ReadBit(1029)); // zhdem kasania i srabativania sensora s bit-4
Jog(1,0); // ostanavlivaem os' Y
Delay_sec(0.3); // zhdem 0.3 sec
PY1 = chan[1].Dest; // zapisivaem polozhenie osi Y na krayu zagotovki
PY3=PY1-1000;
MoveAtVel(1,PY3,1000);
while (!CheckDone(1)) ;
PY0=(PY1-PY2)/2;
MoveRelAtVel(2,25000,9000); //podnimaim os' Z
while (!CheckDone(2));
MoveRelAtVel(1,-PY0+1000,6000);
while (!CheckDone(1)) ;
//Prisvaivaem uglu polozhenie X=0, Y=0
DoPCFloat(PC_COMM_SET_X,0);
DoPCFloat(PC_COMM_SET_Y,0);
Delay_sec(0.1);
}
//Kod vvoda dannih ot DoPCFloat
int SetVars(int varoff, int n, int poff)
{
persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+2] = n; // number of elements
persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+3] = poff; // persist offset (doubles)
return DoPCInt(PC_COMM_SET_VARS,varoff); // Var index and Cmd
}
int GetVars(int varoff, int n, int poff)
{
persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+2] = n; // number of elements
persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+3] = poff; // persist offset (doubles)
return DoPCInt(PC_COMM_GET_VARS,varoff); // Var index and Cmd
}
#define GATH_OFF 0 // define the offset into the Gather buffer where strings are passed
// Trigger a message box on the PC to be displayed
// defines for MS Windows message box styles and Operator
// response IDs are defined in the KMotionDef.h file
int MsgBox(char *s, int Flags)
{
char *p=(char *)gather_buffer+GATH_OFF*sizeof(int);
int i;
do // copy to gather buffer w offset 0
{
*p++ = *s++;
}while (s[-1]);
persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+2] = Flags; // set options
DoPCInt(PC_COMM_MSG,GATH_OFF);
return persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+3];
}
// put the MDI string (Manual Data Input - GCode) in the
// gather buffer and tell the App where it is
int MDI(char *s)
{
char *p=(char *)gather_buffer+GATH_OFF*sizeof(int);
int i;
do // copy to gather buffer w offset 0
{
*p++ = *s++;
}while (s[-1]);
// issue the command an wait till it is complete
// (or an error - such as busy)
return DoPCInt(PC_COMM_MDI,GATH_OFF);
}
// Put a Float as a parameter and pass the command to the App
int DoPCFloat(int cmd, float f)
{
int result;
persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+1] = *(int*)&f;
return DoPC(cmd);
}
// Put an integer as a parameter and pass the command to the App
int DoPCInt(int cmd, int i)
{
int result;
persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+1] = i;
return DoPC(cmd);
}
// Pass a command to the PC and wait for it to handshake
// that it was received by either clearing the command
// or changing it to a negative error code
int DoPC(int cmd)
{
int result;
persist.UserData[PC_COMM_PERSIST]=cmd;
do
{
WaitNextTimeSlice();
}while (result=persist.UserData[PC_COMM_PERSIST]>0);
//printf("Result = %d\n",result);
return result;
}
) ) Если сразу не отвечу - до инета пока бегать из гаража нужно )