yapsc 10v рывок при резете

[remont]

Добрый вечер .
Такая ситуация имеется станок с приводом кемрон и постоянником под управлением YAPSC 10V
(контроллер прошит .энкодеры установлены TTl 1000 линий он их видит .на вращение кодеров реагирует адекватно)
задача отстроить пид
Проблема возникает при резете -коннекте контроллера и подачи энейбл через программу YTT весьма резкий рывок в одну и туже сторону
судя по поведению на выходе yapsc поднимается U задания до 5 вольт при перезарузке dspik
текущая прошивка платы примерно такая
P-0,1
I-0
D-0
зона нечувствительности 50 имп
фатальное рассогласование 1000имп (все вышеуказанные значения пробовал менять )
напряжение задания 5 вольт
разный порядок включения и подачи энейбл пробовал

[Serg]

Похоже не согласованы направления вращения мотора и энкодера.

[aegis]

I-0
D-0

эти параметры тоже при переходных процессах сильно влияют

[remont]

Спасибо за подсказки и идеи господа ..
буду попробовать

[Yur_ra]

Похоже не согласованы направления вращения мотора и энкодера.

Эт точно.
Вместо отрицательной обратной связи по ошибке положения получается положительная и малейшее отклонение заставляет привод резко улетать.
Менять направление двигателя или энкодера (не оси)
Но есть ещё вероятность дохлого или незапитанного энкодера.

[remont]

Yur_ra боюсь что это не так (но обязательно проверю)
согласно документации на япс для решения такой проблемы в значениях пид в поле Р ставится знак - (инверт )
энкодеры 100 процентов ок япс их читает и видит свои 4000 имп\оборот

[remont]

да уж и правда про танцора.........
знак то минус в настройках пид перед
P я поставил (инвертировать )
а перед Д нет
Спасибо вам добрые люди!
В итоге перекинул концы с энкодера все стало как должно