Во время тестирования накопилось несколько вопросов.
Сделал кнопку ХОУМ по инструкции, но оси движутся на небольшое расстояние и обновляются. При этом к датчикам даже и близко не едет. Перемещение идет в пределах 15-20мм. Направление тоже не верное, хотя в файле ставил для пробы и "+" и "-". У меня для хоум и 2 лимитов один датчик.
(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)#include "KMotionDef.h"
int DoPC(int cmd);
int DoPCInt(int cmd, int i);
#define GATH_OFF 0 // define the offset into the Gather buffer where strings are passed
main()
{
//определяем пины для индексных меток, как ВХОД
SetBitDirection(36,0); // для оси Х
SetBitDirection(37,0); // для оси Y
SetBitDirection(38,0); // для оси Z
// поиск НОМЕ по Z
ch2->LimitSwitchOptions=0x100; // отключение обработки концевого датчика на оси Z, чтобы не блокировалась ось
Jog(2,9000); // перемещение оси Z в отрицательном направлении на скорости 10% от максимальной 90000 имп/сек
while (ReadBit(138)) ; // ожидание срабатывания датчика по Z- пин 138- пропадание сигнала
Zero(2); // обнуление координаты оси Z
Jog(2,0); // остановка оси Z
Jog(2,4500); // перемещение оси Z в положительном направлении на скорости 5% от максимальной 90000 имп/сек
while (!ReadBit(38)) ; // ожидание срабатывания индексной метки по Z- пин 38 - появление сигнала
Zero(2); // обнуление координаты оси Z
Jog(2,0); // остановка оси Z
ch2->LimitSwitchOptions=0x103;// включение обработки концевого датчика на оси Z,
// поиск НОМЕ по Х
ch0->LimitSwitchOptions=0x100; // отключение обработки концевого датчика на оси Х, чтобы не блокировалась ось
Jog(0,8660); // перемещение оси Х в отрицательном направлении на скорости 10% от максимальной 86600 имп/сек
while (ReadBit(136)) ; // ожидание срабатывания датчика по Х- пин 136 - пропадание сигнала
Zero(0); // обнуление координаты оси Х
Jog(0,0); // остановка оси Х
Jog(0,4330); // перемещение оси Х в положительном направлении на скорости 5% от максимальной 86600 имп/сек
while (!ReadBit(36)) ; // ожидание срабатывания индексной метки по Х- пин 36 - появление сигнала
Zero(0); // обнуление координаты оси Х
Jog(0,0); // остановка оси Х
ch0->LimitSwitchOptions=0x103;// включение обработки концевого датчика на оси Х,
// поиск НОМЕ по Y
ch1->LimitSwitchOptions=0x100; // отключение обработки концевого датчика на оси Y, чтобы не блокировалась ось
Jog(1,8660); // перемещение оси Y в отрицательном направлении на скорости 10% от максимальной 86600 имп/сек
while (ReadBit(137)) ; // ожидание срабатывания датчика по Y- пин 137
Zero(1); // обнуление координаты оси Y
Jog(1,0); // остановка оси Y
Jog(1,4330); // перемещение оси Y в положительном направлении на скорости 5% от максимальной 86600 имп/сек
while (!ReadBit(37)) ; // ожидание срабатывания индексной метки по Y- пин 37 - появление сигнала
Zero(1); // обнуление координаты оси Y
Jog(1,0); // остановка оси Y
ch1->LimitSwitchOptions=0x103;// включение обработки концевого датчика на оси Y,
MDI("G92.1"); // очистка всех действующих оффсетов
}
//далее код обеспечивающий ввод команды в MDI
// put the MDI string (Manual Data Input - GCode) in the
// gather buffer and tell the App where it is
int MDI(char *s)
{
char *p=(char *)gather_buffer+GATH_OFF*sizeof(int);
int i;
do // copy to gather buffer w offset 0
{
*p++ = *s++;
}while (s[-1]);
// issue the command an wait till it is complete
// (or an error - such as busy)
return DoPCInt(PC_COMM_MDI,GATH_OFF);
}
// Put an integer as a parameter and pass the command to the App
int DoPCInt(int cmd, int i)
{
int result;
persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+1] = i;
return DoPC(cmd);
}
// Pass a command to the PC and wait for it to handshake
// that it was received by either clearing the command
// or changing it to a negative error code
int DoPC(int cmd)
{
int result;
persist.UserData[PC_COMM_PERSIST]=cmd;
do
{
WaitNextTimeSlice();
}while (result=persist.UserData[PC_COMM_PERSIST]>0);
return result;
}
Еще заметил, что после выполнеия ХОУМ программа не реагирует на лимиты, хотя при просмотре входов кАналог галочки появляются. В чем может быть проблемма?
Кстати в УПв каких единицах писать скорость и ускорения?
Re: Ввод в эксплуатацию ЧПУ системы на основе контроллера Kf
Накидайте схемку как у вас что подключено по Z метке и концевикам.