PCI контроллер. Halcompail и драйвер.

[T00T]

Испытания новой платы....

[Lexxa]

когда уже будет все на одной шине?

[NKS]

А зачем всё на одной шине? Только ради компактности?

[T00T]

Развитие проекта идёт по линии. Добавление поддержки step/dir режима.
В связи с этим вопрос:
Что именно показывает число в сигнале axis.N.position - cmd.

Перемещение в миллиметрах которое должна пройти ось за 1 servo period? Или что то другое?

[nkp]

axis.N.motor-pos-fb IN FLOAT
The actual position for this joint.

[T00T]

axis.N.motor-pos-fb

Я не это спрашивал, а вот это

axis.N.position - cmd

Может не так написал, но я имею ввиду задание, а не обратную связь

[Lexxa]

это положение где надо быть в координатах станка, я так понимаю

[T00T]

У меня просто нет возможности пока посмотреть это на станке.

то положение где надо быть в координатах станка, я так понимаю

.
А может кто точно знает, что это число передаёт. Я просто даже пока не знаю какие там цифры.
Придётся наверно ехать станок запускать что бы посмотреть. А то не сделаю шаговики.......

[Lexxa]

Вот цифры почти на станке

[nkp]

Я не это спрашивал, а вот это

на скрине этот пин и показал

[T00T]

не заметил

[T00T]

Итак на сколько я помню. На основном экране показывается положение - и это axis.N.motor-pos-fb IN FLOAT The actual position for this joint.
Можно проверить - отключите привод и покрутите вал вручную, значения будут меняться, а вот axis.N.motor-pos-cmd нет!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Так что axis.N.motor-pos-cmd это никак не связан с показанием на дисплее.
Можно предположить, что

это положение где надо быть в координатах станка, я так понимаю

Ну и надо добавить, в каждый серво-период.

[torvn77]

Я вот в своё время предлагал тебе сделать PCI-E плату с удлинителем, а ты это отклонил потому что мол чтабильно работать не будет(я так помню).
А посмотри какой длинный удлинитель в этом корпусе, причём для видиокарты, а значит и с большим информационным обменом:

http://www.3dnews.ru/935555

[T00T]

Я ничего не имею против этого, просто я это использовать не буду. А кто хочет - пожалуйста.

[Lexxa]

Задео на будущее...
Резольвер-энкодер.
Помнится на МС-12 стоят линейки-индуктосины.
https://www.ichaus.de/upload/pdf/Nv_c1es.pdf
https://www.ichaus.de/iC-NV
Оцени, 6 бит это мало?

[T00T]

Пока ничего определённого по поводу этого.

Оцени, 6 бит это мало?

Приглашаю порассуждать вот над чем.
Допустим имеем конфигурацию Linuxcnc, в которой прописана одна ось, без pid. Если поставить величины error большие, то можно подвигать осью влево и вправо, но ускорение будет очень маленькое(скорость 1000мм/мин набирает секунды за 2-3). На рабочем станке такая бы скорость развилась бы за доли секунд. В какой момент система понимает, что нужно ускорение больше делать, от чего это зависит?

[merkwurdigliebe]

Допустим имеем конфигурацию Linuxcnc, в которой прописана одна ось, без pid. Если поставить величины error большие, то можно подвигать осью влево и вправо, но ускорение будет очень маленькое(скорость 1000мм/мин набирает секунды за 2-3).

так ускорение для оси задается пользователем в INI файле константой MAX_ACCELERATION. какое указано, такое и будет, вне зависимости от пид или феррор... не?

[T00T]

Приветствую merkwurdigliebe, на моём станке в ini прописано 600, и в тестовой конфигурации тоже,не заморачивался в каких это всё единицах, но на станке работает. Влияет ли обратная связь axis.0.motor-pos-fb на этот процесс интересно.

Эти вопросы возникли в процессе внедрения STEP/DIR управления.
Попробовал так: Управление по перемещению -> формирование задания step/dir -> генерация сигналов -> OUT -> счётчик импульсов ->обратная связь. Ускорение маленькое.
Пробовал так: Управление по перемещению -> PID -> формирование задания step/dir из сигнала скорости -> генерация сигналов -> OUT -> счётчик импульсов ->обратная связь. Результат тот же.

[merkwurdigliebe]

размерность ускорния - расстояние / cек / cек. расстояние в machine units. у меня - миллиметры. но могут быть и дюймы, например - linuxcnc все равно

при a=600mm/s/s время до набора скорости 1000mm/min = 16.7mm/s должно быть равно t = v/a = 16.7/600 = 0.03c.
параметр MAX_ACCELERATION может быть как в секции [TRAJ] - для всех осей, так и в [AXIS_n] для оси n

imho, motor-pos-fb на планирование траектории никак не влияет. только отображается на DRO в GUI и сравнивается (motor-pos-cmd - motor-pos-fb) < FERROR

а "генератор сигналов" - ваш? а то еще есть
STEPGEN_MAXACCEL - Acceleration limit for the step generator. This should be 1% to 10% larger than the axis MAX_ACCELERATION

[T00T]

imho, motor-pos-fb на планирование траектории никак не влияет. только отображается на DRO в GUI и сравнивается (motor-pos-cmd - motor-pos-fb) < FERROR

В принципе я это уже выяснил, но всё равно спасибо.
Получается что система вообще разомкнута, планировщик просто формирует задание, а уж чего там в железе происходит, никак на систему не отражается. Максимум что она может сделать - вырубить всё при превышении ошибки.

"генератор сигналов"

- он выполнен в железе.

MAX_ACCELERATION может быть как в секции [TRAJ] - для всех осей, так и в [AXIS_n] для оси n - точно так оно и оказалось, в TRAJ ,тоже прописано, не увидел.
Только не MAX_ACCELERATION, а DEFAULT_ACCELERATION.