Ардуино+сервопривод

[AJR]

Зддравствуйте уважаемые знатоки. Помогите пожалуйста начинающему. Есть ардуино и скетч на три оси. Точнее на 3 ЩД. Помогите пожалуйста со скетчем, чтоб вместо оси Z можно было поставить сервопривод. (от авиамодели)

Код: Выделить всё

[spoiler=]int motorPins[3][4] = {{2, 3, 4, 5},{6, 7, 8, 9},{10, 11, 12, 13}};
int count;
int count2[3] = {0,0,0};
int val = 0;
int rot=0;
int incomingByte = 0;
int sign=1;
long delayTime;

//Процедура настройки прошивки
void setup() {
int i;
Serial.begin(9600);

for (i=0; i<3; i++) {
 for (count = 0; count < 4; count++) {
  pinMode(motorPins[i][count], OUTPUT); //установка режима работы цифровых pin'ов Ардуино
 }
}
delayTime=2000; //задержка между шагами 3 мс (2 мс - время реакции ШД на подачу напряжения)
}

//Поворот двигателя с номерм sm на один шаг вперёд в направлении st (-1 или 1)
void moveDir(int sm, int st) {
 if ((st==1 ) && (count2[sm]) == 4) count2[sm] = 0;
 if ((st==-1) && (count2[sm]) == 1) count2[sm] = 5;
 count2[sm]+=st;

 switch (count2[sm]) {
  case 1:
   digitalWrite(motorPins[sm][0],HIGH);
   digitalWrite(motorPins[sm][1],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][2],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][3],HIGH);
   break;
  case 2:
   digitalWrite(motorPins[sm][0],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][1],HIGH);
   digitalWrite(motorPins[sm][2],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][3],HIGH);
   break;
  case 3:
   digitalWrite(motorPins[sm][0],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][1],HIGH);
   digitalWrite(motorPins[sm][2],HIGH);
   digitalWrite(motorPins[sm][3],LOW);
   break;
  case 4:
   digitalWrite(motorPins[sm][0],HIGH);
   digitalWrite(motorPins[sm][1],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][2],HIGH);
   digitalWrite(motorPins[sm][3],LOW);
   break;
 }
 
}

//Поворот двигателя с номерм sm на один шаг вперёд
void moveForward(int sm) {
 moveDir(sm,1);
}

//Поворот двигателя с номерм sm на один шаг назад
void moveBackward(int sm) {
 moveDir(sm,-1);
}

//Задержка в микосекундах
void delayMicros(long wt){
unsigned long mls;
unsigned int mks;

mls=(unsigned long)(wt / 1000);
mks=(unsigned int)(wt % 1000);
if (mls>0) delay(mls);
if (mks>0) delayMicroseconds(mks);
}

//Одновременный поворот двигателей 0, 1, 2 на x, y, z шагов соответственно
void MoveSM(long x, long y, long z) {
long c[3], c2[3];
double c1[3], d[3];
long m, i;
boolean flg;

c[0] = x;
c[1] = y;
c[2] = z;

m = 1;
for (i=0; i<3; i++) {
if (m < abs(c[i])) m = abs(c[i]);
}

for (i=0; i<3; i++) {
c1[i] = 0;
d[i] = 1.0 * c[i] / m;
c2[i] = 0;
}

flg = false;
for (i=0; i<3; i++) {
if (abs(c1[i]) < abs(c[i])) flg=true;
}
while (flg) {
flg=false;
for (i=0; i<3; i++) {
if (abs(c1[i]) < abs(c[i]))
c1[i] += d[i];
if (abs(c1[i]) - abs(c2[i]) >= 0.5) {
if (c[i]>0) {
c2[i]++;
moveForward(i);
} else {
c2[i]--;
moveBackward(i);
}
}
if (abs(c1[i]) < abs(c[i])) flg=true;
}
delayMicros(delayTime);
}
}

//Основной цикл
void loop() {
if (Serial.available() > 0) { //Пришла команда
long c[4]={0,0,0,0};
int i;
sign=1;
i=0;
incomingByte = Serial.read();
while (incomingByte!=';') { //Читаем входящую строку, признак конца строки знак "точка с запятой"
if (c[i]==0) {
if (incomingByte=='-')
sign=-1;
}
if (incomingByte==',') {
c[i]*=sign;
sign=1;
i++;
} else if (incomingByte>='0' && incomingByte<='9') {
c[i]=c[i]*10+incomingByte-'0';
}
while (Serial.available() == 0) {
delayMicroseconds(1); //Ждём очередной символ, если не пришел
}
incomingByte = Serial.read();
}
c[i]*=sign;
if (c[3]>0) delayTime=c[3];
MoveSM(c[0],c[1],c[2]); //Вращаем двигатели на заданное число шагов
Serial.println("OK"); //Отправляем компьютеру сообщение "OK", значит можно высылать новую команду
}
else
delayMicroseconds(1); //Если ничего не пришло, ждём 1 микросекуду.
}[/spoiler]