Сервы на портале. Как синхронизировать?

[odekolon]

Задача:
Портал, пролет 2 метра, зубчатая рейка, Сервопривода ADTECH (китайцы), управление - step/dir от китайской же ЧПУшки
Есть опасения, что из-за рассинхронизации сервоприводов портал может перекосить и заклинить.
Теоретически, если настройки обеих сервоприводов идентичны, то можно обойтись, только инициализацией в нулевой точке.
А вот как это будет практически?
Есть ли готовые решения по инициализации?
Что произойдет, если настройки серв будут отличатся?
Задача пока носит чисто теоретический характер.

[aftaev]

А вот как это будет практически?

Будет работать без всякой синхронизацией

[Serg]

А вот как это будет практически?

Работать будет. Если если одна из серв потеряет управляющие импульсы или свалится в ошибку, то будет плохо...

Есть ли готовые решения по инициализации?

Только средствами ЧПУ при наличии обратной связи.

Что произойдет, если настройки серв будут отличатся?

Будет перекашивать портал в движении.

[odekolon]

Хорошо, допустим делаем как советует aftaev, но для страховки, нужен датчик перекоса портала.
Какие могут быть варианты? Мне, как схемотехнику, сразу мерещится контроллер, перехватывающий сигналы от энкодеров, который при достижении порога рассогласования, выдаст сигнал аварийной остановки. Но может есть решения попроще, чисто механические?

[aftaev]

Какие могут быть варианты?

Поставить дорогущие линейки, или энкодеры на оси или поставить GPS, или по звездам или нафик оно не нужно

Хорошо, допустим делаем как советует aftaev, но для страховки, нужен датчик перекоса портала.

Сколько портальных станков перевидели/отремонтировали крайне редко шаговики или сервы перекошивали портал.
А если перекосит то:
1. при низначительном перекосе это не заметить
2. при большом перекосе - сервы свалятся в ошибку

Но может есть решения попроще, чисто механические?

Одна серва через длинный вал крутит шкивы/шестеренки сразу с двух сторон.

[Serg]

2. при большом перекосе - сервы свалятся в ошибку

Это если сервы слабенькие...
400-ваттные сервы через редуктор 1:10 сначала рвут сварку и выворачивают каретки и только потом сваливаются в ошибку.

[mycnc]

Ставятся 2 датчика на сторонах портала.
Процедура выравнивания портала (хоуминг) -
машина едет до датчиков, останавливается, когда оба срабатывают,
едет медленно обратно, при съезде с датчика выключается соответствующий мотор, второй продолжает ехать.
При съезде с обоих датчиков машина встает и моторы снова начинают работать вместе.
На случай, если сами датчики установлены криво, предусмотрена возможность тюнинга - сдвиг одного из моторов на заданное расстояние для финишного выравнивания.

У меня в приводе был параметр текущего рассогласования и тогда можно ловить перекос оси - рассогласование на 2 приводах станивится сильно не симметричным и говорит о том, что моторы борятся бежду собой. Ситуация кстати довольно распространенная на длинном рельсовом пути (больше 10м) - если рельсы стали не параллельно, то возникает перекос оси.
Имея сигналы энкодеров, можно организовать демона, который будет следить за перекосом в процессе.

[aftaev]

400-ваттные сервы через редуктор 1:10 сначала рвут сварку и выворачивают каретки и только потом сваливаются в ошибку.

Смотря какая механика и станина Китайская газарезка: станина несколько тонн, на Мицубиськах 400ватт + с редуктором, одна серва сдыхает, вторая тянет портал и через некоторое время сваливается в ошибку.

В Яскавах есть параметр ошибка задания. Если ошибки задания и тек. позиции больше - серва сваливается в ошибку и вырубает ЧПУ.

[Serg]

Смотря какая механика и станина

У меня на плазме портал не тяжёлый, но сервы с "избыточной" мощностью, это позволяет выставить большие ускорения и в разы уменьшить время работы. Но случись проблемы - портал перекашивает со спецэффектами...

[Карабас]

Одна серва через длинный вал крутит шкивы/шестеренки сразу с двух сторон.

Все раскроечники ( почти все) с большими пролёта устроены именно так. У меня на обслуге станок немчуровский по имени " ХОЛЬЗМА" там серва одна + хоуминг(пролёт почти 4 метра). Стеклорез - Италия.........такая же схема( пролёт 3,5). Не одного перекоса.

[raddd]

на китайце с RZNC пультом стоят сервы. и когда просел фундамент под ним, в дальней стороне портал "гудел" сервы пытались друг друга перетянуть.
следовательно синхронизация была на уровне серваков.
вот только что за сервы не скажу. т.к. там уже не работаю...
надо почитать мануалы на сервы которые собрался брать.

[odekolon]

Есть еще такое решение , но оно за рамками ТЗ
http://www.delta-electronics.info/article/1877121834

[aftaev]

Есть еще такое решение , но оно за рамками ТЗ
http://www.delta-electronics.info/article/1877121834

Merkwurdigliebe, делает платЫ PCI для сетевых серв Мицубиська http://www.chipmaker.ru/topic/52408/pag ... p__3060522. Сервы передают по сети в ЧПУ данные энкодера. Сетевые сервы на евау дешевле стоят степ/дировских.
odekolon, пообщайся с Merkwurdigliebe

[dimon_do]

Что если, управление сервами запаралеллить (кстати, какое оно? Степ-дир или ещё чего?), а энкодеры моторов пробросить "накрест"(сервоусилитель "смотрит" на противоположный мотор). Т.е. к разным усилителям. Ну и, соответственно, настроить в усилителях зону нечувствительности к перебегу (выбрать люфт механики).

[Serg]

а энкодеры моторов пробросить "накрест"

Начнут вращаться в разные стороны с увеличивающейся скоростью.

[donvictorio]

если серва степдир и нет помех на линии, то никаких перекосов не будет. серводрайверы не забывают ни одного импульса. они могут сбрасывать некоторое колво импульсов в кеш, в зависимости от настроек пид, но всегда в итоге все отработают.

аварийная ситуация может возникнуть, если пид настроен на сопли, обратной связи с чпу по энкодеру движка нет, серводрайвер накопил много импульсов и выключили свет. после чего не было хоуминга и чпу продолжил работу. несколько таких моментов (должны совпасть по направлению вращения двигателя) и тогда будет перекос.

то есть в принципе космическая ситуация в вакууме.