Современный тулчейн на arduino для управления 1-2 ШД

[selenur]

по данной ссылке поддерживается работа только от usb, а вот хватит ли памяти и мощности, у микроконтроллера для поддержки sd-карты ещё вопрос

[tecnocat]

GRBL версии 0.9 занимает 27 килобайт памяти - туда запихать чтение с SD карты уже проблематично.
Я вышел из положения другим способом - собрал еще один контроллер который по RS232 передает на основной контроллер строчки G кода считанные с SD карты.
Как то так.

[yurayerz]

Я вышел из положения другим способом - собрал еще один контроллер который по RS232 передает на основной контроллер строчки G кода считанные с SD карты.

А можете поподробнее? Я тоже шел таким путем - собрал еще одну кракозябру с Ардуиной, ЛЦД, слотом СД-карты подключил к grbl через uart. И даже почти взлетела эта штука... Но заставить ее устойчиво работать мне не удалось - не всегда получалось вовремя поймать ответ grbl и возникал затык очереди команд. Там же достаточно изощренный протокол обмена - нельзя переполнить входной буфер grbl, поэтому надо самому отслеживать очередь команд и регулировать эту очередь по ответам grbl.

[tecnocat]

На самом деле все просто - вычитал с карты - скинул в GRBL и ждешь от него "6F 6B 0D 0A" тобишь "ok" с переводом строки - как поймал кидаешь следующую строчку и так до конца программы.
Самое интересное error тоже вроде как с "ok" в конце.
У меня вроде работает стабильно и даже экран получилось цветной прикрутить и несколько опций для настройки - типа безопасной подачи, авторазблокировки GRBL, паузы при ошибке, автостарта программы.
Правда памяти программ у контроллера осталось байт 50 - еле утрамбовал свой кривой код туда.
Управляется все с энкодера.
Если интересно заведу тему и выложу все туда.

[tecnocat]

Пока все молчат буду готовить видео, схемы, прошивки и т.д.

[yurayerz]

На самом деле все просто - вычитал с карты - скинул в GRBL и ждешь от него "6F 6B 0D 0A" тобишь "ok" с переводом строки - как поймал кидаешь следующую строчку и так до конца программы.

Да, Simple Send-Response [Recommended for Grbl v0.9+] - это один из способов взаимодействия с grbl, самый простой, но самый неэффективный, поскольку при этом не используются возможности лукахеда.

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Grbl includes full acceleration management with look ahead. That means the controller will look up to 18 motions into the future and plan its velocities ahead to deliver smooth acceleration and jerk-free cornering.

Использование другого протокола (Streaming Protocol: Character-Counting) обеспечивает максимальную производительность Grbl путем поддержания максимальной заполненности буфера планировщика (127байт), не допуская его переполнения. При старте УП в grbl отправляются столько целых кадров УП, сколько не переполнит буфер (т.е. важно и количество посланных кадров, и их общий объем не более 127байт с учетом 0D 0A в конце каждого кадра), и, потом, по каждому ответу grbl "ok" или "error" досылаются целые кадры УП, не превышающие размер освободившегося остатка. Т.е., этот девайс (автономный контроллер) читает покадрово (построчно) файл УП с СД-карты и поддерживает очередь FIFO (First In, First Out — «первым пришёл — первым ушёл») из кадров УП:
- опустошает очередь спереди по мере поступления ответов от grbl,
- пополняет очередь сзади по мере освобождения места.

Вот у меня не всегда перехватывались ответы grbl из буфера UART, поэтому в какой-то момент времени девайс считал очередь заполненной.
Если надо, я скетч опубликую, вдруг кто найдет ашипку.

[tecnocat]

Надо попробовать создать УП которая и проверит работу с "Look ahead", например в начале длинное перемещение, потом несколько(чтобы забить буффер) коротких потом опять длинное.
У меня получается УП работает плавно так же как и с компом, я хоть и жду от GRBL океев, он они как то неравномерно идут с разной скоростью, на длинных перемещениях их приходится ждать от пол секунды.
Я сделал бесконечный цикл ожидания окея и только потом посылка следующей строки.
Так что буду ковырять - идея Look Ahead мне нравится.
Кстати у него еще есть Streaming Protocol: Via Flow Control (XON/XOFF) - что проще в реализации.
Буду пробовать все

[yurayerz]

Я верю разработчикам grbl в наличии лукахеда, поэтому проверять не стремлюсь.
Про XON/XOFF тоже многа букв написано, вроде как не сильно рекомендуется.

Кстати, существует питоновский скрипт, реализующий эту агрессивную стратегию запихивания файла в grbl. Очень живенько и элегантно сделано!

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

#!/usr/bin/env python
"""\

Stream g-code to grbl controller

This script differs from the simple_stream.py script by 
tracking the number of characters in grbl's serial read
buffer. This allows grbl to fetch the next line directly
from the serial buffer and does not have to wait for a 
response from the computer. This effectively adds another
buffer layer to prevent buffer starvation.

CHANGELOG:
- 20140714: Updated baud rate to 115200. Added a settings
  write mode via simple streaming method. MIT-licensed.

TODO: 
- Add runtime command capabilities

---------------------
The MIT License (MIT)

Copyright (c) 2012-2014 Sungeun K. Jeon

Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
in the Software without restriction, including without limitation the rights
to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
furnished to do so, subject to the following conditions:

The above copyright notice and this permission notice shall be included in
all copies or substantial portions of the Software.

THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
THE SOFTWARE.
---------------------
"""

import serial
import re
import time
import sys
import argparse
# import threading

RX_BUFFER_SIZE = 128

# Define command line argument interface
parser = argparse.ArgumentParser(description='Stream g-code file to grbl. (pySerial and argparse libraries required)')
parser.add_argument('gcode_file', type=argparse.FileType('r'),
        help='g-code filename to be streamed')
parser.add_argument('device_file',
        help='serial device path')
parser.add_argument('-q','--quiet',action='store_true', default=False, 
        help='suppress output text')
parser.add_argument('-s','--settings',action='store_true', default=False, 
        help='settings write mode')        
args = parser.parse_args()

# Periodic timer to query for status reports
# TODO: Need to track down why this doesn't restart consistently before a release.
# def periodic():
#     s.write('?')
#     t = threading.Timer(0.1, periodic) # In seconds
#     t.start()

# Initialize
s = serial.Serial(args.device_file,115200)
f = args.gcode_file
verbose = True
if args.quiet : verbose = False
settings_mode = False
if args.settings : settings_mode = True

# Wake up grbl
print "Initializing grbl..."
s.write("\r\n\r\n")

# Wait for grbl to initialize and flush startup text in serial input
time.sleep(2)
s.flushInput()

# Stream g-code to grbl
l_count = 0
if settings_mode:
    # Send settings file via simple call-response streaming method. Settings must be streamed
    # in this manner since the EEPROM accessing cycles shut-off the serial interrupt.
    print "SETTINGS MODE: Streaming", args.gcode_file.name, " to ", args.device_file
    for line in f:
        l_count += 1 # Iterate line counter    
        #l_block = re.sub('\s|\(.*?\)','',line).upper() # Strip comments/spaces/new line and capitalize
        l_block = line.strip() # Strip all EOL characters for consistency
        if verbose: print 'SND: ' + str(l_count) + ':' + l_block,
        s.write(l_block + '\n') # Send g-code block to grbl
        grbl_out = s.readline().strip() # Wait for grbl response with carriage return
        if verbose: print 'REC:',grbl_out
else:    
    # Send g-code program via a more agressive streaming protocol that forces characters into
    # Grbl's serial read buffer to ensure Grbl has immediate access to the next g-code command
    # rather than wait for the call-response serial protocol to finish. This is done by careful
    # counting of the number of characters sent by the streamer to Grbl and tracking Grbl's 
    # responses, such that we never overflow Grbl's serial read buffer. 
    g_count = 0
    c_line = []
    # periodic() # Start status report periodic timer
    for line in f:
        l_count += 1 # Iterate line counter
        l_block = re.sub('\s|\(.*?\)','',line).upper() # Strip comments/spaces/new line and capitalize
        l_block = line.strip()
        c_line.append(len(l_block)+1) # Track number of characters in grbl serial read buffer
        grbl_out = '' 
        while sum(c_line) >= RX_BUFFER_SIZE-1 | s.inWaiting() :
            out_temp = s.readline().strip() # Wait for grbl response
            if out_temp.find('ok') < 0 and out_temp.find('error') < 0 :
                print "  Debug: ",out_temp # Debug response
            else :
                grbl_out += out_temp;
                g_count += 1 # Iterate g-code counter
                grbl_out += str(g_count); # Add line finished indicator
                del c_line[0] # Delete the block character count corresponding to the last 'ok'
        if verbose: print "SND: " + str(l_count) + " : " + l_block,
        s.write(l_block + '\n') # Send g-code block to grbl
        if verbose : print "BUF:",str(sum(c_line)),"REC:",grbl_out

# Wait for user input after streaming is completed
print "G-code streaming finished!\n"
print "WARNING: Wait until grbl completes buffered g-code blocks before exiting."
raw_input("  Press <Enter> to exit and disable grbl.") 

# Close file and serial port
f.close()
s.close()

Единственная беда у скрипта - не отслеживается отработка всей УП. Типо, запихали всю УП до конца в буфер - и ладненько. А то, что в буфере лукахеда еще остались команды - так, юзер, подождите окончания УП самостоятельно!

print "G-code streaming finished!\n"
print "WARNING: Wait until grbl completes buffered g-code blocks before exiting."

[tecnocat]

Тоже почитал этот скрипт - занятно сделана обработка.

[tecnocat]

Создал тему, пока немного фото и видео - буду потихоньку дополнять.
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... ead#unread

[yurayerz]

Создал тему, пока немного фото и видео - буду потихоньку дополнять.
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... ead#unread

Ссылка не туда кажет! Вот правильная - Arduino GRBL Companion - Автономный контроллер для GRBL

[tecnocat]

Спасибо!
И не заметил даже, что ссылка не туда.