а есть смысл попробовать смастерить свой сервопривод?

[pup]

Тут проскакивало не помню в какой теме
Купить такой мотор
http://chipmaker.ru/index.php?app=aucti ... lot=825067
И на тиньке сбацать драйвер.
Вместо DM856 и 57HS22 - как оно будет себя вести? Сопоставимая альтернатива? (с сервой имел дело только в климат-контроле автомобиля). По деньгам - раза в два точно дешевле будет. Смущает толщина корпуса мотора - какая она(?!) (чтоб его куда-то посадить - может запросто не влезть), плюс необходимость мудрить фланцы/посадочные места)

[donvictorio]

И на тиньке сбацать драйвер.

а есть опыт бацанья драйверов вообще, а для ац моторов в частности?
тинька в драйвере это один из сотен компонентов.

[pup]

Речь же не о том, чтобы с нуля писать/собирать что-то, а о повторении конкретной готовой конструкции.
Вот, нашел.
http://i4.ru/index.php/topic,618.0.html
Она, на мой взгляд, куда как проще той, что на вашей фотке. То есть я думаю, такую конструкцию мне точно по силам собрать.
Там дальше есть видео, как оно работает на станке. И сейчас там и вовсе акция: предлагают попробовать получить 3 комплекта бесплатно (нужно представить фотографии, где оно будет использоваться).
По идее, конечно, там и надо задавать этот вопрос, у реальных пользователей Но хотелось бы услышать и мнение сторонних экспертов.
3 тыщи за моторчик (кстати, это считается дорого или ок?), тинька свободная есть, остальная плата - грубо рублей на 500 по ценам чипдипа. Стоит ли экспериментировать, или оно будет заведомо хуже лидшайновского комплекта?

[donvictorio]

ну помимо схемы нужно учитывать тип движка - pmsm (bldc) или acim, какие энкодеры он ест и как реализован пид в драйвере, дабы адекватно им крутить, не уходить в алерты и бесконтрольное рысканье.
но за 500р я бы однозначно попробовал спаять. чисто интересно, будет ли работать или нет.

[pup]

Моторы - некие болгарские сливены (по ссылке в первом сообщении, если еще не проданы). Нарыть инфы на них особо не получилось. Энкодеры для них - покупаются на алиэкпрессе от принтеров, что ли (по-моему какие-то майларовые диски), и ставятся кустарно. Но при этом всё чинно и цивильно получается. То есть бюджет эксперимента минимум тысячи четыре будет. Прошивку писал, насколько я понял, какой-то сибиряк с чипмейкера. Судя по всему не на ардуине, а вполне себе с нуля. И судя по опубликованным видео вроде бы по итогу неплохо ездит.

[pup]

OK, про шаговые можно смотреть в даташите:

На низах момнет повыше, на высоких оборотах - падает. Высокие обороты -- это 2400 по графику. Удерживающий момент 2,2Нм
Про сливен сказано только, что момент 1,5 и обороты 1400. Да, напряжение питания там 30В. А как этот момент меняется с изменением оборотов - хз.

[mikehv]

Момент почти не меняется у DC мотора от оборотов

[pup]

Видимо, в этом их преимущество. Интересно, как у них с удержанием. Но это, наверное, больше от драйвера зависит.
mikehv, удачно увидел вашу тему про полимербетон, буду штудировать и задавать вопросы

[donvictorio]

у сервомоторов есть обычно 2-х кратный запас по перегрузке в плане момента. у шаговых его нет. серводрайвер при позиционировании может хреначить в обмотки большими токовыми порциями, но недолго, так как перегрев и тд. у шагового момент удержания=рабочему моменту в зависимости от скорости. т.е. где-то на краю высоких оборотов вал можно остановить пальцами, но если он в режиме удержания - его хрен сдвинешь.

[pup]

По шильдику не поймешь даже, какой ток на него можно подавать.

donvictorio, не очень понятно объяснил.

но недолго, так как перегрев и тд. у

Перегрев обмоток мотора или перегрев драйвера (если драйвера - то наверное решается охлаждением?)

у шагового момент удержания=рабочему моменту в зависимости от скорости.

Момент удержания - это ведь в статике? Типа остановился вал и наступает удержание (пока горит сигнал enable).
То есть в отличие от шагового, сервомотор на высоких оборотах пальцами уже не остановишь - это понятно. А в режиме ожидания, получается, он может сохранять момент лишь непродолжительное время?

Что значит, запас по перегрузке в плане момента? В смысле если серву тормозить за вал, то драйвер какое-то время может давать такой ток, что на моторе будет момент вдвое больший. Пока кто-то из них не сгорит. А шаговик просто уйдет в срыв и не будет крутить?

Вообще если с шаговыми более-менее ясно - меняем напряжение на обмотках, вал шажками движется туда-сюда. То есть теоретически (и, наверное, практически) можно с точностью до шага синхронизировать работу шаговых моторов. С сервами же, на мой взгляд, всё выглядит куда как более магическим: ок, благодаря энкодеру мы знаем положение вала, знаем скорость. Но синхронизировать моторы с точностью до шага - как? С помощью PID?? Как не проехать лишку? Как сделать два шага вперед и тут же три шага назад? Короче, попробую приобрести один такой моторчик (продавец хочет сразу пару сбыть).

[mikehv]

Есть DC сервомоторы evig ezg 703 с энкодером hendenhain на 1500 меток.
У мотора максимально 2500 оборотов. Номинальный ток 13 А. 25 V/1000 оборотов.
Хочется поэкспериментировать с ним. буду следить за темой

[donvictorio]

В смысле если серву тормозить за вал, то драйвер какое-то время может давать такой ток, что на моторе будет момент вдвое больший. Пока кто-то из них не сгорит. А шаговик просто уйдет в срыв и не будет крутить?

ага, именно так. сгореть не сгорит, но от перегрева может отключиться. в любом случае это нештатная ситуация. но серва рвать из последних сил может, шаговик нет.

Момент удержания - это ведь в статике? Типа остановился вал и наступает удержание (пока горит сигнал enable).

да, момент удержания и крутящий момент это способность с определённым усилием, не выходя за пределы позиционирования либо передавать энергию вращения либо удерживать вал. собсно падающая хка шагового и ровная сервы это наглядно объясняют.

С сервами же, на мой взгляд, всё выглядит куда как более магическим: ок, благодаря энкодеру мы знаем положение вала, знаем скорость. Но синхронизировать моторы с точностью до шага - как? С помощью PID?? Как не проехать лишку? Как сделать два шага вперед и тут же три шага назад? Короче, попробую приобрести один такой моторчик (продавец хочет сразу пару сбыть).

а он и проезжает. потом возвращается, снова проезжает и так бесконечно. это называется рысканье, диапазон "проезда" зависит от режимов пид, допустимого тока в обмотках и тд.

[donvictorio]

Есть DC сервомоторы evig ezg 703 с энкодером hendenhain на 1500 меток.
У мотора максимально 2500 оборотов. Номинальный ток 13 А. 25 V/1000 оборотов.
Хочется поэкспериментировать с ним. буду следить за темой

а вроде как драйвер тс ваще только для ац асинхронников. даже bldc движки не крутит. можно его как инвертор использовать.

[pup]

mikehv, вижу, зарегался и на том сайте.
Рысканье - и как же тогда быть с точностью, за которую тут везде борьба? Ведь с шаговиками такой проблемы нет? (если только по инерции)

Погуглил даташит мотора.
http://www.emtc.hu/files/pdf-dok/EZGC3-5eng.pdf
Как понять, синхронник это, или асинхронник?

[donvictorio]

Как понять, синхронник это, или асинхронник?

вапэрвых - дц моторы по определению синхронные.
вавтарых The magnetic field of EZG 703, 705 typed servomotors is assured by stroncium ferrite permanent
magnets.
что определяет его как pmsm - перманент магнет синхроноус мотор

[donvictorio]

Рысканье - и как же тогда быть с точностью, за которую тут везде борьба? Ведь с шаговиками такой проблемы нет? (если только по инерции)

рысканье в пределах разрешения энкодера в любом случае меньше, чем рандомно установившийся в режиме микрошага ротор шагового. деление шага совсем не значит, что ротор шаговика находится ровно в 1/256 шага от предыдущего значения при делении в 1/256. с уверенностью можно сказать, что шаговик прокрутился на полный шаг (1,8 или 1,2) в режиме полного шага, да и то там есть погрешность в пару %. нивелируется эта погрешность понижающей передачей винт-гайка.

[pup]

Охохо. Сколько же еще предстоит узнать нового.
Получается, серва и вправду лучше шаговика.
А сливен этот ац асинхронный? На схеме на выходе всего две клеммы. Сорри за нубские вопросы, но как же при этом на моторе переменного тока вообще происходит смена направления вращения?

[donvictorio]

А сливен этот ац асинхронный? На схеме на выходе всего две клеммы. Сорри за нубские вопросы, но как же при этом на моторе переменного тока вообще происходит смена направления вращения?

Электродвигатели серий PIK являются серводвигателями постоянного тока с возбуждением от постоянных высококоэрцитивных ферритных магнитов.
http://www.alfa-komplekt.com/content/fi ... k_pivt.pdf

[pup]

фуск!!! Но тогда получается, это тот же самый pmsm агрегат?
Спасибо за ссылку - странно, что у меня у самого не получилось её нагуглить.
Не складывается только, что вроде как этот драйвер использовали в паре с моторами той же серии?
А вообще я думал, что серводвигатель делает серводвигателем обратная связь, разве нет? То есть энкодера нет - уже и не серводвигатель?

[donvictorio]

Не складывается только, что вроде как этот драйвер использовали в паре с моторами той же серии?

ну это уж уточнить у автора надо. я так. пробежался поверхностно, могу и ошибаться.