Подключение линеек вместо энкодера (задача решена!)

[konyshevk]

Имея сервопривода китайского производства QS7AA020M , задался вопросом :
можно ли в целях повышения точности станка сигнал положения на привод завести не с энкодера
двигателя а с линейки которая расположена непосредственно на оси станка.
В приводе в настройках есть возможность менять количество импульсов энкодера (параметр Р52).
Подключение сделал как на картинке , разорвал сигналы А+А- и В+В- и на привод пустил эти сигналы
с линейки . Все остальные сигналы оставил с энкодера на двигателе.
С настройками важно :
1. Посчитать сколько импульсов дает линейка на один оборот двигателя (в диапозоне 1000 - 10000)
в моем случае это получилась 1000имп. и записать в параметр Р52
2. Записать "цифру" в параметр Р55 - угол смешения "0" (откуда смещения и куда я не очень понял )
и подбирал почти наугад. (позднее сделал так: родной параметр с энкодером 2500имп. 2360 значит с 1000 импульсами
2360/2.5 = 944 получилось , но незнаю почему )
3. Настроить параметры Р16 , Р19, Р21, Р22, - жосткость привода , скорость усиления , внутренняя скорость.
эти настройки индивидуальные под каждый станок.
4. Параметр Р2 надо сделать 9999 (это самое первое)

Итог : станок стал точным
полная обратная связь по реальному положению.
малыми средствами была достигнута точность перемещения +-0.004мм это 4мкм

немного видео проверки работы:



https://www.youtube.com/watch?v=39fQSNHP6kI
https://www.youtube.com/watch?v=zlzwUARhlrw

Дальнейшие результаты в процессе работы станка может что всплывет (станок работает по 8-10 часив в день)

[Hanter]

а вот теперь хочется услышать умников которые с пол года назад с пеной у рта доказывали что "по линейке работать не будет".. вещали про раскачку, огромные погрешности, сложности в отстройке... ваш выход господа

[konyshevk]

Знали бы сколько этих умников вокруг меня было : "не трать время" , "купил-же КФЛОП на нем и собирай"
(даже с кафедры "приводчиков" ЮУРГУ пришла весть что это невозможно)

[Hanter]

Знали бы сколько этих умников вокруг меня было : "не трать время" , "купил-же КФЛОП на нем и собирай"
(даже с кафедры "приводчиков" ЮУРГУ пришла весть что это невозможно)

так отож! интернет-мастеров вагон и маленькая тележка.. а чтоб ручками попробовать, да самим... и ведь упертые, идейные....
вобщем поздравляю! интересно еще узнать ваши впечатления по изменениям в "поведении" станка - что стало с точностью на деталях, изменилось ли качество поверхности и тд и тп..

в догонку - я бы неверно линеечку то развернул. у нее спереди уплотнения, от ползуна внутрь пластина уходит. она это уплотнение перед собой раздвигает. там щель вегда. как то не хочется чтоб туда сыпалось че то непотребное...
а так - ползуном ее к "жопе" станка развернуть и пластину углом сделать.. всяко лучше будет в плане защиты..

[aftaev]

Не с каждой сервй такое прокатит.
Есть сервы у которых есть специальный вход для подключения линеек. Серва работает со своим энкодером по скорости и моменту, а с линейками по позиции.

[aftaev]

интересно еще узнать ваши впечатления по изменениям в "поведении" станка - что стало с точностью на деталях, изменилось ли качество поверхности и тд и тп..

У меня на 6т80ш с большими люфтами с линейками только ухудшилось.
Сейчас на эрозионный станок ставим микронные линейки, и будем заводить их в серву

[Hanter]

Не, Сань.. это если есть вход для второй петли обратной связи. то что обзывается "Full Close Loop". в данном случае просто подменен энкодер мотора линейкой. Согласен что прокатит не со всеми. с япошками например вряд ли получится - у них коммутация на основе данных энкодера.. а с коммутируемыми по холлам например должно прокатывать на 100%. причем в режиме скорости и по моменту.. ну и плюс должна быть доступна настройка количества импульсов на оборот... вобщем с аналоговыми усилками это прокатывает ваще на ура..

[sidor094]

Не, Сань.. это если есть вход для второй петли обратной связи. то что обзывается "Full Close Loop". в данном случае просто подменен энкодер мотора линейкой.

Не получится.По положению линейки ,по скорости энкодер. Иначе дерготня.Вот автор пишет.

Подключение сделал как на картинке , разорвал сигналы А+А- и В+В- и на привод пустил эти сигналы
с линейки . Все остальные сигналы оставил с энкодера на двигателе.

[aftaev]

Не, Сань.. это если есть вход для второй петли обратной связи. то что обзывается "Full Close Loop". в данном случае просто подменен энкодер мотора линейкой.

Общался с спецами по Яскавам - они порылись в мануалах и сообщили примерно как я написал. Приводу нужен мотор энкодера, чтобы знать положение полюсов.

konyshevk, подключил сигналы только АВ, все остальные сигналы нужны приводу.

[Бармалей]

c нагрузкой уже работал станок? или только позиционирование проверяли?

[Duhas]

добавьте люфта или еще чего по вкусу и все может сломаться. Есть методы правильные, и 100% работающие, а есть работающие в данном конкретном случае.. я так в детстве ковыряя ламповый усилитель четко поймал радио, случайно.. воспроизвести не смог.. но ведт работало.. вероятно потому из окна видно ретрансляционную станцию.

[Hanter]

Общался с спецами по Яскавам - они порылись в мануалах и сообщили примерно как я написал. Приводу нужен мотор энкодера, чтобы знать положение полюсов.

выше было написано: с япошками например вряд ли получится - у них коммутация на основе данных энкодера.. а с коммутируемыми по холлам например должно прокатывать на 100%. причем в режиме скорости и по моменту.. - че не так ?

Не получится.По положению линейки ,по скорости энкодер. Иначе дерготня.Вот автор пишет.

ооо.. еще один убежденный... объясните тогда разницу между линейкой и энкодером.. ну или разницу в ситуациях когда энкодер установлен на валу двигателя, на ШВП, и как все это дело отличается от оптической линейки ????
а то я вот сколько ковыряюсь - до сих пор не понимаю - в чем же отличия.... и эта.. расскажите мне еще как сервоприводы например той же яскавы без линеек работают по положению ???

добавьте люфта или еще чего по вкусу и все может сломаться. Есть методы правильные, и 100% работающие, а есть работающие в данном конкретном случае.. я так в детстве ковыряя ламповый усилитель четко поймал радио, случайно.. воспроизвести не смог.. но ведт работало.. вероятно потому из окна видно ретрансляционную станцию.

аха.... залейте вместо масла ослиной мочи, запустите шпиндель не от 220, а от 380... сделайте топором насечки для удержания масла на направляйках и потом удивляйтесь - "что же пошло не так ???" вроде как 1000 раз уже обсасывли что с люфтами нада бороться МЕХАНИЧЕСКИ.... а не пытаться сделать это с помощью чпу... а так-то да.. сломать все можно...

[Duhas]

вроде как 1000 раз уже обсасывли что с люфтами нада бороться МЕХАНИЧЕСКИ.... а не пытаться сделать это с помощью чпу...

более чем согласен, однако перенос ОС по положению ротора за "трансмиссию" тот еще костыль.
станок обязан быть надежным, а удешевление приводов таким образом - снижение надежности, а вероятно, и качества регулирования. Можно и переменный резистор в качестве ОС по положению, примените? Или все таки энкодер и дискрет побольше?

[Hanter]

Андрей, мы обсасываем реальную ситуацию, и реальное железо, а не гипотетически резистор 39-го года намотки в качестве "устройства обратной связи".. в чем проблема переноса ОС за трансмиссию ?? люфты ? в станке с ременным приводом ? или с прямой установкой сервы через муфту ? я же не предлагаю ставить линейку после удроченой коробки подач, с десятком убитых прежним хозяином шестеренок в цепи... давайте говорить о реальном. я со своей колокольни не вижу вообще никакой разницы между энкодером и линейкой.. и то и то инкрементальное, с диференциальным сигналом.. разверните вращающийся энкодер в линию - будет та же самая линейка.. в чем должны возникнуть проблемы то ??? более того - с пол года назад тут уже были эти споры, и "стая товарищей" доказывала что "не будет работать". типа невозможно, не можно отладить, будут всякие раскачки, резонансы, нестабильности системы.. и тд и тп.. типа энкодер на моторе наше фсе... на что я выкладывал фотки 2-3 летней давности где паркеровские модули со штатными линейками прекрасно работали.. счас человек реально заменил энкодер мотора линейкой - все прекрасно заработало.. но н-ное количество "прогрессивно настроеных" как всегда видят в этом подвох, пусть в никуда и попытку увести их в сторону от истинного учения..

[Duhas]

вот если взять линейный двигатель - там да, "выходным звеном" является "ротор", и собственно управление обмотками связано с линейным положением "ротора". Тут нет какой либо "трансмиссии". ставить вторую ОС нет смысла. В случае энкодера на серве - это ОС по положению ротора, у нее есть свой смысл, который вам, я думаю, прекрасно понятен. Для определения положения уже берем линейку, ее прямая задача - положение оси. Как только вы начинаете использовать датчик за какой либо "трансмиссией", вы вносите любые ее особенности, люфты, нелинейности и т.д.

Вы видели хоть один серьезный станок где для ОС по положению линейной оси используется энкодер мотора? Все это костыли.

ПС мне как то стыдно даже стало за "терминологию"

[Дмитро]

Вы видели хоть один серьезный станок где для ОС по положению линейной оси используется энкодер мотора?

Я видел и работал на таком станке.

[Hanter]

Вы видели хоть один серьезный станок где для ОС по положению линейной оси используется энкодер мотора? Все это костыли.

Да полно... практически все ХААС-ы например.... в базовой комплектации... Фадалы, куча корейцев... наоборот я могу сказать что очень не много оборудованния в базе имеют линейки. это либо уже нифига не дешовое оборудование, даже по меркам промышленного, либо опция.. Хаасы ковырял собственноручно.. на чипе есть тема про то как рукой стол на пол десятки отжимал влехкую, при том что координата на стойке стоит...
касаемо трансмиссии... тут видите какой момент - вы все правильно пишите. за несколькими исключениями - ОС по положению ротора может выполняться не только на основе данных с энкодера. недавно обсасывали - есть например аппараты которые умеют работать вообще в "безсенсорном режиме".. им ни холлы, ни энкодеры не нужны. а так - могут быть и холлы (чаще всего). тогда информация с энкодера (в случае коммутации по холлам) усилителю вообще нафиг не нужна.. но даже в случае коммутации на основе данных энкодера - эти данные остаются для "внутреннего использования" сервоусилителем. и совершенно не обязательно их заводить в стойку. а вот контур позиции - это уже отдельная тема. он может и я считаю должен быть закрыт именно на основе линейки, ибо она показывает реальное положение оси.
вот тут мы и подходим к разнице - если мы берем обратку с энкодера мотора, то мы получаем точную информацию о положении ротора. и какой то пересчет его в положение оси... то есть мы отслеживаем именно положение ротора мотора. отсюда вытекает вопрос - а вам не похрену в каком положении находится ротор мотора ??? вам что нада в станке - знать положение ротора или знать реальное положение оси ??? лично мне - положение ротора монопенисуально. мне нада знать реальное положение оси. по этому я ставлю линейки. и завожу обратную связь с них. а вот положение ротора - это уже пусть система сама рассчитывает - что и куда крутить.. лишь бы ось была в нужном положении.. пусть мотор там хоть упляшется.. мне важнее чтобы ось следовала заданной траектории максимально точно.
ну и насчет всяких там прыганий, дрыганий и дерганий ротора... нада наверно таки учитывать, что работа металорежущего ЧПУ станка - с токи зрения чпу, в процессе обработки - вообще весьма не быстрые процессы.... то есть не задача это для нормального контролера и не нагрузка.. по этому прекрасно все там справляется с работой. наглядный пример выше... если нада - могу своих фоток докинуть...

[konyshevk]

Насчет всего выше сказанного , готовлю видео работы с линейкой . Очень интересно , при больших нагрузках ось "отжимает"
привод обратно "дожимает" до координаты (данные с линейки можно вывести на индикацию привода)
Без линейки такого не было двигатель стоял на месте а ось двигалась - винт швп хоть и 25мм но чуть "тянется и сжимается" + подшипники то-же не абсолютно жосткие.

[Hanter]

во!! вот оно и выплыло - разница между реальным положением оси и реальным положением вала.. а я все ждал и ждал когда ж до жесткости станка дойдет...

Без линейки такого не было двигатель стоял на месте а ось двигалась - винт швп хоть и 25мм но чуть "тянется и сжимается" + подшипники то-же не абсолютно жосткие.

Вот за одно вот это - огромный респект !!!

[Duhas]

лично мне - положение ротора монопенисуально. мне нада знать реальное положение оси. по этому я ставлю линейки. и завожу обратную связь с них. а вот положение ротора - это уже пусть система сама рассчитывает - что и куда крутить.. лишь бы ось была в нужном положении.. пусть мотор там хоть упляшется.. мне важнее чтобы ось следовала заданной траектории максимально точно.

вот тут ваши желания входят в противоречие с желаниями привода )