Резонанс и ШД (нужна помощь)

[Ворон226]

На валу нужно получить момент больше, чем 1кг*м при 60 оборотах в минуту.
Собрана передача: ШД - шестереночный редуктор 1:5 - зубчатая передача 1:1,7 - вал, т.е. ШД должен обеспечивать около 0,1кг*м при оборотах двигателя = 600 об*мин.
ШД: PL86H151-D14 - момент на валу 122 кг*см=1,22кг*м
Драйвер - CW8060 : установлен микрошаг 1/4, ток 4,2А
Блок питания: 70В 5А

Вроде бы всего хватает с лихвой... Но вот при работе регулярно двигатель срывается в резонанс на оборотах около 500 об*мин или при небольшом увеличении нагрузки на валу начинает пропускать шаги, даже при снижении оборотов до 10 оборотов в минуту...

Нагрузки на валу мерились динамометрическим ключом вживую.

Что делать?
Я так понимаю, что характеристики компьютера тут не особо важны (при таких малых оборотах), но на всякий случай - Ubuntu 10.04 + LCNC 2.6

[raddd]

Надо пробовать с компенсацией резонанса драйвер... а насчет "характеристик компа" линукс предпочтительней. Т.к. равномерность выходных импульсов большое дело!

[MX_Master]

Связано это или нет, но мне кажется, что БП слабоват. В момент пиковой нагрузки ШД может жрать 4.2А * 1.4. Т.е. БП должен быть рассчитан хотя бы на 6А с запасом.

[Maxekb77]

Микрошагом может сначала на минимум поставить или наоборот побольше.
зы. длинна проводов, земля...

[Ворон226]

Линукс стоит.
БП - смотрю...
Микрошагом игрался - не помогает.
Длина проводов - 7 метров сечением 1,5 (две витые пары без экранирования).

[fredy79]

Поменяй драйвер, был уже такой совет, прислушайся.

[AVK74]

Муфта между двигателем и валом редуктора очень даже может влиять.

[Ворон226]

двигатель жестко посажен на редуктор через шпонку.

[Ворон226]

А не в драйвере ли дело? Он же аналоговый? Может заменить его на цифровой с активным подавлением резонансов? (что-то никто про драйвер ничего не сказал)

[Сергей Саныч]

В первом же ответе

Надо пробовать с компенсацией резонанса драйвер.

А вообще, хорошо бы для пробы укоротить провода.
И еще есть смысл попробовать уменьшить заданный ток у драйвера.
Кстати, бывает, что ШД "не любят" шестеренные передачи, а точнее - люфты в них. Могут создавать предпосылки к резонансу. Тем более, что между ШД и редуктором нет эластичной муфты.
А в порядке эксперимента можно снять нагрузочную характеристику ШД, точнее системы "БП-драйвер-ШД". Нагрузку проще всего создать по принципу "барабан-трос-груз".

[Ворон226]

Редуктор оказался червячный безлюфтовой...

[Ворон226]

Ищу драйвер...

[Сергей Саныч]

А вообще, не грех уточнить - а из-за резонанса ли это? Или по другой причине момент падает?
Надо погонять на разных скоростях (выше/ниже той, на которой происходит срыв).
Чтобы быстрее проходить "опасные" частоты, не помешает увеличить ускорение.

[michael-yurov]

И видео показать (со звуком).

[megagad]

На валу нужно получить момент больше, чем 1кг*м при 60 оборотах в минуту.

и

ШД: PL86H151-D14 - момент на валу 122 кг*см=1,22кг*м

это немного разные понятия - перове у вас это режим вращения, второй - режим удержания. нужно смотреть график ШД, чтоб при нужных вам оборотах был нужный вам момент. Скорее всего банально не хватает момента и ШД уходит в срыв шагов.

[Сергей Саныч]

Там как бы еще редуктор стоит 1:5 плюс 1:1,7, то есть итого 1 к 8,5. То есть теоретически, без учета потерь, довольно солидный запас по моменту.
А как реально - мы механизма пока не видели.

[Ворон226]

фотки и видео только завтра...

[AVK74]

двигатель жестко посажен на редуктор через шпонку.

Не факт что это хорошо. Может через полиуретановую муфту будет лучше.

[Darxton]

Редуктор оказался червячный безлюфтовой...

А не возрастает ли скачкообразно момент при нагрузке на выходном валу редуктора? Там все-таки трение скольжения, зависимость должна быть нелинейная.

[Predator]

червячный безлюфтовой...

Да ну, прям таки безлюфтовый? Червячный?!