проблема с ПИД-настройкой плазмореза

[buyvoll]

Всем привет!
Собрал значит вот такую штукенцию

Упёрся в проблему в движением по оси X
Привод по Х - с обеих сторон портала установлены зубчатые рейки
соответственно две шестерёнкой (m1.5, Z15) прямо посажены на два движка EMJ-04APB (400Вт каждый)
Управляются серводрайверами EDC-04
из расчётов, крутящего момента вполне достаточно чтобы таскать портал, что в общем то они и делают.
Однако вылезла проблема - при линейном перемещении сильно плавает скорость, что видно на видео:
https://www.youtube.com/watch?v=xjTUzHfMFDE

При продолжительном движении, колебания скорости постепенно исчезают
при разных настройках это было заметно по разному, иногда за пару колебаний выравнивается иногда больше
но совсем убрать так и не удалось
Снижается эта беда с уменьшением коэффициентов контуров скорости и положения... однако сильно уменьшать не получается, ибо привод просто перестаёт реагировать...
По рекомендации поставщика, повысить интегральный коэффициент скорости, тоже ни к чему не привело, ибо в какой-то момент просто начинаются автоколебания рядом с заданным положением

Думал уже, может движки друг-другу мешают (чего до этого на подобной конструкции не наблюдал, правда с другими сервами)
пробовал запустить на одном, за тем на другом... такая-же фигня.

Может кто сталкивался с подобной проблемой? Какими фильтрами это можно устранить?

[ukr-sasha]

ПИД в сервах или контроллере?
Какой контроллер?

[Fisher]

Думал уже, может движки друг-другу мешают

У нас на панасониках мы сделали так: первый двигатель работает, как обычно. Второй - слушает сигналы энкодера первого мотора. Рассогласования в этом случае нет.

[Serg]

А хомятся они как?

[buyvoll]

ПИД в сервах или контроллере?
Какой контроллер?

ПИД в сервах. Контроллер просто сигналы выдаёт, с энкодером не связан
контроллер вот этот
уже таким пользовались, вполне понравилось

Думал уже, может движки друг-другу мешают

У нас на панасониках мы сделали так: первый двигатель работает, как обычно. Второй - слушает сигналы энкодера первого мотора. Рассогласования в этом случае нет.

Интересная штука, если чё - попробую
сейчас пока проблема не в соглассовании, что-то заставляет его долго устаканиваться

А хомятся они как?

Пока никак. Предполагается по одному концевику

[Serg]

Пока никак. Предполагается по одному концевику

Это был вопрос к Fisher.

[Darxton]

Пока никак. Предполагается по одному концевику

Это был вопрос к Fisher.

Так ответ такой же, 1 датчик на стороне ведущего двигателя.
Как я понимаю, это по сути - одна ось.

[Serg]

Так ответ такой же, 1 датчик на стороне ведущего двигателя.

А как устранять перекос портала?

[Darxton]

Так ответ такой же, 1 датчик на стороне ведущего двигателя.

А как устранять перекос портала?

Руками, видимо. С сервоприводами по идее этот вопрос не должен стоять остро, это ж не ШД с их пропусками.

У нас клиенты частенько задавались вопросами, можно ли вторую подчиненную ось повесить на сигналы энкодера другого сервопривода. Но никто не сообщал, насколько удачно ему удавалось это реализовать.

[Serg]

Руками, видимо. С сервоприводами по идее этот вопрос не должен стоять остро, это ж не ШД с их пропусками.

Какая разница какой привод, если портал можно теми-же руками перекосить случайно задев, когда всё выключено.
Да и широкий портал нехило перекашивают внутренние напряжения при изменении внешней температуры, особенно на плазме.

P.S. Подробнее я в теме про свой плазморез описывал.

[buyvoll]

UAVpilot +1 , по идее каждый сервак должен именно на свой энкодер ориентироваться, ибо один хрен начнёт уплывать рано или поздно.
Ну, конечно можно и положить на всю теорию, понадеяться на жёсткость портала и считать что второй двигун типо как облегчает страдания первого...

Ну а по основному вопросу есть у кого доводы?

[Serg]

Ну а по основному вопросу есть у кого доводы?

По кино сложно понять что происходит. Тут хорошо помогают графики задание-позиция, но как я понимаю, в данном случае их не получить...
Нет-ли тут каких проблем с механикой? Если рассоединить рейку и моторы легко-ли ездит портал? А моторы в холостую так-же неравномерно вращаются?

[Darxton]

По рекомендации поставщика, повысить интегральный коэффициент скорости

Ну, судя по видео, я бы интегральный как раз уполовинил для начала, а пропорциональный и дифференциальный(если есть такой) - увеличил. Пока разговор только о скорости, регулятор позиции сбросил бы в дефолтные настройки.
Максимальное рассогласование бы тоже снизил в несколько раз. Чтобы на ошибку привода ориентироваться при настройке регуляторов.

[buyvoll]

Максимальное рассогласование бы тоже снизил в несколько раз. Чтобы на ошибку привода ориентироваться при настройке регуляторов.

Что есть "максимальное рассогласование" в данном случае?

[Darxton]

Что есть "максимальное рассогласование" в данном случае?

Максимально допустимое рассогласование, после которого привод в ошибку падает. На всех драйверах быть должно. Просто по видео либо ЧПУ так волнами движение задает, либо регуляторы очень сильно отстают, а это скорее все-таки П и Д составляющие регулятора слишком малы. Все, естественно, imho.

[buyvoll]

это уже учли, там настройка несколько более замороченная оказалась и доп функций дофига...
сейчас с поставщиком разбираемся