Mesa 7i43 +7i39 +dc Brushless Motor

[Nick]

А что она умеет?

[PKM]

insmod: error inserting '/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/emc2/hm2_7i43.ko': -1 Unknown symbol in module

Я только что аналогичными вещами занимался. И эту ошибку выдавало, когда не было прошивки в нужной папке.
Запусти в терминале sudo nautilus и скопируй под рутом прошивку в /lib/firmware/hm2/7i43-4/

[gendos]

Примерно вот так:
выполни это в консоли
halcmd loadrt hm2_7i43 CONFIG="firmware=hm2/7i43-4/SVST4_4_7I39.BIT num_encoders=3 num_3pwmgens=3 num_stepgens=2"
должно написать все пины полученные таким образом.

потом halrun -U, чтобы выключить hal.

прошивку нужно положить в /lib/firmware или примерно так должен директорий называться.

Продолжаю мучить mesa 7i43 +7i39
запустить в консоли halcmd loadrt hm2_7i43 CONFIG="firmware=hm2/7i43-4/SVST4_4_7I39.BIT num_encoders=3 num_3pwmgens=3 num_stepgens=2
так и не получилось
Попробовал запустить стандартную конфигурацию hm2-servo ,заменив в файле 7i43-big.ini строку на
CONFIG="firmware=hm2/7i43-4/SVST4_4_7I39.BIT num_encoders=3
num_3pwmgens=3 num_stepgens=2"
запустил emc2
выдало ошибку

Код: Выделить всё

Print file information:
RUN_IN_PLACE=no
EMC2_DIR=
EMC2_BIN_DIR=/usr/bin
EMC2_TCL_DIR=/usr/lib/tcltk/emc2
EMC2_SCRIPT_DIR=
EMC2_RTLIB_DIR=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/emc2
EMC2_CONFIG_DIR=
EMC2_LANG_DIR=/usr/share/emc/tcl/msgs
INIVAR=inivar
HALCMD=halcmd
EMC2_EMCSH=/usr/bin/wish8.5
EMC2 - 2.6.0-pre0-2264-gfecf238
Machine configuration directory is '/home/gena/emc2/configs/hm2-servo'
Machine configuration file is '7i43-big.ini'
INIFILE=/home/gena/emc2/configs/hm2-servo/7i43-big.ini
PARAMETER_FILE=hm2-servo.var
EMCMOT=motmod
EMCIO=io
TASK=milltask
TASK_LD_PRELOAD=
HALUI=
DISPLAY=axis
DISPLAY_LD_PRELOAD=
NML_FILE=
Starting EMC2...
Starting EMC2 server program: emcsvr
Loading Real Time OS, RTAPI, and HAL_LIB modules
Starting EMC2 IO program: io
io started
halcmd loadusr io started
Shutting down and cleaning up EMC2...
Killing task emcsvr, PID=6664
Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules
Removing NML shared memory segments
Cleanup done

Debug file information:
Can not find -sec TASK -var TASK_LD_PRELOAD -num 1 
Can not find -sec DISPLAY -var DISPLAY_LD_PRELOAD -num 1 
hm2-servo.hal:48: parameter or pin 'hm2_7i43.0.pwmgen.pwm_frequency' not found
6664
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components

Kernel message information:
[ 3293.409572] I-pipe: Domain RTAI registered.
[ 3293.409590] RTAI[hal]: <3.8.1> mounted over IPIPE-NOTHREADS 2.6-03.
[ 3293.409598] RTAI[hal]: compiled with gcc version 4.4.3 (Ubuntu 4.4.3-4ubuntu5) .
[ 3293.409720] RTAI[hal]: mounted (IPIPE-NOTHREADS, IMMEDIATE (INTERNAL IRQs DISPATCHED), ISOL_CPUS_MASK: 0).
[ 3293.409727] PIPELINE layers:
[ 3293.409734] fee69e20 9ac15d93 RTAI 200
[ 3293.409740] c085cb20 0 Linux 100
[ 3293.453586] RTAI[malloc]: global heap size = 2097152 bytes, <BSD>.
[ 3293.454288] RTAI[sched]: IMMEDIATE, MP, USER/KERNEL SPACE: <with RTAI OWN KTASKs>, kstacks pool size = 524288 bytes.
[ 3293.454299] RTAI[sched]: hard timer type/freq = APIC/12500388(Hz); default timing: periodic; linear timed lists.
[ 3293.454307] RTAI[sched]: Linux timer freq = 250 (Hz), TimeBase freq = 1800002000 hz.
[ 3293.454312] RTAI[sched]: timer setup = 999 ns, resched latency = 2943 ns.
[ 3293.454574] RTAI[usi]: enabled.
[ 3293.525623] RTAI[math]: loaded.
[ 3293.644559] hm2: loading Mesa HostMot2 driver version 0.15
[ 3293.651967] hm2_7i43: loading HostMot2 Mesa 7i43 driver version 0.3
[ 3293.654070]  hm2_7i43.0: firmware: requesting hm2/7i43-4/SVST4_4_7I39.BIT
[ 3294.157779] hm2/hm2_7i43.0: 48 I/O Pins used:
[ 3294.157790] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 000 (P4-01): Encoder #0, pin A (Input)
[ 3294.157797] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 001 (P4-03): Encoder #0, pin B (Input)
[ 3294.157804] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 002 (P4-05): Encoder #0, pin Index (Input)
[ 3294.157811] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 003 (P4-07): IOPort
[ 3294.157816] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 004 (P4-09): IOPort
[ 3294.157822] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 005 (P4-11): IOPort
[ 3294.157829] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 006 (P4-13): StepGen #0, pin Step (Output)
[ 3294.157836] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 007 (P4-15): StepGen #0, pin Direction (Output)
[ 3294.157843] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 008 (P4-17): ThreePhasePWM #0, pin Enable (Output)
[ 3294.157850] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 009 (P4-19): ThreePhasePWM #0, pin PWM A (Output)
[ 3294.157858] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 010 (P4-21): ThreePhasePWM #0, pin PWM B (Output)
[ 3294.157865] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 011 (P4-23): ThreePhasePWM #0, pin PWM C (Output)
[ 3294.157872] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 012 (P4-25): Encoder #1, pin A (Input)
[ 3294.157879] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 013 (P4-27): Encoder #1, pin B (Input)
[ 3294.157886] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 014 (P4-29): Encoder #1, pin Index (Input)
[ 3294.157892] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 015 (P4-31): IOPort
[ 3294.157898] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 016 (P4-33): IOPort
[ 3294.157903] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 017 (P4-35): IOPort
[ 3294.157910] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 018 (P4-37): StepGen #1, pin Step (Output)
[ 3294.157917] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 019 (P4-39): StepGen #1, pin Direction (Output)
[ 3294.157924] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 020 (P4-41): ThreePhasePWM #1, pin Enable (Output)
[ 3294.157932] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 021 (P4-43): ThreePhasePWM #1, pin PWM A (Output)
[ 3294.157939] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 022 (P4-45): ThreePhasePWM #1, pin PWM B (Output)
[ 3294.157946] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 023 (P4-47): ThreePhasePWM #1, pin PWM C (Output)
[ 3294.157953] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 024 (P3-01): Encoder #2, pin A (Input)
[ 3294.157960] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 025 (P3-03): Encoder #2, pin B (Input)
[ 3294.157967] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 026 (P3-05): Encoder #2, pin Index (Input)
[ 3294.157973] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 027 (P3-07): IOPort
[ 3294.157979] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 028 (P3-09): IOPort
[ 3294.157984] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 029 (P3-11): IOPort
[ 3294.157991] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 030 (P3-13): StepGen #2, pin Step (Output)
[ 3294.157998] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 031 (P3-15): StepGen #2, pin Direction (Output)
[ 3294.158005] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 032 (P3-17): ThreePhasePWM #2, pin Enable (Output)
[ 3294.158013] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 033 (P3-19): ThreePhasePWM #2, pin PWM A (Output)
[ 3294.158020] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 034 (P3-21): ThreePhasePWM #2, pin PWM B (Output)
[ 3294.158027] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 035 (P3-23): ThreePhasePWM #2, pin PWM C (Output)
[ 3294.158034] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 036 (P3-25): IOPort
[ 3294.158039] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 037 (P3-27): IOPort
[ 3294.158045] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 038 (P3-29): IOPort
[ 3294.158051] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 039 (P3-31): IOPort
[ 3294.158056] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 040 (P3-33): IOPort
[ 3294.158062] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 041 (P3-35): IOPort
[ 3294.158068] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 042 (P3-37): StepGen #3, pin Step (Output)
[ 3294.158075] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 043 (P3-39): StepGen #3, pin Direction (Output)
[ 3294.158083] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 044 (P3-41): ThreePhasePWM #3, pin Enable (Output)
[ 3294.158090] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 045 (P3-43): ThreePhasePWM #3, pin PWM A (Output)
[ 3294.158097] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 046 (P3-45): ThreePhasePWM #3, pin PWM B (Output)
[ 3294.158105] hm2/hm2_7i43.0:     IO Pin 047 (P3-47): ThreePhasePWM #3, pin PWM C (Output)
[ 3294.158188] hm2/hm2_7i43.0: registered
[ 3294.158196] hm2_7i43.0: board at (ioaddr=0x0378, ioaddr_hi=0x0778, epp_wide ON) found
[ 3295.523535] hm2_7i43.0: releasing board
[ 3295.523542] hm2/hm2_7i43.0: unregistered
[ 3295.523605] hm2_7i43: driver unloaded
[ 3295.527719] hm2: unloading
[ 3295.602712] RTAI[math]: unloaded.
[ 3295.638620] SCHED releases registered named ALIEN RTGLBH
[ 3295.705156] RTAI[malloc]: unloaded.
[ 3295.804025] RTAI[sched]: unloaded (forced hard/soft/hard transitions: traps 0, syscalls 0).
[ 3295.808442] I-pipe: Domain RTAI unregistered.
[ 3295.808584] RTAI[hal]: unmounted.

Что еще можно сделать?

[gendos]

Такую же ошипку пишет если создаю конфигурацию с помощью PNCconf и заменяю в файле 7i43-big.ini строку на
loadrt hm2_7i43 config="firmware=hm2/7i43-4/SVST4_4_7I39.BIT num_encoders=4 num_pwmgens=4 num_3pwmgens=0 num_stepgens=4 "

[PKM]

Can not find -sec TASK -var TASK_LD_PRELOAD -num 1
Can not find -sec DISPLAY -var DISPLAY_LD_PRELOAD -num 1
hm2-servo.hal:48: parameter or pin 'hm2_7i43.0.pwmgen.pwm_frequency' not found

вот же не хватает ему параметров

я на оф.форуме начал тему о настройке 7i43 + 7I39, но пока там мало полезного
вот конфиг более-менее рабочий
www.cutting.lv/fileadmin/user_upload/7i43-big.ini
www.cutting.lv/fileadmin/user_upload/hm2-servo.hal

[gendos]

вот конфиг более-менее рабочий
www.cutting.lv/fileadmin/user_upload/7i43-big.ini
www.cutting.lv/fileadmin/user_upload/hm2-servo.hal

Тут прошивка загружается svsttp4_4_7I39R.bit, а у меня SVST4_4_7I39.BIT.
где взять svsttp4_4_7I39R.bit ?

[gendos]

вот конфиг более-менее рабочий
http://www.cutting.lv/fileadmin/user_up ... 43-big.ini
http://www.cutting.lv/fileadmin/user_up ... -servo.hal

Загрузил эту конфиг с пршивкой SVST4_4_7I39.BIT выдает ошибку

Код: Выделить всё

Print file information:
RUN_IN_PLACE=no
EMC2_DIR=
EMC2_BIN_DIR=/usr/bin
EMC2_TCL_DIR=/usr/lib/tcltk/emc2
EMC2_SCRIPT_DIR=
EMC2_RTLIB_DIR=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/emc2
EMC2_CONFIG_DIR=
EMC2_LANG_DIR=/usr/share/emc/tcl/msgs
INIVAR=inivar
HALCMD=halcmd
EMC2_EMCSH=/usr/bin/wish8.5
EMC2 - 2.6.0-pre0-2264-gfecf238
Machine configuration directory is '/home/gena/emc2/configs/hm2-servo'
Machine configuration file is '7i43-big.ini'
INIFILE=/home/gena/emc2/configs/hm2-servo/7i43-big.ini
PARAMETER_FILE=hm2-servo.var
EMCMOT=motmod
EMCIO=io
TASK=milltask
TASK_LD_PRELOAD=
HALUI=
DISPLAY=axis
DISPLAY_LD_PRELOAD=
NML_FILE=
Starting EMC2...
Starting EMC2 server program: emcsvr
Loading Real Time OS, RTAPI, and HAL_LIB modules
Starting EMC2 IO program: io
io started
halcmd loadusr io started
Shutting down and cleaning up EMC2...
Killing task emcsvr, PID=10722
Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules
Removing NML shared memory segments
Cleanup done

Debug file information:
Can not find -sec TASK -var TASK_LD_PRELOAD -num 1 
Can not find -sec DISPLAY -var DISPLAY_LD_PRELOAD -num 1 
hm2-servo.hal:29: Can't find module 'dipkins' in /usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/emc2
10722
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components

Kernel message information:
[ 8144.521582] I-pipe: Domain RTAI registered.
[ 8144.521600] RTAI[hal]: <3.8.1> mounted over IPIPE-NOTHREADS 2.6-03.
[ 8144.521607] RTAI[hal]: compiled with gcc version 4.4.3 (Ubuntu 4.4.3-4ubuntu5) .
[ 8144.521733] RTAI[hal]: mounted (IPIPE-NOTHREADS, IMMEDIATE (INTERNAL IRQs DISPATCHED), ISOL_CPUS_MASK: 0).
[ 8144.521741] PIPELINE layers:
[ 8144.521748] fbc4fe20 9ac15d93 RTAI 200
[ 8144.521755] c085cb20 0 Linux 100
[ 8144.565507] RTAI[malloc]: global heap size = 2097152 bytes, <BSD>.
[ 8144.566258] RTAI[sched]: IMMEDIATE, MP, USER/KERNEL SPACE: <with RTAI OWN KTASKs>, kstacks pool size = 524288 bytes.
[ 8144.566270] RTAI[sched]: hard timer type/freq = APIC/12500378(Hz); default timing: periodic; linear timed lists.
[ 8144.566278] RTAI[sched]: Linux timer freq = 250 (Hz), TimeBase freq = 1799756000 hz.
[ 8144.566284] RTAI[sched]: timer setup = 999 ns, resched latency = 2944 ns.
[ 8144.566407] RTAI[usi]: enabled.
[ 8144.637333] RTAI[math]: loaded.
[ 8146.131191] RTAI[math]: unloaded.
[ 8146.166481] SCHED releases registered named ALIEN RTGLBH
[ 8146.228975] RTAI[malloc]: unloaded.
[ 8146.328039] RTAI[sched]: unloaded (forced hard/soft/hard transitions: traps 0, syscalls 0).
[ 8146.332451] I-pipe: Domain RTAI unregistered.
[ 8146.332594] RTAI[hal]: unmounted.

[PKM]

у меня этот конфиг запускался...
понятно, нужно linuxcnc обновить хотя бы до 2.5
buildbot.linuxcnc.org

[PKM]

где взять svsttp4_4_7I39R.bit

а они отличаются только расположением разъемов, или что-то такое
используй ту, что есть

[gendos]

На что может указывать такая ошибка
Debug file information:
Can not find -sec TASK -var TASK_LD_PRELOAD -num 1
Can not find -sec DISPLAY -var DISPLAY_LD_PRELOAD -num 1
7i39-1.hal:62: Ini variable '[AXIS_0]MAX_OUTPUT' not found.
9803
PID TTY STAT TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components

[Nick]

[AXIS_0]MAX_OUTPUT

Скинь свой hal и ini.
Hal файл берет некоторые настройки из ini, в том чиле вот и эту. Настройки выглядят как [название секции]название параметра - [AXIS_0]MAX_OUTPUT

[gendos]

Исключил из hal со всех координат строчку
#setp pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
После этого EMC запустился без ошибки но пока не работает.
Буду разбираться , пока даже вопросы не могу сформулировать.

[Nick]

Надо было наоборот, в ini добавить MAX_OUTPUT для всех осей.

[zilk]

Исключил из hal со всех координат строчку
#setp pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

Я точно также закоментил - все работает!

[gendos]

Исключил из hal со всех координат строчку
#setp pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

Я точно также закоментил - все работает!

У меня пока только если двигатель кручу рукой меняются цифры на дисплее,то есть энкодер работает,а двигатель пока не крутится. Буду проверять подключение двигателя к 7i39 .
Можешь скинуть свои hal и ini. И какой у тебя двигатель?

[zilk]

а двигатель пока не крутится

Вот и я подумал, что сразу не закрутится, поэтому решил чтобы сначала все работало без двигателей, для этого замкнул обр. связь - подал на axis.N.motor-pos-fb сигнал управления pid.N.command вместо энкодера, что типа энкодер крутится и выдает на обратную связь импульсы, иначе вываливается ошибка. И сейчас допиливаю потихоньку конфигурацию до нужной мне кондиции, а двигатели буду подключать, когда уже все будет четко работать.
У меня сервы step/dir китайские и 7i43, а в hal у меня сейчас такой бардак, что без бутылки не разобраться - доведу до ума немного, тогда выложу, а сейчас стыдно показывать...

[gendos]

Понял спасибо.
Тоже буду потихоньку разбираться,правда очень медленно.Совсем мало свободного времени.

[gendos]

Кто может по русски обьяснить назначение перемычек W1 , W2 и W3 в mese 7i43, или хотя бы их нужное положение при подключении к 7I39

CONNECTOR POWER
The power connection on both I/O connectors (Pin 49) can supply either 3.3V or
5V power. Supplied power should be limited to 400 mA total. W1 selects the power
supplied to both P3 and P4 . When W1 is in the "UP" position, 5V power is supplied to the
connector. When W1 is in the "DOWN" position, 3.3V power is supplied to P3 and P4.
Note that most Mesa I/O adapter cards that connect to Anything I/O cards require 5V.
BUS SWITCH MODE
Jumper W2 determines bus switch mode for all user I/O pins. When jumper W2 is
in the "UP" position, 5V tolerant mode is selected, when ‘down’, 3.3V mode is selected.
Note that 3.3V mode is not 5V tolerant. The FPGA can be damaged by input voltages
greater than 4V in 3.3V mode.
PRE-CONFIGURATION PULL-UPS
The 7I43 has no pull-up resistors on its user I/O pins. This means that before these
pins are configured, they will not have a defined state. If this is not desired, internal pull-up
resistors on all FPGA pins can be enabled via Jumper W3. When W3 is in the "DOWN"
position, user I/O will float until the FPGA is configured. When W3 is in the "UP" position,
all FPGA pins including user I/O pins will have a pull-up resistor to 3.3V so the pins will be
in a "HIGH" state. It is suggested that the internal pull-ups be enabled unless this causes
a problem with connected I/O devices. Note that once the FPGA is configured, each FPGA
input pin can have programmable pull-up or pull-down resistors.

[PKM]

W1 - питание доп карт. должно быть 5В
W2 - возможность подавать 5В на входы, должно быть включено.
W3 - подтяжка входов до 3.3В по умолчанию. тоже включить
итого: все три "вверх"